JPH04355693A - サ−ボモ−タの制御装置 - Google Patents
サ−ボモ−タの制御装置Info
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- JPH04355693A JPH04355693A JP3156177A JP15617791A JPH04355693A JP H04355693 A JPH04355693 A JP H04355693A JP 3156177 A JP3156177 A JP 3156177A JP 15617791 A JP15617791 A JP 15617791A JP H04355693 A JPH04355693 A JP H04355693A
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- Japan
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- Pending
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 40
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 15
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000003908 quality control method Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，サ−ボモ−タの制御装
置に関し，特にモ−タ電流の正確な検出から高精度のサ
−ボモ−タ制御を可能としたサ−ボモ−タの制御装置に
関する。
置に関し，特にモ−タ電流の正確な検出から高精度のサ
−ボモ−タ制御を可能としたサ−ボモ−タの制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種装置としては，図３に示す
ような３相サ−ボモ−タの制御装置が知られている。１
の３相サ−ボモ−タは，マイクロコンピュ−タを内蔵す
るサ−ボモ−タ制御装置２によつてインバ−タ３を介し
てその速度及びトルクが制御される。そのサ−ボモ−タ
制御装置２は図示のように，駆動制御系としての速度制
御器２１，電流制御器２２，２３及びｄｑ−３相変換Ｐ
ＷＭ生成器２４と，フィ−ドバック制御系としてのｄｑ
−３相変換ＰＷＭ生成器２５及び速度検出器２６とから
構成される。フィ−ドバック制御系の構成としては，そ
れぞれＶ相電流及びＵ相電流の値を取り出すために３相
サ−ボモ−タ１のＶ相及びＵ相に接続された電流検出器
８及び９と，それらに接続されたＡ／Ｄ変換器４及び５
と，それとは別系統として３相サ−ボモ−タ１の速度を
検出するためのエンコ−ダ６，カウンタ７とから構成さ
れている。
ような３相サ−ボモ−タの制御装置が知られている。１
の３相サ−ボモ−タは，マイクロコンピュ−タを内蔵す
るサ−ボモ−タ制御装置２によつてインバ−タ３を介し
てその速度及びトルクが制御される。そのサ−ボモ−タ
制御装置２は図示のように，駆動制御系としての速度制
御器２１，電流制御器２２，２３及びｄｑ−３相変換Ｐ
ＷＭ生成器２４と，フィ−ドバック制御系としてのｄｑ
−３相変換ＰＷＭ生成器２５及び速度検出器２６とから
構成される。フィ−ドバック制御系の構成としては，そ
れぞれＶ相電流及びＵ相電流の値を取り出すために３相
サ−ボモ−タ１のＶ相及びＵ相に接続された電流検出器
８及び９と，それらに接続されたＡ／Ｄ変換器４及び５
と，それとは別系統として３相サ−ボモ−タ１の速度を
検出するためのエンコ−ダ６，カウンタ７とから構成さ
れている。
【０００３】この駆動制御系に入力されるデ−タとして
は，速度制御器２１に入力される速度指令ω’と，電流
制御器２３に入力される励磁分電流指令Ｉｄ’であり，
速度制御器２１の出力はトルク分電流指令Ｉｑ’となつ
て電流制御器２２に入力される。両電流制御器２２，２
３からの出力はそれぞれトルク分電圧Ｖｑ’及び励磁分
電圧Ｖｄ’となつてｄｑ−３相変換ＰＷＭ生成器２４に
入力され３相の制御電流となつてインバ−タ３へ出力さ
れ３相サ−ボモ−タ１が回転駆動されモ−タ速度及びト
ルクが制御される。前述したＡ／Ｄ変換器４及び５から
の出力はそれぞれＵ相電流Ｉｕ’及びＶ相電流Ｉｖ’と
なつてｄｑ−３相変換ＰＷＭ生成器２５を介して，トル
ク分電流指令値Ｉｑ’及び励磁分電流指令値Ｉｄ’にそ
れぞれ加算（フイ−ドバック）される。一方，速度のフ
イ−ドバック制御系としてのカウンタ７の出力（角度情
報）θは速度検出器２６に入力されて速度検出値ωｆ’
として前述した速度指令ω’に加算（フイ−ドバック）
