JP5113862B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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モータ機械モデル=1/{(JM+JL)S}
と表される。このように、モデル追従制御を構成することにより、指令応答特性と外乱応答特性を独立に制御できる。外乱応答は機械系の高周波共振などにより制約を受け、ある程度以上に高くすることができない。モデル応答は、その影響を受けないため、モデル応答を高めることができる。これにより、指令応答を高め、機械の高速位置決めが実現できる。
K=−4KP
KV=−KB(JM+JL)/[1.5KB/K+KPJL]
KAB=KVKB/(−4K3JL)−JM
KVB=−4K(JM+KAB)/KV−1
に基づいて、モデル制御系のパラメータが定められている。
K=−4KP
KV=−KB(JM+JL)/[1.5KB/K+KPJL]
KAB=KVKB/(−4K3JL)−JM
KVB=−4K(JM+KAB)/KV−1
に基づいて、モデル制御系1のパラメータが定められている。
2 フィードバック制御系
3 第1の偏差演算部
4 モデル位置制御器
5 第2の偏差演算部
6 第3の偏差演算部
7 モデル速度制御器
8 第4の偏差演算部
9 第5の偏差演算部
10 モータ側モデル
11,12 積分器
13 負荷側モデル
14,15 積分器
16 第6の偏差演算部
17 モデル加速度指令発生部
18 第7の偏差演算部
19 モデル速度指令発生部
20 第8の偏差演算部
21 ねじりトルク指令発生部
22 第9の偏差演算部
23 位置制御器
24 第10の偏差演算部
25 微分器
26 速度制御器
27 加算演算部
28 トルク制御器
M モータ
PS 位置センサ
Claims (5)
- 実際のモータの制御系を模擬したモデル制御系と、
位置制御器、速度制御器及びトルク制御器を備えて、前記モデル制御系に追従するよう構成され、前記実際のモータをフィードバック制御するフィードバック制御系とを備えたモータ制御装置であって、
前記モデル制御系は、
位置指令S1とモデルモータ側位置を示すモデルモータ側位置指令S2との偏差を演算して、該偏差をモデル位置偏差指令S3として出力する第1の偏差演算部と、
前記モデル位置偏差指令S3を入力としてモデル速度指令S4を出力するモデル位置制御器と、
前記モデル速度指令S4とフィードバック速度指令S5との偏差を演算して、該偏差を第1のモデル速度偏差指令S6として出力する第2の偏差演算部と、
前記第1のモデル速度偏差指令S6とモデルモータ側速度指令S7との偏差を演算して、該偏差を第2のモデル速度偏差指令S8として出力する第3の偏差演算部と、
前記第2のモデル速度偏差指令S8を入力としてモデルトルク指令S9を出力するモデル速度制御器と、
前記モデルトルク指令S9とフィードバック加速度指令S10との偏差を演算して、該偏差を第1のモデルトルク偏差指令S11として出力する第4の偏差演算部と、
前記第1のモデルトルク偏差指令S11とねじりトルクを表すねじりトルク指令S12との偏差を演算して、該偏差を第2のモデルトルク偏差指令S13として出力する第5の偏差演算部と、
前記第2のモデルトルク偏差指令S13を入力として、モデルモータ側加速度指令S14、前記モデルモータ側速度指令S7及び前記モデルモータ側位置指令S2を生成する第1の慣性系の機械モデルと、
前記ねじりトルク指令を入力として、モデル負荷側加速度指令S15、モデル負荷側速度指令S16及びモデル負荷側位置指令S17を生成する第2の慣性系の機械モデルと、
前記モデルモータ側加速度指令S14と前記モデル負荷側加速度指令S15との偏差を演算して、該偏差をモデル側加速度偏差指令S18として出力する第6の偏差演算部と、
前記モデル側加速度偏差指令S18に第1のゲインKABを乗算して前記フィードバック加速度指令S10を生成するモデル加速度指令発生部と、
前記モデルモータ側速度指令S7と前記モデル負荷側速度指令S16の偏差を演算して、該偏差をモデル側速度偏差指令S19として出力する第7の偏差演算部と、
