KR20180040883A - 하이브리드 차량의 진동 저감 장치 및 방법 - Google Patents

하이브리드 차량의 진동 저감 장치 및 방법 Download PDF

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KR20180040883A
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vibration
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generating
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양병훈
어정수
고영관
곽무신
정태희
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 하이브리드 차량의 진동 저감 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량용 2기통 엔진의 진동 저감 장치는, 모터의 위치를 기초로 제1 기준 신호 및 제1 기준 위상을 생성하는 기준신호 생성부; 상기 모터의 위치를 기초로 모터의 속도를 계산하는 속도 계산부; 상기 모터의 속도를 기초로 제1 진동 신호를 추출하는 진동 추출부; 상기 제1 기준 신호를 필터링하여 제2 기준 신호를 생성하는 가변 필터부; 상기 제1 진동 신호와 제2 기준 신호 사이의 제1 위상차가 제1 임계값 이하가 될 때까지 상기 가변 필터부의 제1 필터계수를 갱신하는 필터계수 갱신부; 상기 모터의 속도 및 제1 필터계수를 기초로 제1 기준 신호와 제1 진동 신호 사이의 제2 위상차를 계산하는 위상 계산부; 상기 진동 추출부에 의해 발생하는 제1 진동 신호의 지연을 보상하기 위한 제1 보상값을 생성하는 위상 편이량 보상부; 상기 기준신호 생성부로부터 전달되는 제1 기준 위상, 상기 위상 계산부로부터 전달되는 제2 위상차, 및 상기 위상 편이량 보상부로부터 전달되는 제1 보상값을 기초로 제1 진동 신호와 동기화된 제1 동기 신호를 생성하는 동기신호 생성부; 상기 제1 동기 신호의 제1 역위상 신호를 생성하는 역위상신호 생성부; 및 상기 제1 역위상 신호를 기초로 최종 지령토크를 생성하는 토크 생성부;를 포함할 수 있다.

Description

하이브리드 차량의 진동 저감 장치 및 방법{METHOD AND APPRATUS OF REDUCING VIBRATION FOR HYBRID ELECTRIC VEHICLE}
본 발명은 하이브리드 차량의 진동 저감 장치 및 방법에 관한 것이다.
주지하는 바와 같이 하이브리드 차량(hybrid electric vehicle)은 내연기관(internal combustion engine)과 배터리 전원을 함께 사용한다. 즉, 하이브리드 차량은 내연기관의 동력과 모터의 동력을 효율적으로 조합하여 사용한다. 상기 하이브리드 차량은 엔진의 기계적 에너지와 배터리의 전기 에너지를 함께 이용하고, 엔진과 모터의 최적 작동영역을 이용함은 물론 제동시에는 에너지를 회수하므로 연비 향상 및 효율적인 에너지 이용이 가능하다.
상기 하이브리드 차량은 엔진 클러치를 접합하거나 해제하여, 모터의 토크만을 이용하는 EV 모드(electric vehicle mode); 엔진의 토크를 주토크로 하면서 모터의 토크를 보조 토크로 이용하는 HEV 모드(hybrid electric vehicle mode); 하이브리드 차량의 제동 혹은 관성에 의한 주행시 제동 및 관성 에너지를 상기 모터의 발전을 통해 회수하여 배터리를 충전하는 회생제동 모드(regenerative braking mode); 등의 주행모드의 운행을 제공한다.
근래, 하이브리드 차량의 연비를 효과적으로 증대하는 방안으로 2기통 엔진을 적용하려는 연구가 활발해지고 있다. 그러나, 2기통 엔진은 진동이 과다한 문제가 있어 진동을 저감하는 방법이 필요하다.
따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 모터의 위치를 기초로 2기통 엔진의 진동을 저감할 수 있는 하이브리드 차량의 진동 저감 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량용 2기통 엔진의 진동을 저감하는 장치는, 모터의 위치를 기초로 제1 기준 신호 및 제1 기준 위상을 생성하는 기준신호 생성부; 상기 모터의 위치를 기초로 모터의 속도를 계산하는 속도 계산부; 상기 모터의 속도를 기초로 제1 진동 신호를 추출하는 진동 추출부; 상기 제1 기준 신호를 필터링하여 제2 기준 신호를 생성하는 가변 필터부; 상기 제1 진동 신호와 제2 기준 신호 사이의 제1 위상차가 제1 임계값 이하가 될 때까지 상기 가변 필터부의 제1 필터계수를 갱신하는 필터계수 갱신부; 상기 모터의 속도 및 제1 필터계수를 기초로 제1 기준 신호와 제1 진동 신호 사이의 제2 위상차를 계산하는 위상 계산부; 상기 진동 추출부에 의해 발생하는 제1 진동 신호의 지연을 보상하기 위한 제1 보상값을 생성하는 위상 편이량 보상부; 상기 기준신호 생성부로부터 전달되는 제1 기준 위상, 상기 위상 계산부로부터 전달되는 제2 위상차, 및 상기 위상 편이량 보상부로부터 전달되는 제1 보상값을 기초로 제1 진동 신호와 동기화된 제1 동기 신호를 생성하는 동기신호 생성부; 상기 제1 동기 신호의 제1 역위상 신호를 생성하는 역위상신호 생성부; 및 상기 제1 역위상 신호를 기초로 최종 지령토크를 생성하는 토크 생성부;를 포함할 수 있다.
상기 진동 추출부는 대역통과필터이고, 상기 대역통과필터의 차단 주파수는 엔진의 속도에 따라 결정될 수 있다.
상기 진동 저감 장치는, 상기 진동 추출부로부터 전달되는 상기 제1 진동 신호와 상기 가변 필터부로부터 전달되는 제2 기준 신호의 사이의 제1 위상차를 계산하고, 상기 제1 위상차를 상기 필터계수 갱신부로 전달하는 편차 계산부;를 더 포함할 수 있다.
상기 진동 저감 장치는, 상기 제1 진동 신호의 크기를 기초로 제1 토크 진폭을 결정하는 진폭비 결정부;를 더 포함할 수 있다.