されると共に，ｄｑ−３相変換ＰＷＭ生成器２４へフイ
−ドバックされる。
は，速度制御器２１に入力される速度指令ω’と，電流
制御器２３に入力される励磁分電流指令Ｉｄ’であり，
速度制御器２１の出力はトルク分電流指令Ｉｑ’となつ
て電流制御器２２に入力される。両電流制御器２２，２
３からの出力はそれぞれトルク分電圧Ｖｑ’及び励磁分
電圧Ｖｄ’となつてｄｑ−３相変換ＰＷＭ生成器２４に
入力され３相の制御電流となつてインバ−タ３へ出力さ
れ３相サ−ボモ−タ１が回転駆動されモ−タ速度及びト
ルクが制御される。前述したＡ／Ｄ変換器４及び５から
の出力はそれぞれＵ相電流Ｉｕ’及びＶ相電流Ｉｖ’と
なつてｄｑ−３相変換ＰＷＭ生成器２５を介して，トル
ク分電流指令値Ｉｑ’及び励磁分電流指令値Ｉｄ’にそ
れぞれ加算（フイ−ドバック）される。一方，速度のフ
イ−ドバック制御系としてのカウンタ７の出力（角度情
報）θは速度検出器２６に入力されて速度検出値ωｆ’
として前述した速度指令ω’に加算（フイ−ドバック）
されると共に，ｄｑ−３相変換ＰＷＭ生成器２４へフイ
−ドバックされる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】以上述べた従来例にお
いては，Ｕ相及びＶ相に接続された電流検出器８及び９
によつて検出されたそれぞれのモ−タ電流は，Ａ／Ｄ変
換器４及び５を用いてディジタル量に変換された後，ｄ
ｑ−３相変換ＰＷＭ生成器２５を経てトルク分電流検出
値Ｉｑ’及び励磁分電流検出値Ｉｄ’としてフイ−ドバ
ック制御に使用されているが，この変換されたディジタ
ル量にはオフセット誤差が含まれていた。そのため，従
来は，電流検出に誤差がでないように製品出荷時に作業
員がオフセット誤差の調整（誤差がゼロとなるような調
整）を一々行っていた。このように，製品ごとに行う作
業員の調整は，調整のための時間を要し作業性を低下さ
せるのみならず，作業員の個人誤差を含むため製品の品
質管理上好ましいものではなかつた。本発明はこのよう
な従来のものにおける上記課題（問題点）を解決するよ
うにしたサ−ボモ−タの制御装置を提供することを目的
とする。
いては，Ｕ相及びＶ相に接続された電流検出器８及び９
によつて検出されたそれぞれのモ−タ電流は，Ａ／Ｄ変
換器４及び５を用いてディジタル量に変換された後，ｄ
ｑ−３相変換ＰＷＭ生成器２５を経てトルク分電流検出
値Ｉｑ’及び励磁分電流検出値Ｉｄ’としてフイ−ドバ
ック制御に使用されているが，この変換されたディジタ
ル量にはオフセット誤差が含まれていた。そのため，従
来は，電流検出に誤差がでないように製品出荷時に作業
員がオフセット誤差の調整（誤差がゼロとなるような調
整）を一々行っていた。このように，製品ごとに行う作
業員の調整は，調整のための時間を要し作業性を低下さ
せるのみならず，作業員の個人誤差を含むため製品の品
質管理上好ましいものではなかつた。本発明はこのよう
な従来のものにおける上記課題（問題点）を解決するよ
うにしたサ−ボモ−タの制御装置を提供することを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は，前述した目的
を達成しかつ上記課題を解決するための手段として，Ａ
／Ｄ変換器及びｄｑ−３相変換ＰＷＭ生成器を用いてト
ルク分電流検出値及び励磁分電流値をフイ−ドバック制
御することによりサ−ボモ−タの速度及びトルクを制御
するサ−ボモ−タの制御装置において，前記Ａ−Ｄ変換
器と前記ｄｑ−３相変換ＰＷＭ生成器との間に電流検出
誤差修正器を配置し，電流検出値に含まれるオフセツト
誤差を自動的に除去する構成を特徴とする。
を達成しかつ上記課題を解決するための手段として，Ａ
／Ｄ変換器及びｄｑ−３相変換ＰＷＭ生成器を用いてト
ルク分電流検出値及び励磁分電流値をフイ−ドバック制
御することによりサ−ボモ−タの速度及びトルクを制御
するサ−ボモ−タの制御装置において，前記Ａ−Ｄ変換
器と前記ｄｑ−３相変換ＰＷＭ生成器との間に電流検出
誤差修正器を配置し，電流検出値に含まれるオフセツト
誤差を自動的に除去する構成を特徴とする。
【０００６】
【実施例】以下，図１を参照して本発明の一実施例を詳
細に述べる。図１に示すサ−ボモ−タ制御装置２０にお
いて，図２に示した従来例の場合と比較して相違するの
は電流検出誤差修正器２０７がＡ／Ｄ変換器４及び５と
ｄｑ−３相変換ＰＷＭ生成器２０５との間に配置されて
いる点のみである。従って，サ−ボモ−タ制御装置２０
を構成する他の回路例えば速度制御器２０１や電流制御
器２０２，２０３等は，図２の場合と比較して参照符号
を２００番台の数字に変更したのみであつてそれらの構
成及び作用は図２の従来例で示した回路と同一若しくは
同等であるので，それらの回路についての説明を省略す