前記モデル側速度偏差指令S19に第2のゲインKVBを乗算して前記フィードバック速度指令S5を生成するモデル速度指令発生部とを備え、
前記モデル負荷側位置指令S17と前記モデルモータ側位置指令S2との偏差を演算して、該偏差をモデル側位置偏差指令S20として出力する第8の偏差演算部と、
前記モデル側位置偏差指令S20に第3のゲインKBを乗算して前記ねじりトルク指令S12を生成するねじりトルク指令発生部とを備えており、
前記モデル位置制御器のゲインをKP、前記モデル速度制御器のゲインをKV、モータ側イナーシャをJM、負荷側イナーシャをJLとし、さらに前記モデル制御系の状態方程式から得られる特性方程式の極をKとしたときに、前記特性方程式が4重根を持つように演算して得た関係式、
K=−4KP
KV=−KB(JM+JL)/[1.5KB/K+KPJL]
KAB=KVKB/(−4K3JL)−JM
KVB=−4K(JM+KAB)/KV−1
に基づいて、前記モデル制御系のパラメータが定められていることを特徴とするモータ制御装置。 - KPを前記フィードバック制御系の前記位置制御器のゲインと同じ値とし、前記モータ側イナーシャJM、前記負荷側イナーシャJL、ねじり剛性を示す前記ゲインKBを実際の機械系のそれぞれの値と同じにして、前記第1のゲインKAB、前記第2のゲインKVB、及び前記モデル速度制御器のゲインKVが定められている請求項1に記載のモータ制御装置。
- 実際のモータの制御系を模擬したモデル位置制御器、モデル速度指令部、モデル速度制御器及びモデルトルク指令部を含んで構成されたモデル制御系と、
位置制御器、速度制御器及びトルク制御器を備えて、前記モデル制御系に追従するように構成され、前記実際のモータをフィードバック制御するフィードバック制御系とを備えたモータ制御装置であって、
前記モデル制御系は、モデルモータ側加速度指令S14及びモデルモータ側速度指令S7を生成する、前記モータについての第1の慣性系の機械モデルと、モデル負荷側加速度指令S15及びモデル負荷側速度指令S16を生成する、負荷についての第2の慣性系の機械モデルと、前記モータと前記負荷との間のねじりトルクについてのねじりトルクモデルと、前記モデル負荷側加速度指令S15と前記モデルモータ側加速度指令S14との偏差であるモデル側加速度偏差指令S18をゲインKAB倍して得たフィードバック加速度指令S10を、モデルトルク偏差指令S11を生成する前記モデルトルク指令部にフィードバックする第1の状態フィードバック系と、前記モデル負荷側速度指令S16と前記モデルモータ側速度指令S7との偏差からなるモデル側速度偏差指令S19をゲインKVB倍して得られるフィードバック速度指令S5を、前記モデル速度指令部に状態フィードバックする第2の状態フィードバック系とを備えており、
前記モデル制御系の状態方程式から得られる特性方程式が4重根を持つように演算して得たパラメータの関係式に基づいて、前記モデル制御系のパラメータが定められていることを特徴とするモータ制御装置。 - 前記モデル位置制御器のゲインをKP、前記モデル速度制御器のゲインをKV、モータ側イナーシャをJM、負荷側イナーシャをJLとし、ねじり剛性に係わるゲインをKB、前記モデルモータの加速度情報に係わるゲインをKABとし、前記モデルモータの速度情報に係わるゲインをKVBとし、前記モデル制御系の状態方程式から得られる特性方程式の極をKとしたときに、前記特性方程式が4重根を持つように演算して得た関係式、
K=−4KP
KV=−KB(JM+JL)/[1.5KB/K+KPJL]
KAB=KVKB/(−4K3JL)−JM
KVB=−4K(JM+KAB)/KV−1
に基づいて、前記モデル制御系のパラメータが定められていることを特徴とする請求項3に記載のモータ制御装置。 - KPを前記フィードバック制御系の前記位置制御器のゲインと同じ値とし、前記モータ側イナーシャJM、前記負荷側イナーシャJL、ねじり剛性を示す前記ゲインKBを実際の機械系のそれぞれの値と同じにして、前記ゲインKAB、前記ゲインKVB、及び前記モデル速度制御器のゲインKVが定められている請求項4に記載のモータ制御装置。
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