JP2002315373A - 電動機の制御方法およびその制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 コギング成分をより高い制御パラメータで制
御して、コギング力による速度ムラを低減させる電動機
の制御方法を提供する。 【解決手段】 位置および／または速度のフィードバッ
ク信号と、位置および／または速度の指令信号から電動
機の制御信号を演算する電動機の制御方法において、電
動機が有するコギング周波数３を演算する周波数演算手
段４と、コギングの周波数成分を抽出処理するフィルタ
演算手段５と、指令信号２とフィードバック信号１との
差であるフィードバック偏差６をフィルタ演算手段に与
えてコギングの周波数成分を抽出した第１偏差７および
フィードバック偏差６と第１偏差との差である第２偏差
８に分離する第１分離手段９と、第１偏差に基づき第１
制御量１０を演算する第１制御手段１１と、第２偏差お
よび／または速度指令２３に基づき第２制御量１２を演
算する第２制御手段１３と、第１制御量と第２制御量と
の和である制御信号１４を演算する加算手段１５を有し
ている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動機の制御方法
および制御装置に関し、特に位置、速度の制御を行う工
作機械等に取り付けられた回転型モータまたはリニアモ
ータの制御方法および制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の加工対象をフィードバック制御に
よって制御する工作機械等のメカトロニクス機器では、
制御を行う電動機にコギング力が働いた場合に、加工対
象に加工斑が現れるため加工精度が悪くなる。コギング
力を回避するためにはフィードバック制御のループゲイ
ンを高く設定することが望ましい。ここで、コギング力
（Ｃｏｇｇｉｎｇ Ｆｏｒｃｅ）とは、永久磁石を用い
た電動機において、回転しの永久磁石と固定子突極（鉄
心の歯部）との吸引力変化により生ずる力で電動機電流
に依頼しない力（トルク）である。トルクリップルを除
去する従来の技術としては、例えば、特許２６２３５３
５号に開示されている「電動機械の防振制御装置」が知
られている。図７はその電動機械の防振制御装置のブロ
ック図である。図７において、１０９はトルクリツプル
を抽出するバンドパスフィルタ部で、１１０はトルク指
令値の補正信号を演算する演算器である。以上の構成に
よる動作は、バンドパスフイルタ１０９により、フィー
ドバック量（位置又は速度）のトルクリップル成分のみ
を抽出し、演算器１１０によりトルク（又は推力）の補
償値を演算し、トルク指令に加算する。これによって、
トルクリップル成分を打ち消すようなトルクあるいは力
に相当する信号を補正信号として指令値に加えること
で、トルクリップルを打ち消すことができる。その他の
従来技術としては、特開平６−１５３５５５号に開示さ
れている「モータ制御装置」等がある。図８はそのモー
タ制御装置のブロック図である。図８において、２０８
はコギングの周期を計測する周波数計測回路で、２１０
は速度偏差を演算する周期比較回路で、２１１はコギン
グ成分を除去するむら成分除去回路で、２１２は速度エ
ラー信号の特性補償をする特性補償回路で、２１５は加
算回路である。以上の構成における動作は、周波数計測
回路２０８によりコギング成分を抽出して、むら成分除
去回路２１１によりコギング成分を除去する。このよう
にコギング成分を櫛形フィルタで構成されるむら成分除
去回路２１１で除去したのち、フィードバック制御する
ことによって、制御ループゲインを高く設定できる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例の場合、一般に、フィードバックされる位置や速度
の振動には、モータのコギング力以外の外乱（例えば、
動力伝達機構、支持機構の剛性の影響による振動、機械
筐体の振動およびノイズ等）が含まれるために、コギン
グ力を回避するためにフィードバック制御のループゲイ
ンを高く設定すると、制御器内で外乱を増幅してしまい
発振現象を引き起こすことがあった。特許２６２３５３
５号の場合は、減速器から生ずる加振力による速度ムラ
をバンドパスフィルタで抽出してその成分をトルク補償
しているが、電動機より生じるトルクのムラを抑制する
ものではない。特開平６−１５３５５５号の場合も、コ
ギング力を櫛形フィルタで除去してフィードバック値を
入れ込むので、コギング力自身を制御するものではな
い。以上のように、２つの従来技術によってもコギング
力を抑えることができず、トルクのムラを抑制するのは
難しいという問題があった。そこで、本発明は、モータ
のコギング周波数をモータ速度から演算し、その周波数
成分を通過するバンドパスフィルタで、位置および速度
の信号よりコギングの影響による信号を抽出し、この信
号を抑制する制御を行ってコギングによる速度ムラを抑
制できる電動機の制御方法およびその制御装置を提供す
るすることを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明は、位置および／または速度
のフィードバック信号と、位置および／または速度の指
令信号から電動機の制御信号を演算する電動機の制御方
法において、電動機が有するコギング周波数を演算する
周波数演算手段と、前記コギングの周波数成分を抽出処
理するフィルタ演算手段と、前記指令信号と前記フィー
ドバック信号との差であるフィードバック偏差を前記フ
ィルタ演算手段に与えてコギングの周波数成分を抽出し
た第１偏差および前記フィードバック偏差６と前記第１
偏差との差である第２偏差に分離する第１分離手段と、
前記第１偏差に基づき第１制御量を演算する第１制御手
段と、前記第２偏差および／または速度指令に基づき第
２制御量を演算する第２制御手段と、前記第１制御量と
前記第２制御量との和である制御信号を演算する加算手
段を有することを特徴としている。この電動機の制御方
法によれば、フィードバック偏差をコギング成分（第１
偏差）と、それ以外の成分（第２偏差）とに分離するの
で、コギング成分のみを制御する制御手段を別に構成す
ることができる。これによってコギング成分のみをより
高い制御パラメータで制御することが可能になり、コギ
ング力によって現れる速度ムラを低減して加工精度を高
くすることができる。