る。種々の入力信号及び出力信号の記号についても図２
の場合の記号からダッシュを除いたものが使用されてい
る。尚，サ−ボモ−タ１，インバ−タ３等についても図
２の場合と同一若しくは同等であるのでそれらの説明を
省略する。電流検出誤差修正器２０７は，３相サ−ボモ
−タ１にモ−タ電流が全く流れていない時の電流検出値
を基準値ａとして記憶し，駆動時にはＵ相電流Ｉｕ及び
Ｖ相電流Ｉｖから基準値ａをそれぞれ減算したＵ相修正
電流検出値ＮＩｕ（＝Ｉｕ−ａ）及びＶ相修正電流検出
値ＮＩｖ（＝Ｉｖ−ａ）を出力する。このため，電流検
出誤差修正器２０７は，たとえば，図２に示すようにＵ
相電流Ｉｕが入力される電路２０８及びＩｕレジスタ２
０９ａと制御回路２０９ｂが直列に接続された分岐路２
０９とを設けて，この分岐路２０９を電路２０８中に設
けた相引点２０８ａと分岐点２０８ｂ間に接続して，Ｕ
相修正電流検出値ＮＩｕを出力し，一方，Ｖ相電流Ｉｖ
が入力される電路２１０及びＩｖレジスタ２１１ａと制
御回路２１１ｂが直列に接続された分岐路２１１とを設
けて，この分岐路２１１を電路２１０中に設けた相引点
２１０ａと分岐点２１０ｂ間に接続してＶ相修正電流Ｎ
Ｉｖを出力するように構成すれば良い。尚，各制御回路
２０９ｂ，２１１ｂは夫々モ−タのＵ相電流Ｉｕ及びＶ
相電流Ｉｖが零となる時点を検出して，その検出信号ａ
を各レジスタ２０９ａ，２１１ａへ伝達し，一方各レジ
スタ２０９ａ，２１１ａはこの検出信号ａを各相引点２
０８ａ，２１０ａへの減算値として記憶するものである
。従って，ｄｑ−３相変換ＰＷＭ生成器２０５は，誤差
のない修正電流検出値ＮＩｕ及びＮＩｖを入力するので
，誤差のないトルク分電流検出値Ｉｑ及び励磁分電流検
出値Ｉｄを出力することが出来る。この電流検出誤差修
正器２０７の記憶機能及び減算機能は，マイクロコンピ
ュ−タ等の演算装置によつて支援され得る。以上述べた
本発明実施例においては，サ−ボモ−タとして３相モ−
タが例示されたが，本発明は３相モ−タに限定されるこ
となく，例えば単相モ−タにも適用可能である。また，
サ−ボモ−タに限定されることなく通常の電動機にも適
用可能である。
細に述べる。図１に示すサ−ボモ−タ制御装置２０にお
いて，図２に示した従来例の場合と比較して相違するの
は電流検出誤差修正器２０７がＡ／Ｄ変換器４及び５と
ｄｑ−３相変換ＰＷＭ生成器２０５との間に配置されて
いる点のみである。従って，サ−ボモ−タ制御装置２０
を構成する他の回路例えば速度制御器２０１や電流制御
器２０２，２０３等は，図２の場合と比較して参照符号
を２００番台の数字に変更したのみであつてそれらの構
成及び作用は図２の従来例で示した回路と同一若しくは
同等であるので，それらの回路についての説明を省略す
る。種々の入力信号及び出力信号の記号についても図２
の場合の記号からダッシュを除いたものが使用されてい
る。尚，サ−ボモ−タ１，インバ−タ３等についても図
２の場合と同一若しくは同等であるのでそれらの説明を
省略する。電流検出誤差修正器２０７は，３相サ−ボモ
−タ１にモ−タ電流が全く流れていない時の電流検出値
を基準値ａとして記憶し，駆動時にはＵ相電流Ｉｕ及び
Ｖ相電流Ｉｖから基準値ａをそれぞれ減算したＵ相修正
電流検出値ＮＩｕ（＝Ｉｕ−ａ）及びＶ相修正電流検出
値ＮＩｖ（＝Ｉｖ−ａ）を出力する。このため，電流検
出誤差修正器２０７は，たとえば，図２に示すようにＵ
相電流Ｉｕが入力される電路２０８及びＩｕレジスタ２
０９ａと制御回路２０９ｂが直列に接続された分岐路２
０９とを設けて，この分岐路２０９を電路２０８中に設
けた相引点２０８ａと分岐点２０８ｂ間に接続して，Ｕ
相修正電流検出値ＮＩｕを出力し，一方，Ｖ相電流Ｉｖ
が入力される電路２１０及びＩｖレジスタ２１１ａと制
御回路２１１ｂが直列に接続された分岐路２１１とを設
けて，この分岐路２１１を電路２１０中に設けた相引点
２１０ａと分岐点２１０ｂ間に接続してＶ相修正電流Ｎ
Ｉｖを出力するように構成すれば良い。尚，各制御回路
２０９ｂ，２１１ｂは夫々モ−タのＵ相電流Ｉｕ及びＶ
相電流Ｉｖが零となる時点を検出して，その検出信号ａ
を各レジスタ２０９ａ，２１１ａへ伝達し，一方各レジ
スタ２０９ａ，２１１ａはこの検出信号ａを各相引点２
０８ａ，２１０ａへの減算値として記憶するものである
。従って，ｄｑ−３相変換ＰＷＭ生成器２０５は，誤差
のない修正電流検出値ＮＩｕ及びＮＩｖを入力するので
，誤差のないトルク分電流検出値Ｉｑ及び励磁分電流検
出値Ｉｄを出力することが出来る。この電流検出誤差修
正器２０７の記憶機能及び減算機能は，マイクロコンピ
ュ−タ等の演算装置によつて支援され得る。以上述べた
本発明実施例においては，サ−ボモ−タとして３相モ−