상기 토크 생성부는, 상기 제1 역위상 신호에 상기 제1 토크 진폭을 곱하여 제1 역위상 토크를 생성하는 곱셈부; 및 상기 제1 역위상 토크와 지령토크를 더하여 상기 최종 지령토크를 생성하는 덧셈부;를 포함할 수 있다.
상기 동기신호 생성부는, 상기 기준신호 생성부로부터 전달되는 제1 기준 위상에서 상기 위상 계산부로부터 전달되는 제2 위상차를 뺀 값에서 상기 위상 편이량 보상부로부터 전달되는 제1 보상값을 더한 값에 대응하는 위상을 가지는 제1 동기 신호를 생성할 수 있다.
상기 기준신호 생성부는 상기 모터의 위치를 기초로 상기 제1 진동 신호의 하모닉 성분에 대응하는 제3 기준 신호 및 제2 기준 위상을 생성하고, 상기 진동 추출부는 상기 모터의 속도를 기초로 상기 하모닉 성분에 대응하는 제2 진동 신호를 추출하며, 상기 가변 필터부는 상기 제3 기준 신호를 필터링하여 제4 기준 신호를 생성하고, 상기 필터계수 갱신부는 상기 제2 진동 신호와 제4 기준 신호 사이의 제3 위상차가 제2 임계값 이하가 될 때까지 상기 가변 필터부의 제2 필터계수를 갱신하며, 상기 위상 계산부는 상기 모터의 속도 및 제2 필터계수를 기초로 상기 제3 기준 신호와 제2 진동 신호 사이의 제4 위상차를 계산하고, 상기 위상 편이량 보상부는 상기 제2 진동 신호의 지연을 보상하기 위한 제2 보상값을 생성하며, 상기 동기신호 생성부는 상기 제2 기준 위상, 상기 제4 위상차, 및 상기 제2 보상값을 기초로 제2 진동 신호와 동기화된 제2 동기 신호를 생성하고, 상기 역위상신호 생성부는 상기 제2 동기 신호의 제2 역위상 신호를 생성하며, 상기 토크 생성부는 상기 제2 역위상 신호를 기초로 상기 하모닉 성분이 반영된 최종 지령토크를 생성할 수 있다.
상기 모터는 상기 2기통 엔진과 상기 모터 사이에 배치된 엔진 클러치에 의해 상기 2기통 엔진과 선택적으로 연결될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량용 2기통 엔진의 진동 저감 장치는, 모터의 위치를 기초로 제1 기준 신호 및 제1 기준 위상을 생성하고, 모터의 속도를 계산하는 단계; 상기 모터의 속도를 기초로 제1 진동 신호를 추출하는 단계; 상기 제1 기준 신호를 필터링하여 제2 기준 신호를 생성하는 단계; 상기 제1 진동 신호와 제2 기준 신호 사이의 제1 위상차가 제1 임계값 이하가 될 때까지 상기 가변 필터부의 제1 필터계수를 갱신하는 단계; 상기 모터의 속도 및 제1 필터계수를 기초로 제1 기준 신호와 제1 진동 신호 사이의 제2 위상차를 계산하는 단계; 상기 제1 진동 신호의 지연을 보상하기 위한 제1 보상값을 생성하는 단계; 상기 제1 기준 위상, 상기 제2 위상차, 및 상기 제1 보상값을 기초로 상기 제1 진동 신호와 동기화된 제1 동기 신호를 생성하는 단계; 상기 제1 동기 신호의 제1 역위상 신호를 생성하는 단계; 및 상기 제1 역위상 신호를 기초로 최종 지령토크를 생성하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 최종 지령토크를 생성하는 단계는, 상기 제1 진동 신호의 크기를 기초로 제1 토크 진폭을 결정하는 단계; 상기 제1 역위상 신호에 상기 제1 토크 진폭을 곱하여 제1 역위상 토크를 생성하는 단계; 및 상기 제1 역위상 토크와 지령토크를 더하여 상기 최종 지령토크를 생성하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 제1 동기 신호는, 상기 제1 기준 위상에서 상기 제2 위상차를 뺀 값에서 상기 제1 보상값을 더한 값에 대응하는 위상을 가질 수 있다.
상기 진동 저감 방법은, 상기 모터의 위치를 기초로 상기 제1 진동 신호의 하모닉 성분에 대응하는 제3 기준 신호 및 제2 기준 위상을 생성하는 단계; 상기 모터의 속도를 기초로 상기 하모닉 성분에 대응하는 제2 진동 신호를 추출하는 단계; 상기 제3 기준 신호를 필터링하여 제4 기준 신호를 생성하는 단계; 상기 제2 진동 신호와 제4 기준 신호 사이의 제3 위상차가 제2 임계값 이하가 될 때까지 상기 가변 필터부의 제2 필터계수를 갱신하는 단계; 상기 모터의 속도 및 제2 필터계수를 기초로 제3 기준 신호와 제2 진동 신호 사이의 제4 위상차를 계산하는 단계; 상기 제2 진동 신호의 지연을 보상하기 위한 제2 보상값을 생성하는 단계; 상기 제2 기준 위상, 상기 제4 위상차, 및 상기 제2 보상값을 기초로 제2 진동 신호와 동기화된 제2 동기 신호를 생성하는 단계; 상기 제2 동기 신호의 제2 역위상 신호를 생성하는 단계; 및 상기 제2 역위상 신호를 기초로 상기 하모닉 성분이 반영된 최종 지령토크를 생성하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 하이브리드 차량용 2기통 엔진의 진동 저감 방법은, 상기 2기통 엔진과 상기 모터가 엔진 클러치에 의해 연결된 상태에서 수행될 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 하이브리드 차량용 2기통 엔진의 진동을 저감할 수 있다. 또한, 진동 신호의 하모닉 성분 각각에 대응하는 기준 신호의 진폭과 위상을 조절하여 상기 하모닉 성분을 저감할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 진동 저감 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 진동 저감 방법의 흐름도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 부여한다.