【０００５】また、請求項２に記載の発明は、位置およ
び／または速度のフィードバック信号と、位置および／
または速度の指令信号とから、電動機の制御信号を演算
する電動機の制御方法において、電動機が有するコギン
グ周波数を演算する周波数演算手段と、前記コギングの
周波数成分を抽出処理するフィルタ演算手段と、前記フ
ィードバック信号を前記フィルタ演算手段に与えてコギ
ングの周波数成分を抽出した第１フィードバック量およ
び前記フィードバック信号と前記第１フィードバック量
との差である第２フィードバック量に分離する第２分離
手段と、前記第１フィードバック量に基づき前記第１制
御量を演算する第３制御手段と、前記第２フィードバッ
ク量と前記指令値とに基づき前記第２制御量を演算する
第４制御手段と、前記第１制御量と前記第２制御量との
和である制御信号を演算する加算手段を有することを特
徴としている。この電動機の制御方法によれば、フィー
ドバック信号をコギング成分（第１フィードバック量）
と、それ以外の成分（第２フィードバック量）とに分離
して、コギング成分のみを制御する制御手段を別に構成
することで、請求項１の制御方法ではフィードバック偏
差をコギング成分の第１偏差とそれ以外のの第２偏差に
分離して制御したのに対して、請求項２の制御方法では
フィードバック信号をコギング成分（第１フィードバッ
ク量）と、それ以外の成分（第２フィードバック量）に
分離して制御することにより、コギング成分のみをより
高い制御パラメータで広範囲に制御することが可能とな
り、コギング力によって現れる速度ムラを低減できる。
また、請求項３に記載の発明は、前記周波数演算手段
は、前記コギング周波数ｆを回転系の電動機では、 ｆ（Ｈｚ）＝ＬＣＭ（Ｎ，Ｍ）×ｖ×２π 但し、ＬＣＭ（ｘ，ｙ）はｘとｙとの最小公倍数 Ｎはスロット数、Ｍはポール数 ｖは速度指令または電動機速度（ｒａｄ／ｓ）、により
演算することを特徴としている。また、請求項４に記載
の発明は、前記周波数演算手段は、前記コギング周波数
ｆをリニア方式の電動機では、 ｆ（Ｈｚ）＝ＬＣＭ（Ｎ，Ｍ）×ｖ／Ｌ 但し、Ｌは稼働子に装着されたマグネット全体（もしく
はコイル全体）の稼働方向長さ ＮはＬ区間のマグネット数、ＭはＬ区間のコイル数、ｖ
は速度指令または電動機速度（ｍ／ｓ）により演算する
ことを特徴としている。この電動機の制御方法によれ
ば、コギング周波数ｆを電動機の速度によって演算する
ので、より高い制御パラメータでの制御が可能になる。

