JP5641774B2 - ステッピングモータの回転子の位置及び速度を推定する方法及び装置 - Google Patents
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Description
2 電流検出器
3 インバータ
4 AB/N相座標変換器
5 N相/AB座標変換器
6 電流制御器
7 電気角演算器
8 磁束オブザーバ
9 速度推定器
10 積分器
11、12 減算器
13 乗算器
14 正弦波発生器
15 第1のN相/AB座標変換器
16 第2のN相/AB座標変換器
Claims (6)
- インバータからステッピングモータに供給されるモータ電流を電流検出器が検出し、
外部から入力されるパルス入力を電気角に変換し、
前記電流検出器により検出されたモータ電流と前記電気角とを2軸直流電流値に変換し、
前記2軸直流電流値と外部からの電流指示値との偏差から2軸直流電圧指示値を算出し、
前記2軸直流電圧指示値と予め求められ又は予め推定された前記ステッピングモータの回転子の速度とを用いて、前記モータ電流を磁束オブザーバがd軸電圧を負数とし、q軸電圧を正数として推定し、
前記磁束オブザーバにより推定されたモータ電流と前記2軸直流電流値との偏差から前記回転子の速度を推定し、
推定された前記回転子の速度を積分して該回転子の位置を推定することを特徴とするステッピングモータの回転子の位置及び速度を推定する方法。 - インバータからステッピングモータに供給されるモータ電流を電流検出器が検出し、
外部から入力されるパルス入力を電気角に変換し、
前記電気角から得られた正弦波信号と外部からの電流指示値とを乗算して交流電流指示値を求め、
前記交流電流指示値と前記電流検出器により検出されたモータ電流との偏差から電圧指示値を算出し、
前記電圧指示値と前記電気角を2軸直流電圧指示値に変換し、
前記2軸直流電圧指示値と予め求められ又は予め推定された前記ステッピングモータの回転子の速度とを用いて、磁束オブザーバがd軸電圧を負数とし、q軸電圧を正数として前記モータ電流を推定し、
前記電流検出器により検出されたモータ電流と前記電気角とを2軸直流電流値に変換し、
前記磁束オブザーバにより推定されたモータ電流と前記2軸直流電流値との偏差から前記回転子の速度を推定し、
推定された前記回転子の速度を積分して該回転子の位置を推定することを特徴とするステッピングモータの回転子の位置及び速度を推定する方法。 - 推定された前記回転子の位置及び速度を、前記ステッピングモータのマイクロステップ駆動時の制御に用いることを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。
- インバータからステッピングモータに供給されるモータ電流を検出する電流検出器と、
外部から入力されるパルス入力を電気角に変換する電気角演算器と、
前記電流検出器により検出されたモータ電流と前記電気角とを2軸直流電流値に変換するN相/AB座標変換器と、
前記2軸直流電流値と外部からの電流指示値との偏差から2軸直流電圧指示値を算出する電流制御器と、
前記2軸直流電圧指示値と予め求められ又は予め推定された前記ステッピングモータの回転子の速度とを用いて、前記モータ電流を、d軸電圧を負数とし、q軸電圧を正数として推定する磁束オブザーバと、
前記磁束オブザーバにより推定されたモータ電流と前記2軸直流電流値との偏差から前記回転子の速度を推定する速度推定器と、
推定された前記回転子の速度を積分して該回転子の位置を推定する積分器と
を備えたことを特徴とするステッピングモータの回転子の位置及び速度を推定する装置。 - インバータからステッピングモータに供給されるモータ電流を検出する電流検出器と、
外部から入力されるパルス入力を電気角に変換する電気角演算器と、
前記電気角から得られた正弦波信号と外部からの電流指示値とを乗算して交流電流指示値を求める乗算器と、
前記交流電流指示値と前記電流検出器により検出されたモータ電流との偏差から電圧指示値を算出する電流制御器と、
前記電圧指示値と前記電気角を2軸直流電圧指示値に変換する第1のN相/AB座標変換器と、
前記2軸直流電圧指示値と予め求められ又は予め推定された前記ステッピングモータの回転子の速度とを用いて、前記モータ電流を、d軸電圧を負数とし、q軸電圧を正数として推定する磁束オブザーバと、
前記電流検出器により検出されたモータ電流と前記電気角とを2軸直流電流値に変換する第2のN相/AB座標変換器と、
前記磁束オブザーバにより推定されたモータ電流と前記2軸直流電流値との偏差から前記回転子の速度を推定する速度推定器と、
推定された前記回転子の速度を積分して該回転子の位置を推定する積分器と
を備えたことを特徴とするステッピングモータの回転子の位置及び速度を推定する装置。 - 推定された前記回転子の位置及び速度を、前記ステッピングモータのマイクロステップ駆動時の制御に用いることを特徴とする請求項4又は5に記載の装置。
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JP2010107091A JP5641774B2 (ja) | 2010-05-07 | 2010-05-07 | ステッピングモータの回転子の位置及び速度を推定する方法及び装置 |
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JP2011239518A JP2011239518A (ja) | 2011-11-24 |
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JP2010107091A Active JP5641774B2 (ja) | 2010-05-07 | 2010-05-07 | ステッピングモータの回転子の位置及び速度を推定する方法及び装置 |
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CN110165950A (zh) * | 2019-05-25 | 2019-08-23 | 福州伊柯达信息技术有限公司 | 两相混合式步进电机失步判别方法 |
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