또한, 도면에서 나타난 각 구성은 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량을 도시한 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 다른 하이브리드 차량은 엔진(10), 모터(20), 엔진 클러치(30), 변속기(40), 배터리(50), HSG(hybrid starter & generator)(60), 차동기어장치(70), 휠(80), 데이터 검출부(90), 및 제어기(100)를 포함한다.
엔진(10)은 연료를 연소하여 동력을 생성하는 것으로, 가솔린 엔진, 디젤 엔진 등 다양한 엔진이 사용될 수 있다. 상기 엔진(10)은 2기통 엔진일 수 있다. 2기통 엔진은 엔진(10)의 크기를 줄여 연비 향상이 가능하나, 진동이 과다한 문제가 있어 후술하는 본 발명의 실시예에 따른 진동 저감 방법이 수행된다.
모터(20)는 변속기(40)와 배터리(50) 사이에 배치되고, 배터리(50)의 전기를 이용하여 동력을 생성한다.
엔진 클러치(30)는 엔진(10)과 모터(20) 사이에 배치되고, 엔진(10)과 모터(20)를 선택적으로 연결한다.
상기 하이브리드 차량은 엔진 클러치(30)를 접합하거나 해제하여, 모터(20)의 토크만을 이용하는 EV 모드(electric vehicle mode); 엔진(10)의 토크를 주토크로 하면서 모터(20)의 토크를 보조 토크로 이용하는 HEV 모드(hybrid electric vehicle mode); 하이브리드 차량의 제동 혹은 관성에 의한 주행시 제동 및 관성 에너지를 상기 모터(20)의 발전을 통해 회수하여 배터리(50)를 충전하는 회생제동 모드(regenerative braking mode); 등의 주행모드의 운행을 제공한다.
하이브리드 차량의 동력 전달은 엔진(10)과 모터(20)에서 발생된 동력이 변속기(40)의 입력축에 선택적으로 전달되고, 변속기(40)의 출력축으로부터 출력된 동력이 차동기어장치(70)를 경유하여 차축에 전달된다. 차축이 휠(80)을 회전시킴으로써 엔진(10) 및/또는 모터(20)에서 발생된 동력에 의해 하이브리드 차량이 주행하게 된다.
배터리(50)는 EV 모드(electric vehicle mode) 및 HEV 모드(hybrid electric vehicle mode)에서 모터(20)에 전기를 공급하고, 회생제동 모드에서 모터(20)를 통해 회수되는 전기를 통해 충전될 수 있다.
HSG(60)는 상기 엔진(10)을 기동하거나 엔진(10)의 출력에 의해 발전할 수 있다.
데이터 검출부(90)는 가속 페달 위치 검출부(92), 차속 검출부(94), 및 엔진 속도 검출부(96)를 포함할 수 있다. 상기 데이터 검출부(90)는 하이브리드 차량을 제어하기 위한 검출부들(예를 들어, 브레이크 페달 위치 검출부 등)을 더 포함할 수 있다.
가속 페달 위치 검출부(92)는 가속 페달의 위치값(가속 페달이 눌린 정도)을 검출하고, 이에 대한 신호를 제어기(100)에 전달한다. 가속 페달이 완전히 눌린 경우에는 가속 페달의 위치값이 100 %이고, 가속 페달이 눌리지 않은 경우에는 가속 페달의 위치값이 0 %이다.
차속 검출부(94)는 하이브리드 차량의 속도를 검출하고, 이에 대한 신호를 제어기(100)에 전달한다.
엔진 속도 검출부(96)는 엔진(10)의 속도를 검출하고, 이에 대한 신호를 제어기(100)에 전달한다.
제어기(100)는 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 후술하는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 진동 저감 방법에 포함된 각 단계를 수행하기 위한 일련의 명령을 포함하는 것으로 할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 진동 저감 장치의 블록도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 진동 저감 장치는 모터(20), 위치 측정부(112), 기준신호 생성부(120), 속도 계산부(114), 진동 추출부(130), 편차 계산부(142), 필터계수 갱신부(144), 가변 필터부(146), 위상 계산부(150), 위상 편이량 보상부(160), 동기신호 생성부(172), 역위상신호 생성부(174), 진폭비 결정부(180), 및 토크 생성부(190)를 포함할 수 있다. 상기 기준신호 생성부(120), 속도 계산부(114), 진동 추출부(130), 편차 계산부(142), 필터계수 갱신부(144), 가변 필터부(146), 위상 계산부(150), 위상 편이량 보상부(160), 동기신호 생성부(172), 역위상신호 생성부(174), 진폭비 결정부(180), 및 토크 생성부(190)는 상기 제어기(100)의 구성요소일 수 있다.
위치 측정부(112)는 모터(20)의 위치(θm)를 측정한다. 상기 위치 측정부(112)는 모터(20)의 회전자의 회전 각도를 검출하는 레졸버일 수 있다.
기준신호 생성부(120)는 상기 위치 측정부(112)로부터 모터(20)의 위치(θm)를 수신하고, 상기 모터(20)의 위치(θm)를 기초로 기준신호(Wx)를 생성한다. 기준신호 생성부(120)는 크기가 1인 단위 정현파(Wx = sin(θm))를 생성할 수 있다. 또한, 기준신호 생성부(120)는 상기 모터(20)의 위치(θm)를 기초로 기준 위상(Θm)을 생성할 수 있다. 2기통 엔진의 경우 상기 기준 위상(Θm)은 모터(20)의 위치(θm)와 동일하다. 상기 기준 신호(Wx)는 가변 필터부(146)로 전달되고, 상기 기준 위상(Θm)은 동기신호 생성부(172)로 전달된다.
속도 계산부(114)는 모터(20)의 위치(θm)를 기초로 모터(20)의 속도(Wm)를 계산한다. 상기 속도 계산부(114)는 상기 위치 측정부(112)에 의해 측정된 상기 모터(20)의 위치(θm)를 수신하고, 상기 모터(20)의 위치(θm)를 미분함으로써 상기 모터(20)의 속도(Wm)를 계산할 수 있다.