【０００６】また、請求項５に記載の発明は、前記フィ
ルタ演算手段は、速度に対応したバンドパスフィルタを
含んだ手段であることを特徴としている。この電動機の
制御方法によれば、フィルタ演算手段によって入力され
た値から所望の周波数成分、すなわち、コギング成分の
みを抽出処理することができるので、コギング成分をよ
り高い制御パラメータで制御することが可能となる。ま
た、請求項６に記載の発明は、位置および／または速度
のフィードバック信号と、位置および／または速度の指
令信号から電動機を制御する電動機の制御装置におい
て、電動機が有するコギング周波数を演算する周波数演
算器と、前記コギング周波数成分を抽出処理するフィル
タ演算器と、入力信号を前記フィルタ演算器に与えてコ
ギング周波数成分を抽出した第１出力および入力信号と
前記第１出力との差である第２出力に分離する分離器
と、前記第１出力に基づき第１制御量を演算する第１制
御器と、前記第２出力および／または前記フィードバッ
ク信号および／または指令信号に基づき第２制御量を演
算する第２制御器と、前記第１制御量と第２制御量との
和である制御信号を演算する加算器と、を有し、請求項
１〜５のいずれか１項に記載の方法で電動機を制御する
ことを特徴としている。この電動機の制御装置によれ
ば、請求項１〜５の制御方法を実現する装置によって、
コギング成分のみをより高い制御パラメータで制御する
ことが可能となるので、コギング力によって現れる速度
ムラを低減し加工精度を高くすることができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
について図を参照して説明する。図１は本発明の第１の
実施の形態に係る電動機の制御方法を示すブロック図で
ある。図２は図１に示す第１制御手段の説明図である。
図３は図１に示す第２制御手段の説明図である。図１に
おいて、第１制御方式１６は、周波数演算手段４では電
動機が有するコギング周波数３を演算する。フィルタ演
算手段５ではコギングの周波数成分を抽出処理する。指
令手段（図示していない）からの指令信号２（例えば、
位置指令信号）と、検出手段（図示していないエンコー
ダ等）からのフィードバック信号１（例えば、電動機位
置検出信号等）との差であるフィードバック偏差６を求
めて、第１分離手段９ではフィードバック偏差６を第１
偏差７、第２偏差８に分離する。この分離はフィードバ
ック偏差６をフィルタ演算手段５に与えてコギングの周
波数成分を抽出したものを第１偏差とし、フィードバッ
ク偏差６と第１偏差７との差を第２偏差とするものであ
る。第１制御手段１１では、第１偏差７に基づき第１制
御量１０を演算する。第２制御手段１３では、第２偏差
８、指令信号２に基づき第２制御量１２を演算する。加
算手段１５では、第１制御量１０と第２制御量１２との
和である制御信号１４を演算する。

【０００８】つぎに動作について説明する。先ず、周波
数演算手段４はコギング周波数３（ｆ）を、回転系の電
動機では ｆ（Ｈｚ）＝ＬＣＭ（Ｎ，Ｍ）×ｖ×２π …
（１） 但し、ＬＣＭ（ｘ，ｙ）はｘとｙとの最小公倍数 Ｎはスロット数 Ｍはポール数 ｖは速度指令又は電動機速度（ｒａｄ／ｓ） リニア方式の電動機では、 ｆ（Ｈｚ）＝ＬＣＭ（Ｎ，Ｍ）×ｖ／Ｌ …
（２） 但し、Ｌは稼働子に装着されたマグネット全体（又はコ
イル全体）の稼働方向長さ ＮはＬ区間のマグネット数 ＭはＬ区間のコイル数 ｖは速度指令又は電動機速度（ｍ／ｓ） により演算する。続いて、フィルタ演算手段５によりバ
ンドパスフィルタを用いて、第１偏差７を抽出して、図
２に示すような第１制御手段１１へ入力させ、位置と速
度のループゲインＫｐ１、Ｋｖ１を乗ずる比例制御によ
り加速度指令を演算して、慣性量Ｊｍとローパスフィル
タを掛けて第１制御量１０（トルク指令、リニアでは推
力指令）を出力するものである。この第１制御手段１１
には、コギングの周波数成分のみを抽出した第１偏差７
を入力としているので、出力される第１制御量１０は、
コギングを打ち消すようなトルク指令（あるいは推力指
令）となる。