タが例示されたが，本発明は３相モ−タに限定されるこ
となく，例えば単相モ−タにも適用可能である。また，
サ−ボモ−タに限定されることなく通常の電動機にも適
用可能である。
【０００７】
【発明の効果】上記のように，本発明のサ−ボモ−タの
制御装置は電流検出誤差修正器を備えているので，次に
のべるような優れた効果を有する。■フイ−ドバック制
御系の電流検出値に従来含まれていたオフセット誤差が
自動的に除去される。■従って，従来のように製品出荷
時に作業員がオフセット誤差の調整を一々行う必要がな
くなり，調整のための時間が節減されて作業性が向上す
るのみならず，作業員の調整個人誤差等も全く含まれな
いため製品の品質が向上し，高精度のサ−ボモ−タ制御
が達成される。
制御装置は電流検出誤差修正器を備えているので，次に
のべるような優れた効果を有する。■フイ−ドバック制
御系の電流検出値に従来含まれていたオフセット誤差が
自動的に除去される。■従って，従来のように製品出荷
時に作業員がオフセット誤差の調整を一々行う必要がな
くなり，調整のための時間が節減されて作業性が向上す
るのみならず，作業員の調整個人誤差等も全く含まれな
いため製品の品質が向上し，高精度のサ−ボモ−タ制御
が達成される。
【図１】本発明の一実施例の回路構成を示す接続図であ
る。
る。
【図２】本発明で使用される電流検出誤差修正器の構成
の一例を示す接続図である。
の一例を示す接続図である。
【図３】従来例の回路構成を示す接続図である。
１：サ−ボモ−タ
２０：サ−ボモ−タ制御装置
４，５：Ａ／Ｄ変換器
２０５：ｄｑ−３相変換ＰＷＭ生成器
２０７：電流検出誤差修正器
Claims (3)
- 【請求項１】 Ａ／Ｄ変換器及びｄｑ−３相変換ＰＷ
Ｍ生成器を用いてトルク分電流検出値及び励磁分電流値
をフイ−ドバック制御することによりサ−ボモ−タの速
度及びトルクを制御するサ−ボモ−タの制御装置におい
て，前記Ａ／Ｄ変換器と前記ｄｑ−３相変換ＰＷＭ生成
器との間に電流検出誤差修正器を配置し，電流検出値に
含まれるオフセツト誤差を除去するようにしたことを特
徴とするサ−ボモ−タの制御装置。 - 【請求項２】 請求項１において，前記電流検出値か
らモ−タ電流がゼロ時の電流検出値を減算することによ
り，前記オフセット誤差の除去がなされることを特徴と
するサ−ボモ−タの制御装置。 - 【請求項３】 請求項２において，前記オフセット誤
差の除去がディジタル演算によつて行われることを特徴
とするサ−ボモ−タの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3156177A JPH04355693A (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | サ−ボモ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3156177A JPH04355693A (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | サ−ボモ−タの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04355693A true JPH04355693A (ja) | 1992-12-09 |
Family
ID=15622041
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3156177A Pending JPH04355693A (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | サ−ボモ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04355693A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001078494A (ja) * | 1999-09-06 | 2001-03-23 | Yaskawa Electric Corp | Ａｃモータ駆動装置のｄｃオフセット補正方法 |
-
1991
- 1991-05-31 JP JP3156177A patent/JPH04355693A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001078494A (ja) * | 1999-09-06 | 2001-03-23 | Yaskawa Electric Corp | Ａｃモータ駆動装置のｄｃオフセット補正方法 |
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