진동 추출부(130)는 속도 계산부(114)에 의해 계산된 상기 모터(20)의 속도(Wm)를 수신하고, 상기 모터(20)의 속도(Wm)를 기초로 진동 신호(Wd)를 추출할 수 있다. 상기 진동 추출부(130)는 대역통과필터일 수 있으며, 상기 대역통과필터는 버터워스(butterworth) 특성을 가지는 하이패스필터와 로우패스필터를 직결하여 구현할 수 있다. 상기 대역통과필터의 차단 주파수는 엔진(10)의 속도에 따라 가변될 수 있다. 2기통 엔진의 경우 엔진(10)이 1회전할 때 1회 폭발이 발생하므로, 진동 신호는 기본 주파수가 엔진(10)의 엔진 회전수의 1배가 되는 기본 진동 성분(당 업계에서는 통상적으로 "C1"이라 한다)을 가지게 된다. 또한, 상기 진동 신호는 하모닉 성분(C0.5, C2, 및 C4)을 가질 수 있다.
편차 계산부(142)는 진동 추출부(130)로부터 전달되는 상기 진동 신호(Wd)와 가변 필터부(146)로부터 전달되는 기준 신호(Wy) 사이의 위상차(E)를 계산한다. 상기 위상차(E)는 필터계수 갱신부(144)로 전달된다.
필터계수 갱신부(144)는 상기 위상차(E)가 최소가 되는 필터계수(b0 및 b1)를 결정할 수 있다. 예를 들어, 필터계수 갱신부(144)는 상기 위상차(E)가 임계값(V) 이하가 될 때까지 상기 필터계수(b0 및 b1)를 갱신할 수 있다. 상기 임계값(V)은 가변 필터부(146)의 성능을 고려하여 당업자가 바람직하다고 판단되는 값으로 설정할 수 있다.
가변 필터부(146)는 상기 필터계수 갱신부(144)에 의해 갱신되는 필터계수를 기초로 기준신호 생성부(120)에 의해 생성된 기준 신호(Wx)를 필터링한다. 상기 가변 필터부(146)는 아래의 수학식 1을 만족하도록 설계될 수 있다.
[수학식 1]
H(z) = b1z-1 + b0
여기서, b0 및 b1은 상기 필터계수 갱신부(144)에 의해 갱신되는 필터계수이다. 가변 필터부(146)는 기준 신호(Wx)를 필터링하여 기준 신호(Wy)를 생성한다(즉, (Wy = H(z)Wx). 상기 기준 신호(Wy)는 편차 계산부(142)로 전달된다.
위상 계산부(150)는 속도 계산부(114)로부터 모터(20)의 속도(Wm)를 수신하고, 필터계수 갱신부(144)로부터 필터계수(b0 및 b1)를 수신한다. 위상 계산부(150)는 모터(20)의 속도(Wm) 및 필터계수(b0 및 b1)를 기초로 기준신호 생성부(120)에 의해 생성되는 기준 신호(Wx)와 진동 추출부(130)에 의해 추출되는 진동 신호(Wd) 사이의 위상차(Θd)를 계산한다. 위상 계산부(150)는 아래의 수학식 2를 이용하여 상기 위상차(Θd)를 계산할 수 있다.
[수학식 2]
Figure pat00001
여기서, w는 모터(20)의 속도(Wm)이고, Ts는 진동 저감 장치가 동작하는 샘플링 시간이다.
위상 편이량 보상부(160)는 진동 추출부(130)(대역통과필터)에 의해 발생하는 진동 신호의 지연을 보상하기 위하여 보상값(ΘV)을 생성할 수 있다. 위상 편이량 보상부(160)는 상기 모터(20)의 속도(Wm)를 기초로 상기 보상값(ΘV)을 생성할 수 있다. 예를 들어, 위상 편이량 보상부(160)는 상기 모터(20)의 속도(Wm)에 설정된 값을 곱함으로써 상기 보상값(ΘV)을 생성할 수 있으며, 상기 설정된 값은 진동 추출부(130)의 성능을 고려하여 당업자가 바람직하다고 판단되는 값으로 설정할 수 있다.
동기신호 생성부(172)는 상기 기준신호 생성부(120)로부터 전달되는 기준 위상(Θm), 상기 위상 계산부(150)로부터 전달되는 위상차(Θd), 및 상기 위상 편이량 보상부(160)로부터 전달되는 보상값(ΘV)을 기초로 진동 신호(Wd)와 동기화된 동기 신호(Sx)를 생성한다. 구체적으로, 동기신호 생성부(172)는 상기 기준 위상(Θm)에서 상기 위상차(Θd)를 뺀 값에서 상기 보상값(ΘV)을 더한 값에 대응하는 위상을 가지는 동기 신호(Sx = sin(Θm-Θd+ΘV))를 생성할 수 있다.
역위상신호 생성부(174)는 상기 동기신호 생성부(172)로부터 전달되는 상기 동기 신호(Sx)의 역위상 신호(Sy = -sin(Θm-Θd+ΘV))를 생성한다.
진폭비 결정부(180)는 진동 신호(Wd)의 크기를 기초로 토크 진폭(A)을 결정한다. 상기 토크 진폭(A)은 상기 진동 신호(Wd)의 크기와 동일할 수 있다.
토크 생성부(190)는 곱셈부(194) 및 덧셈부(196)을 포함한다. 토크 생성부(190)는 상기 역위상 신호(Sy)를 기초로 최종 지령토크(Tf)를 생성할 수 있다.
곱셈부(194)는 상기 역위상 신호(Sy)에 상기 토크 진폭(A)을 곱하여 역위상 토크(Ty = -Asin(Θm-Θd+ΘV))를 생성한다.
덧셈부(196)는 상기 역위상 토크(Ty)와 지령토크(Tx)를 더하여 최종 지령토크(Tf)를 생성한다. 상기 지령토크(Tx)는 상기 가속 페달의 위치값 및 하이브리드 차량의 속도를 기초로 결정될 수 있다. 상기 최종 지령토크(Tf)를 발생시키도록 모터(20)의 작동을 제어하여 2기통 엔진(10)의 진동을 저감시킬 수 있다.