【０００９】次に、図３に示す第２制御手段１３に第２
偏差８、速度指令２３を入力して、位置と速度の比例制
御により加速度指令を演算して、積分処理をし、慣性量
Ｊｍとローパスフィルタをかけて、第２制御量１２（ト
ルク指令、又は推力指令）を出力する。第２制御手段１
３には、コギングの周波数成分を取り除いた第２偏差８
を入力としているので、出力される第２制御量１２はコ
ギングを取り除いた状態量を指令値に追従させるような
トルク指令（あるいは推力指令）となる。従って、加算
手段１５では、コギングを打ち消すようなトルク指令
（あるいは推力指令）と、状態量を指令値に追従させる
ようなトルク指令（あるいは推力指令）との和を制御信
号１４として演算する。このように、本実施の形態によ
れば、位置偏差に含まれるコギング成分を分離して、コ
ギングを制御する位置ループ及び速度ループを別々に構
成することで、高い制御パラメータで制御することがで
きる。なお、第１分離手段９では、第１偏差７を求めて
から、第２偏差８＝フィードバック偏差６−第１偏差７
として演算して、フィードバック量を分離したが、第２
偏差８を先に求めてから、第１偏差７＝フィードバック
偏差６−第２偏差８により、フィードバック偏差６を分
離しても一向に差し支えない。

【００１０】次に、本発明の第２の実施の形態について
図を参照して説明する。図４は本発明の第２の実施の形
態に係る電動機の制御方法を示すブロック図である。図
５は図４に示す第３制御手段の説明図である。図６は図
４に示す第４制御手段の説明図である。図４において、
第２制御方式２２は、周波数演算手段４は前実施の形態
と同様に、電動機が有するコギング周波数３を演算す
る。又、フィルタ演算手段５ではコギングの周波数成分
を抽出処理する。検出手段（図示していない）からのフ
ィードバック信号１（例えば、位置・速度のフィードバ
ック信号）を第２分離手段１９では、第１フィードバッ
ク量１７と第２フィードバック量１８に分離する。フィ
ードバック信号１をフィルタ演算手段５に与えてコギン
グの周波数成分を抽出したものを第１フィードバック量
１７とし、フィードバック信号１と第１フィードバック
信号１７との差を第２フィードバック量１８とする。第
３制御手段２０には、コギングの周波数成分のみを抽出
した第１フィードバック量１７を入力としているので、
出力された第１制御量１０は、コギングを打ち消すよう
なトルク指令（あるいは推力指令）となる。