한편, 상기 진동 신호(Wd)의 하모닉 성분(C0.5, C2, 및 C4)을 가지는 엔진(10)의 진동을 저감시키기 위하여, 기준신호 생성부(120)는 각 하모닉 성분에 대응하는 기준 신호를 생성할 수 있다. 상기 각 하모닉 성분에 대응하는 기준 신호의 진폭과 위상을 조절하여 역위상 토크를 생성함으로써 상기 하모닉 성분을 가지는 엔진(10)의 진동을 저감할 수 있다. 한편, 본 명세서에서는 엔진(10)의 진동을 저감시키기 위하여 하모닉 성분(C0.5, C2, 및 C4)이 고려된 것을 예시하였으나, 이에 한정되지 않는다. 즉, 엔진(10)의 진동을 저감시키기 위하여 다른 하모닉 성분(C1.5, C2.5, C3, 및 C3.5 등)이 더 고려될 수 있다.
기준신호 생성부(120)는 상기 모터(20)의 위치를 기초로 하모닉 성분(C0.5, C2, 및 C4)에 대응하는 기준 신호(Wx(C0.5), Wx(C2), 및 Wx(C4))를 생성할 수 있다. 예를 들어, 기준 신호 생성부(120)는 크기가 1인 단위 정현파(Wx(C0.5) = sin(0.5θm), Wx(C2) = sin(2θm), 및 Wx(C4) = sin(4θm))를 생성할 수 있다. 또한, 기준 신호 생성부(120)는 상기 모터(20)의 위치(θm)를 기초로 하모닉 성분(C0.5, C2, 및 C4)에 대응하는 기준 위상(Θm(C0.5), Θm(C2), 및 Θm(C4))을 생성할 수 있다. 하모닉 성분(C0.5)에 대응하는 기준 위상(Θm(C0.5))은 모터(20)의 위치(θm)의 0.5 배이고, 하모닉 성분(C2)에 대응하는 기준 위상(Θm(C2))은 모터(20)의 위치(θm)의 2 배이며, 하모닉 성분(C4)에 대응하는 기준 위상(Θm(C4))은 모터(20)의 위치(θm)의 4 배이다. 상기 하모닉 성분(C0.5, C2, 및 C4)에 대응하는 기준 신호(Wx(C0.5), Wx(C2), 및 Wx(C4))는 가변 필터부(146)로 전달되고, 상기 하모닉 성분(C0.5, C2, 및 C4)에 대응하는 기준 위상(Θm(C0.5), Θm(C2), 및 Θm(C4))은 동기신호 생성부(172)로 전달된다.
진동 추출부(130)는 속도 계산부(114)에 의해 계산된 상기 모터(20)의 속도(Wm)를 수신하고, 상기 모터(20)의 속도(Wm)를 기초로 하모닉 성분(C0.5, C2, 및 C4)에 대응하는 진동 신호(Wd(C0.5), Wd(C2), 및 Wd(C4))를 추출할 수 있다. 상기 진동 추출부(130)는 상기 진동 신호(Wd(C0.5), Wd(C2), 및 Wd(C4))를 추출할 수 있는 3개의 대역통과필터를 포함할 수 있다.
편차 계산부(142)는 진동 추출부(130)로부터 전달되는 상기 진동 신호(Wd(C0.5), Wd(C2), 및 Wd(C4))와 가변 필터부(146)로부터 전달되는 기준 신호(Wy(C0.5), Wy(C2), 및 Wy (C4)) 사이의 위상차(E(C0.5) = Wd(C0.5) - Wy (C0.5), E(C2) = Wd (C2) - Wy (C2), 및 E(C4) = Wd (C4) - Wy (C4))를 계산한다. 상기 위상차(E(C0.5), E(C2), 및 E(C4))는 필터계수 갱신부(144)로 전달된다.
필터계수 갱신부(144)는 상기 위상차(E(C0.5))가 최소가 되는 필터계수(b0(C0.5) 및 b1(C0.5)), 상기 위상차(E(C2))가 최소가 되는 필터계수(b0(C2) 및 b1(C2)), 및 상기 위상차(E(C4))가 최소가 되는 필터계수(b0(C4) 및 b1(C4))를 결정할 수 있다. 즉, 필터계수 갱신부(144)는 상기 위상차(E(C0.5))가 임계값(V(C0.5)) 이하가 될 때까지 필터계수(b0(C0.5) 및 b1(C0.5))를 갱신하고, 위상차(E(C2))가 임계값(V(C2)) 이하가 될 때까지 필터계수(b0(C2) 및 b1(C2))를 갱신하며, 위상차(E(C4))가 임계값(V(C4)) 이하가 될 때까지 필터계수(b0(C4) 및 b1(C4))를 갱신할 수 있다. 상기 임계값(V(C0.5), V(C2), 및 V(C4))은 가변 필터부(146)의 성능을 고려하여 당업자가 바람직하다고 판단되는 값으로 설정할 수 있다.
가변 필터부(146)는 상기 필터계수 갱신부(144)에 의해 갱신되는 필터계수(b0(C0.5), b1(C0.5), b0(C2), b1(C2), b0(C4), 및 b1(C4))를 기초로 기준 신호 생성부(120)에 의해 생성된 하모닉 성분(C0.5, C2, 및 C4)에 대응하는 기준 신호(Wx(C0.5), Wx(C2), 및 Wx(C4))를 필터링한다.
위상 계산부(150)는 속도 계산부(114)로부터 모터(20)의 속도(Wm)를 수신하고, 필터계수 갱신부(144)로부터 필터계수(b0(C0.5), b1(C0.5), b0(C2), b1(C2), b0(C4), 및 b1(C4))를 수신한다. 위상 계산부(150)는 모터(20)의 속도(Wm) 및 필터계수(b0(C0.5), b1(C0.5), b0(C2), b1(C2), b0(C4), 및 b1(C4))를 기초로 기준 신호(Wx(C0.5), Wx(C2), 및 Wx(C4))와 진동 신호(Wd(C0.5), Wd(C2), 및 Wd(C4)) 사이의 위상차(Θd(C0.5), Θd(C2), 및 Θd(C4))를 계산한다.