【００１１】つぎに動作について説明する。前実施の形
態と同様に、式（１）又は（２）を用いて、周波数演算
手段４により、コギング周波数３（ｆ）を演算する。フ
ィードバック信号１をフィルタ演算手段５に与えて、コ
ギングの周波数成分を抽出したものを第１フィードバッ
ク量１７とし、第２分離手段１９によりフィードバック
信号１と第１フィードバック量１７の差を、第２フィー
ドバック量１８として分離する。次に、図５に示すよう
な第３制御手段２０に第１フィードバック量１７を入力
して、位置と速度の比例制御により加速度指令を演算
し、慣性量Ｊｍとローパスフィルタをかけてトルク指令
（又は推力指令）を出力するものである。この第３制御
手段２０には、コギングの周波数成分のみを抽出した第
１フィードバック量１７を入力としているので、出力さ
れた第１制御量１０はコギングを打ち消すようなトルク
指令（あるいは推力指令）となる。一方、図６に示すよ
うな第４制御手段２１に、指令信号（例えば、位置や速
度の指令信号）２を入力とし、位置と速度の比例積分制
御によって加速度指令を演算して、積分処理と慣性量ｊ
ｍとローパスフィルタをかけて、第２制御量（トルク指
令あるいは推力指令）１２を出力する。この第４制御手
段２１には、コギングの周波数成分を取り除いた第２フ
ィードバック量１８を入力としているので、出力される
第２制御量１２はコギングを取り除いた状態量を指令値
に追従させるようなトルク指令（あるいは推力指令）と
なる。従って、加算手段１５では、コギングを打ち消す
ようなトルク指令（あるいは推力指令）と、状態量を指
令値に追従させるようなトルク指令（あるいは推力指
令）との和を制御信号１４として演算する。このよう
に、第２の実施の形態によれば、前実施の形態が指令信
号２とフィードバック信号１のフィードバック偏差６
を、更にコギング成分の第１偏差７と第２偏差８に分離
して偏差量制御を重視したのに対して、フィードバック
信号１そのものをコギング成分の第１フィードバック量
１７と第２フィードバック量１８に分離して制御するこ
とによって、コギング力による速度ムラの低減を図るこ
とができる。なお、第２分離手段１９では第１フィード
バック量１７を求めてから、第２フィードバック量１８
＝フィードバック信号１−第１フィードバック量１７、
を求めてフィードバック信号１を分離したが、第２フィ
ードバック量１８を先に求めてから、第１フィードバッ
ク量１７＝フィードバック信号１−第２フィードバック
量１８によりフィードバック信号１を分離しても一向に
差し支えない。また、本発明の第１、２実施の形態と
も、位置と速度を制御したが、速度のみを制御してもよ
いし、モデル追従制御でもよい。又、オブザーバを使っ
た制御でもよく、２つに分離された状態量をそれぞれ別
々の制御で行っているものなら、どのような制御手段で
も適用可能である。また、本発明では、コギング周波数
の算出には、数式（１）、又は（２）を用いたが、可動
子のコイル（スロット）末端にて発生するコギング力の
影響を強く受けるようなリニアモータ等では、可動子の
コイル（スロット）距離と、１個当たりのマグネット長
さを含んだ関数からコギングピッチＬＰを算出可能であ
る。つまり、モータ速度又は速度指令値であるｖを用い
て、ω＝ｖ／ＬＰ、をコギング周波数とすることができ
る。また、以上のような電動機の制御方法により動作す
る制御装置を構成すれば、請求項６に示したような、実
際の電動機の制御装置を提供することができる。

【００１２】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明によれば、フィードバック偏差をコギング成分（第
１偏差）とそれ以外の成分（第２偏差）とに分離して、
コギング成分のみを制御する制御手段を別に構成するこ
とができるので、コギング成分のみをより高い制御パラ
メータで制御することが可能となり、コギング力によっ
て現れる速度ムラを低減して加工精度を高めるという効
果がある。また、請求項２に記載の発明によれば、フィ
ードバック信号をコギング成分（第１フィードバック
量）とそれ以外の成分（第２フィードバック量）とに分
離して、コギング成分のみを制御する制御手段を別に構
成することができるので、フィードバック信号をコギン
グ成分のフィードバック量とその他の成分のフィードバ
ック量に分離した制御により、コギング力による速度ム
ラの低減を図ることができるという効果がある。また、
請求項３〜４に記載の発明によれば、コギング周波数を
電動機の速度によって演算するので、コギング成分のみ
を効果的に演算抽出することができる効果がある。また
請求項５に記載の発明によれば、フィルタ演算手段は速
度に対応したバンドパスフィルタを含むので、入力され
た値から所望の周波数成分、すなわちコギング成分のみ
を効率よく抽出処理できる効果がある。また、請求項６
に記載の発明によれば、請求項１〜５に記載の電動機の
制御方法によって制御できる電動機の制御装置を構成で
きる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る電動機の制御
方法を示すブロック図である。

【図２】図１に示す第１制御手段の説明図である。

【図３】図１に示す第２制御手段の説明図である。

【図４】本発明の第２の実施の形態に係る電動機の制御
方法を示すブロック図である。

【図５】図４に示す第３制御手段の説明図である。

【図６】図４に示す第４制御手段の説明図である。

【図７】従来の電動機械の防振制御装置のブロック図で
ある。

【図８】従来のモータ制御装置のブロック図である。

【符号の説明】

１ フィードバック信号 ２ 指令信号 ３ コギング周波数 ４ 周波数演算手段 ５ フィルタ演算手段 ６ フィードバック偏差 ７ 第１偏差 ８ 第２偏差 ９ 第１分離手段 １０ 第１制御量 １１ 第１制御手段 １２ 第２制御量 １３ 第２制御手段 １４ 制御信号 １５ 加算手段 １６ 第１制御方式 １７ 第１フィードバック量 １８ 第２フィードバック量 １９ 第２分離手段 ２０ 第３制御手段 ２１ 第４制御手段 ２２ 第２制御方式 ２３ 速度指令

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H550 AA18 BB05 DD01 GG01 GG03 HB01 JJ24 JJ25 JJ26 LL01 LL22 LL35

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 位置および／または速度のフィードバッ
   ク信号と、位置および／または速度の指令信号から電動
   機の制御信号を演算する電動機の制御方法において、 電動機が有するコギング周波数を演算する周波数演算手
   段と、前記コギングの周波数成分を抽出処理するフィル
   タ演算手段と、前記指令信号と前記フィードバック信号
   との差であるフィードバック偏差を前記フィルタ演算手
   段に与えてコギングの周波数成分を抽出した第１偏差お
   よび前記フィードバック偏差と前記第１偏差との差であ
   る第２偏差に分離する第１分離手段と、前記第１偏差に
   基づき第１制御量を演算する第１制御手段と、前記第２
   偏差および／または速度指令に基づき第２制御量を演算
   する第２制御手段と、前記第１制御量と前記第２制御量
   との和である制御信号を演算する加算手段を有すること
   を特徴とした電動機の制御方法。
2. 【請求項２】 位置および／または速度のフィードバッ
   ク信号と、位置および／または速度の指令信号とから、
   電動機の制御信号を演算する電動機の制御方法におい
   て、 電動機が有するコギング周波数を演算する周波数演算手
   段と、前記コギングの周波数成分を抽出処理するフィル
   タ演算手段と、前記フィードバック信号を前記フィルタ
   演算手段に与えてコギングの周波数成分を抽出した第１
   フィードバック量および前記フィードバック信号と前記
   第１フィードバック量との差である第２フィードバック
   量に分離する第２分離手段と、前記第１フィードバック
   量に基づき前記第１制御量を演算する第３制御手段と、
   前記第２フィードバック量と前記指令値とに基づき前記
   第２制御量を演算する第４制御手段と、前記第１制御量
   と前記第２制御量との和である制御信号を演算する加算
   手段を有することを特徴とする電動機の制御方法。
3. 【請求項３】 前記周波数演算手段は、前記コギング周
   波数ｆを回転系の電動機では、 ｆ（Ｈｚ）＝ＬＣＭ（Ｎ，Ｍ）×ｖ×２π 但し、ＬＣＭ（ｘ，ｙ）はｘとｙとの最小公倍数 Ｎはスロット数、 Ｍはポール数 ｖは速度指令または電動機速度（ｒａｄ／ｓ）、により
   演算することを特徴とする請求項１〜２のいずれか１項
   に記載の電動機の制御方法。
4. 【請求項４】 前記周波数演算手段は、前記コギング周
   波数ｆをリニア方式の電動機では、 ｆ（Ｈｚ）＝ＬＣＭ（Ｎ，Ｍ）×ｖ／Ｌ 但し、Ｌは稼働子に装着されたマグネット全体（もしく
   はコイル全体）の稼働方向長さＮはＬ区間のマグネット
   数、 ＭはＬ区間のコイル数、 ｖは速度指令または電動機速度（ｍ／ｓ）により演算す
   ることを特徴とする請求項１〜２のいずれか１項に記載
   の電動機の制御方法。
5. 【請求項５】 前記フィルタ演算手段は、速度に対応し
   たバンドパスフィルタを含んだ手段であることを特徴と
   する請求項１〜４のいずれか１項に記載の電動機の制御
   方法。
6. 【請求項６】 位置および／または速度のフィードバッ
   ク信号と、位置および／または速度の指令信号から電動
   機を制御する電動機の制御装置において、 電動機が有するコギング周波数を演算する周波数演算器
   と、前記コギング周波数成分を抽出処理するフィルタ演
   算器と、入力信号を前記フィルタ演算器に与えてコギン
   グ周波数成分を抽出した第１出力および入力信号と前記
   第１出力との差である第２出力に分離する分離器と、前
   記第１出力に基づき第１制御量を演算する第１制御器
   と、前記第２出力および／または前記フィードバック信
   号および／または指令信号に基づき第２制御量を演算す
   る第２制御器と、前記第１制御量と第２制御量との和で
   ある制御信号を演算する加算器と、を有し、請求項１〜
   ４のいずれか１項に記載の方法で電動機を制御すること
   を特徴とする電動機の制御装置。