위상 편이량 보상부(160)는 진동 추출부(130)에 의해 발생하는 진동 신호(Wd(C0.5), Wd(C2), 및 Wd(C4))의 지연을 보상하기 위하여 보상값(Θv(C0.5), Θv(C2), 및 Θv(C4))을 생성할 수 있다.
동기신호 생성부(172)는 상기 기준 신호 생성부(120)로부터 전달되는 기준 위상(Θm(C0.5), Θm(C2), 및 Θm(C4)), 상기 위상 계산부(150)로부터 전달되는 위상차(Θd(C0.5), Θd(C2), 및 Θd(C4)), 및 상기 위상 편이량 보상부(160)로부터 전달되는 보상값(Θv(C0.5), Θv(C2), 및 Θv(C4))을 기초로 상기 진동 신호(Wd(C0.5), Wd(C2), 및 Wd(C4))와 동기화된 동기 신호(Sx(C0.5), Sx(C2), 및 Sx(C4))를 생성한다. 구체적으로, 동기신호 생성부(172)는 상기 기준 위상(Θm(C0.5))에서 상기 위상차(Θd(C0.5))를 뺀 값에서 상기 보상값(Θv(C0.5))을 더한 값에 대응하는 위상을 가지는 동기 신호(Sx (C0.5) = sin(Θm(C0.5) - Θd (C0.5) + Θv (C0.5)))를 생성하고, 상기 기준 위상(Θm (C2))에서 상기 위상차(Θd(C2))를 뺀 값에서 상기 보상값(Θv(C2))을 더한 값에 대응하는 위상을 가지는 동기 신호(Sx(C2) = sin(Θm(C2) - Θd(C2) + Θv(C2)))를 생성하며, 상기 기준 위상(Θm(C4))에서 상기 위상차(Θd(C4))를 뺀 값에서 상기 보상값(Θv(C4))을 더한 값에 대응하는 위상을 가지는 동기 신호(Sx(C0.5) = sin(Θm(C4) - Θd(C4) + ΘV(C4)))를 생성할 수 있다.
역위상신호 생성부(174)는 상기 동기신호 생성부(172)로부터 전달되는 상기 동기 신호(Sx(C0.5), Sx(C2), 및 Sx(C4))의 역위상 신호(Sy(C0.5), Sy(C2), 및 Sy(C4))를 생성한다.
진폭비 결정부(180)는 진동 신호(Wd(C0.5), Wd(C2), 및 Wd(C4))의 크기를 기초로 토크 진폭(A(C0.5), A(C2), 및 A(C4))을 결정한다. 상기 토크 진폭(A(C0.5))은 상기 진동 신호(Wd(C0.5))의 크기와 동일하고, 상기 토크 진폭(A(C2))은 상기 진동 신호(Wd(C2))의 크기와 동일하며, 상기 토크 진폭(A(C4))은 상기 진동 신호(Wd(C4))의 크기와 동일할 수 있다.
토크 생성부(190)는 상기 역위상 신호(Sy(C0.5), Sy(C2), 및 Sy(C4))를 기초로 진동 신호(Wd)의 하모닉 성분(C0.5, C2, 및 C4)이 반영된 최종 지령토크(Tf)를 생성할 수 있다.
곱셈부(194)는 상기 역위상 신호(Sy(C0.5), Sy(C2), 및 Sy(C4))에 상기 토크 진폭(A(C0.5), A(C2), 및 A(C4))을 곱하여 역위상 토크(Ty(C0.5), Ty(C2), 및 Ty(C4))를 생성한다.
덧셈부(196)는 상기 기본 진동 성분(C1)에 대응하는 역위상 토크(Ty(C1)), 상기 하모닉 성분(C0.5, C2, 및 C4)에 대응하는 역위상 토크(Ty(C0.5), Ty(C2), 및 Ty(C4)), 및 지령토크(Tx)를 더하여 최종 지령토크(Tf)를 생성한다. 본 발명의 실시예에 따른 진동 저감 장치는 상기 최종 지령토크(Tf)를 발생시키도록 모터(20)의 작동을 제어하여 상기 기본 진동 성분(C1)뿐만 아니라 하모닉 성분(C0.5, C2, 및 C4)을 가지는 2기통 엔진(10)의 진동을 저감시킬 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 진동 저감 방법의 흐름도이다. 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 진동 저감 방법은 상기 엔진(10)과 모터(20)가 엔진 클러치(30)에 의해 연결된 상태에서 수행될 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 위치 측정부는 모터(20)의 위치(θm)를 측정한다(S100).
기준신호 생성부(120)는 상기 모터(20)의 위치(θm)를 기초로 기준 신호(Wx)를 생성하고, 속도 계산부(114)는 상기 모터(20)의 위치(θm)를 기초로 모터(20)의 속도(Wm)를 계산한다(S110).
진동 추출부(130)는 상기 모터(20)의 속도(Wm)를 기초로 진동신호(Wd)를 추출할 수 있다(S120).
가변 필터부(146)는 상기 기준 신호(Wx)를 필터링하여 기준 신호(Wy)를 생성한다(S130).
필터계수 갱신부(144)는 진동 추출부(130)로부터 전달되는 상기 진동 신호(Wd)와 가변 필터부(146)로부터 전달되는 기준 신호(Wy) 사이의 위상차(E)가 임계값(V) 이하가 될 때까지 가변 필터부(146)의 필터계수(b0 및 b1)를 갱신할 수 있다(S140). 즉, 필터계수 갱신부(144)는 진동 추출부(130)로부터 전달되는 상기 진동 신호(Wd)와 가변 필터부(146)로부터 전달되는 기준 신호(Wy) 사이의 위상차(E)가 최소가 되는 필터계수(b0 및 b1)을 결정할 수 있다. 가변 필터부(146)는 상기 필터계수(b0 및 b1)를 기초로 기준신호 생성부(120)에 의해 생성된 기준 신호(Wx)를 필터링한다.
위상 계산부(150)는 모터(20)의 속도(Wm) 및 필터계수(b0 및 b1)를 기초로 기준 신호(Wx)와 진동 신호(Wd) 사이의 위상차(Θd)를 계산한다(S150).
위상 편이량 보상부(160)는 진동 추출부(130)에 의해 발생하는 진동 신호의 지연을 보상하기 위한 보상값(ΘV)을 생성한다(S160).
동기신호 생성부(172)는 상기 기준신호 생성부(120)로부터 전달되는 기준 위상(Θm), 상기 위상 계산부(150)로부터 전달되는 위상차(Θd), 및 상기 위상 편이량 보상부(160)로부터 전달되는 보상값(ΘV)을 기초로 진동 신호(Wd)와 동기화된 동기 신호(Sx)를 생성한다(S170).
역위상신호 생성부(174)는 상기 동기 신호의 역위상 신호(Sy)를 생성한다(S180).
곱셈부(194)는 상기 역위상 신호(Sy)에 상기 토크 진폭(A)을 곱하여 역위상 토크(Ty)를 생성한다(S190). 상기 토크 진폭(A)은 진폭비 결정부(180)에 의해 진동 신호(Wd)의 크기를 기초로 결정될 수 있다.
덧셈부(196)는 상기 역위상 토크(Ty)와 지령토크(Tx)를 더하여 최종 지령토크(Tf)를 생성한다(S200). 지령토크(Tx)는 상기 가속 페달의 위치값 및 하이브리드 차량의 속도를 기초로 결정될 수 있다. 한편, 상기 기본 진동 성분(C1)의 하모닉 성분(C0.5, C2, 및 C4)을 가지는 엔진(10)의 진동을 저감시키기 위하여, 기준신호 생성부(120)는 각 하모닉 성분에 대응하는 기준신호(Wx(C0.5), Wx(C2), 및 Wx(C4))를 생성할 수 있다. 이 경우, 덧셈부(196)는 상기 기본 진동 성분(C1)에 대응하는 역위상 토크(Ty(C1)), 상기 하모닉 성분(C0.5, C2, 및 C4)에 대응하는 역위상 토크(Ty(C0.5), Ty(C2), 및 Ty(C4)), 및 지령토크(Tx)를 더하여 최종 지령토크(Tf)를 생성할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 하이브리드 차량용 2기통 엔진의 진동을 저감할 수 있다. 또한, 기본 진동 성분(C1)의 하모닉 성분(C0.5, C2, 및 C4) 각각에 대응하는 기준신호의 진폭과 위상을 조절하여 상기 하모닉 성분을 저감할 수 있다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
10: 엔진 20: 모터
30: 엔진 클러치 40: 변속기
50: 배터리 60: HSG
70: 차동기어장치 80: 휠
90: 데이터 검출부 100: 제어기
112: 위치 측정부 114: 속도 계산부
120: 기준신호 생성부 130: 진동 추출부
142: 편차 계산부 144: 필터계수 갱신부
146: 가변 필터부 150: 위상 계산부
160: 위상편이량 보상부 172: 동기신호 생성부
174: 역위상신호 생성부 180: 진폭비 결정부
190: 토크 생성부

Claims (13)

  1. 하이브리드 차량용 2기통 엔진의 진동을 저감하는 장치에 있어서,
    모터의 위치를 기초로 제1 기준 신호 및 제1 기준 위상을 생성하는 기준신호 생성부;
    상기 모터의 위치를 기초로 모터의 속도를 계산하는 속도 계산부;
    상기 모터의 속도를 기초로 제1 진동 신호를 추출하는 진동 추출부;
    상기 제1 기준 신호를 필터링하여 제2 기준 신호를 생성하는 가변 필터부;
    상기 제1 진동 신호와 제2 기준 신호 사이의 제1 위상차가 제1 임계값 이하가 될 때까지 상기 가변 필터부의 제1 필터계수를 갱신하는 필터계수 갱신부;
    상기 모터의 속도 및 제1 필터계수를 기초로 제1 기준 신호와 제1 진동 신호 사이의 제2 위상차를 계산하는 위상 계산부;
    상기 진동 추출부에 의해 발생하는 제1 진동 신호의 지연을 보상하기 위한 제1 보상값을 생성하는 위상 편이량 보상부;
    상기 기준신호 생성부로부터 전달되는 제1 기준 위상, 상기 위상 계산부로부터 전달되는 제2 위상차, 및 상기 위상 편이량 보상부로부터 전달되는 제1 보상값을 기초로 제1 진동 신호와 동기화된 제1 동기 신호를 생성하는 동기신호 생성부;
    상기 제1 동기 신호의 제1 역위상 신호를 생성하는 역위상신호 생성부; 및
    상기 제1 역위상 신호를 기초로 최종 지령토크를 생성하는 토크 생성부;
    를 포함하는 하이브리드 차량용 2기통 엔진의 진동 저감 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 진동 추출부는 대역통과필터이고, 상기 대역통과필터의 차단 주파수는 엔진의 속도에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량용 2기통 엔진의 진동 저감 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 진동 추출부로부터 전달되는 상기 제1 진동 신호와 상기 가변 필터부로부터 전달되는 제2 기준 신호의 사이의 제1 위상차를 계산하고, 상기 제1 위상차를 상기 필터계수 갱신부로 전달하는 편차 계산부;
    를 더 포함하는 하이브리드 차량용 2기통 엔진의 진동 저감 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 진동 신호의 크기를 기초로 제1 토크 진폭을 결정하는 진폭비 결정부;
    를 더 포함하는 하이브리드 차량용 2기통 엔진의 진동 저감 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 토크 생성부는,
    상기 제1 역위상 신호에 상기 제1 토크 진폭을 곱하여 제1 역위상 토크를 생성하는 곱셈부; 및
    상기 제1 역위상 토크와 지령토크를 더하여 상기 최종 지령토크를 생성하는 덧셈부;
    를 포함하는 하이브리드 차량용 2기통 엔진의 진동 저감 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 동기신호 생성부는,
    상기 기준신호 생성부로부터 전달되는 제1 기준 위상에서 상기 위상 계산부로부터 전달되는 제2 위상차를 뺀 값에서 상기 위상 편이량 보상부로부터 전달되는 제1 보상값을 더한 값에 대응하는 위상을 가지는 제1 동기 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량용 2기통 엔진의 진동 저감 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 기준신호 생성부는 상기 모터의 위치를 기초로 상기 제1 진동 신호의 하모닉 성분에 대응하는 제3 기준 신호 및 제2 기준 위상을 생성하고,
    상기 진동 추출부는 상기 모터의 속도를 기초로 상기 하모닉 성분에 대응하는 제2 진동 신호를 추출하며,
    상기 가변 필터부는 상기 제3 기준 신호를 필터링하여 제4 기준 신호를 생성하고,
    상기 필터계수 갱신부는 상기 제2 진동 신호와 제4 기준 신호 사이의 제3 위상차가 제2 임계값 이하가 될 때까지 상기 가변 필터부의 제2 필터계수를 갱신하며,
    상기 위상 계산부는 상기 모터의 속도 및 제2 필터계수를 기초로 상기 제3 기준 신호와 제2 진동 신호 사이의 제4 위상차를 계산하고,
    상기 위상 편이량 보상부는 상기 제2 진동 신호의 지연을 보상하기 위한 제2 보상값을 생성하며,
    상기 동기신호 생성부는 상기 제2 기준 위상, 상기 제4 위상차, 및 상기 제2 보상값을 기초로 제2 진동 신호와 동기화된 제2 동기 신호를 생성하고,
    상기 역위상신호 생성부는 상기 제2 동기 신호의 제2 역위상 신호를 생성하며,
    상기 토크 생성부는 상기 제2 역위상 신호를 기초로 상기 하모닉 성분이 반영된 최종 지령토크를 생성하는 하이브리드 차량용 2기통 엔진의 진동 저감 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 모터는 상기 2기통 엔진과 상기 모터 사이에 배치된 엔진 클러치에 의해 상기 2기통 엔진과 선택적으로 연결되는 하이브리드 차량용 2기통 엔진의 진동 저감 장치.
  9. 모터의 위치를 기초로 제1 기준 신호 및 제1 기준 위상을 생성하고, 모터의 속도를 계산하는 단계;
    상기 모터의 속도를 기초로 제1 진동 신호를 추출하는 단계;
    상기 제1 기준 신호를 필터링하여 제2 기준 신호를 생성하는 단계;
    상기 제1 진동 신호와 제2 기준 신호 사이의 제1 위상차가 제1 임계값 이하가 될 때까지 상기 가변 필터부의 제1 필터계수를 갱신하는 단계;
    상기 모터의 속도 및 제1 필터계수를 기초로 제1 기준 신호와 제1 진동 신호 사이의 제2 위상차를 계산하는 단계;
    상기 제1 진동 신호의 지연을 보상하기 위한 제1 보상값을 생성하는 단계;
    상기 제1 기준 위상, 상기 제2 위상차, 및 상기 제1 보상값을 기초로 상기 제1 진동 신호와 동기화된 제1 동기 신호를 생성하는 단계;
    상기 제1 동기 신호의 제1 역위상 신호를 생성하는 단계; 및
    상기 제1 역위상 신호를 기초로 최종 지령토크를 생성하는 단계;
    를 포함하는 하이브리드 차량용 2기통 엔진의 진동 저감 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 최종 지령토크를 생성하는 단계는,
    상기 제1 진동 신호의 크기를 기초로 제1 토크 진폭을 결정하는 단계;
    상기 제1 역위상 신호에 상기 제1 토크 진폭을 곱하여 제1 역위상 토크를 생성하는 단계; 및
    상기 제1 역위상 토크와 지령토크를 더하여 상기 최종 지령토크를 생성하는 단계;
    를 포함하는 하이브리드 차량용 2기통 엔진의 진동 저감 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 제1 동기 신호는,
    상기 제1 기준 위상에서 상기 제2 위상차를 뺀 값에서 상기 제1 보상값을 더한 값에 대응하는 위상을 가지는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량용 2기통 엔진의 진동 저감 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 모터의 위치를 기초로 상기 제1 진동 신호의 하모닉 성분에 대응하는 제3 기준 신호 및 제2 기준 위상을 생성하는 단계;
    상기 모터의 속도를 기초로 상기 하모닉 성분에 대응하는 제2 진동 신호를 추출하는 단계;
    상기 제3 기준 신호를 필터링하여 제4 기준 신호를 생성하는 단계;
    상기 제2 진동 신호와 제4 기준 신호 사이의 제3 위상차가 제2 임계값 이하가 될 때까지 상기 가변 필터부의 제2 필터계수를 갱신하는 단계;
    상기 모터의 속도 및 제2 필터계수를 기초로 제3 기준 신호와 제2 진동 신호 사이의 제4 위상차를 계산하는 단계;
    상기 제2 진동 신호의 지연을 보상하기 위한 제2 보상값을 생성하는 단계;
    상기 제2 기준 위상, 상기 제4 위상차, 및 상기 제2 보상값을 기초로 제2 진동 신호와 동기화된 제2 동기 신호를 생성하는 단계;
    상기 제2 동기 신호의 제2 역위상 신호를 생성하는 단계; 및
    상기 제2 역위상 신호를 기초로 상기 하모닉 성분이 반영된 최종 지령토크를 생성하는 단계;
    를 더 포함하는 하이브리드 차량용 2기통 엔진의 진동 저감 방법.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 하이브리드 차량용 2기통 엔진의 진동 저감 방법은, 상기 2기통 엔진과 상기 모터가 엔진 클러치에 의해 연결된 상태에서 수행되는 하이브리드 차량용 2기통 엔진의 진동 저감 방법.
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