KR101724662B1 - 모터 제어장치 및 그 방법 - Google Patents

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KR101724662B1
KR101724662B1 KR1020160027681A KR20160027681A KR101724662B1 KR 101724662 B1 KR101724662 B1 KR 101724662B1 KR 1020160027681 A KR1020160027681 A KR 1020160027681A KR 20160027681 A KR20160027681 A KR 20160027681A KR 101724662 B1 KR101724662 B1 KR 101724662B1
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원대희
신은철
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한국생산기술연구원
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Abstract

본 발명의 일면에 따른 모터 제어 장치는, 모터의 목표속도와 하기 전류분리부로부터 전달받은 서보모터 피드백전류를 이용하여 서보모터 제어방법에 따른 서보모터 제어전압을 생성하는 서보모터 제어부; 상기 모터의 목표위치와 상기 전류분리부로부터 전달받은 마이크로스테핑 피드백전류를 이용하여 마이크로스테핑 제어방법에 따른 마이크로스테핑 제어전압을 생성하는 마이크로스테핑 제어부; 상기 서보모터 제어전압과 상기 마이크로스테핑 제어전압을 전달받아 벡터합을 생성하는 전압합성부; 상기 벡터합으로 생성된 전압을 삼상전류로 변환하여 모터를 구동하고, 상기 삼상전류와 상기 모터의 속도 및 위치를 측정한 값을 이용하여 피드백 전류를 생성하는 모터구동부; 및 상기 피드백 전류를 상기 서보모터 제어부에 의해 생성된 성분과 상기 마이크로스테핑 제어부에 의해 생성된 성분으로 분리하고 상기 분리된 피드백 전류를 상기 서보모터 제어부와 상기 마이크로스테핑 제어부에 각각 전달하는 전류분리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

모터 제어장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING MOTOR SPEED}
본 발명은 모터의 속도를 제어하는 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 모터의 구동속도에 따라 각각 다른 제어방법을 혼합하여 사용함으로써 모터의 구동속도를 안정적으로 제어할 수 있는 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.
최근 산업 기술의 발전으로 산업용 장비에 사용되는 각종 모터들은 저속에서 정속 구동성능이 요구되고 있다.
종래 스테핑(Stepping) 모터는 펄스를 이용하여 회전각도를 제어하는 구조이므로 저속에서 제어가 쉬운 장점이 있으나, 스텝제어의 한계를 벗어나는 고속 구동 시 회전하지 못하고 제자리에서 진동하는 탈조현상이 발생할 수 있고, 특정 주파수에서 진동이나 공진현상이 발생하는 문제점이 있다.
반면 서보모터는 컨트롤 루프를 사용하여 모터의 회전을 제어하는 방식을 사용하는데, 스테핑 모터에 비해 기동 토크가 크며 크기에 비해 큰 토크를 발생시키며, 또한 효율이 좋고 제어성이 좋은 장점이 있다.
그러나 저해상도의 증분형 엔코더나 홀 이펙트 센서로만 피드백 제어를 할 경우 저속에서 속도제어시 진동이 심하고 정속운행이 힘들며, 또한 센서에서 펄스가 발생하지 않는 구간에서는 정위치 제어가 불가능한 단점이 있다.
이와 같이 종래기술에 따른 모터의 제어방법으로는 저속 또는 고속에서의 안정성을 모두 만족시키는 제어방법이 없으므로 이에 대한 새로운 제어 방법이 필요한 것이 현실이다.
일본 공개특허공보 특개2010-28949A 발명은 스테핑 모터 구동 제어장치에 관한 발명으로, 스위치를 사용하여 저속에서는 스테핑 제어를 사용하고 고속에서는 서보 구동을 사용하여 모터를 제어하는 방법을 사용하고 있다.
스위치를 사용하여 물리적으로 스테핑 제어와 서보 구동을 구분하는 경우 어떤 기준으로 저속제어와 고속제어를 사용하는지 기준이 명확하지 않고, 고속과 저속을 반복하여 구동되는 경우 모터의 제어가 불안해지는 문제가 여전히 존재한다.
본 발명은 전술한 바와 같은 기술적 배경에서 안출된 것으로서, 저해상도 증분형 엔코더나 홀 이펙트 센서를 장착한 모터의 저속 제어성능을 향상하기 위한 모터 제어방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 모터 제어 장치는, 모터의 목표속도와 하기 전류분리부로부터 전달받은 서보모터 피드백전류를 이용하여 서보모터 제어방법에 따른 서보모터 제어전압을 생성하는 서보모터 제어부; 상기 모터의 목표위치와 상기 전류분리부로부터 전달받은 마이크로스테핑 피드백전류를 이용하여 마이크로스테핑 제어방법에 따른 마이크로스테핑 제어전압을 생성하는 마이크로스테핑 제어부; 상기 서보모터 제어전압과 상기 마이크로스테핑 제어전압을 전달받아 벡터합을 생성하는 전압합성부; 상기 벡터합으로 생성된 전압을 삼상전류로 변환하여 모터를 구동하고, 상기 삼상전류와 상기 모터의 속도 및 위치를 측정한 값을 이용하여 피드백 전류를 생성하는 모터구동부; 및 상기 피드백 전류를 상기 서보모터 제어부에 의해 생성된 성분과 상기 마이크로스테핑 제어부에 의해 생성된 성분으로 분리하고 상기 분리된 피드백 전류를 상기 서보모터 제어부와 상기 마이크로스테핑 제어부에 각각 전달하는 전류분리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 일면에 따른 모터 제어 방법은 모터의 목표속도와 하기 전류분리단계에서 생성된 서보모터 피드백전류를 이용하여 서보모터 제어방법에 따른 서보모터 제어전압을 생성하는 서보모터제어단계; 상기 모터의 목표위치와 상기 전류분리단계에서 생성된 마이크로스테핑 피드백전류를 이용하여 마이크로스테핑 제어방법에 따른 마이크로스테핑 제어전압을 생성하는 마이크로스테핑제어단계; 상기 서보모터 제어전압과 상기 마이크로스테핑 제어전압의 벡터합을 생성하는 전압합성단계; 상기 벡터합으로 생성된 전압을 삼상전류로 변환하여 모터를 구동하고, 상기 삼상전류와 상기 모터의 속도 및 위치를 측정한 값을 이용하여 피드백 전류를 생성하는 모터구동단계; 및 상기 피드백 전류를 상기 서보모터제어단계에서 생성된 성분과 상기 마이크로스테핑제어단계에서 생성된 성분으로 분리하고 상기 분리된 피드백 전류를 상기 서보모터제어단계와 상기 마이크로스테핑제어단계에 각각 전달하는 전류분리단계를 포함한다.
본 발명에 따르면, 고해상도의 증분형 엔코더나 감속비가 높은 감속기를 장착하지 않고도 저속에서 안정적으로 모터를 제어할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 FOC를 사용한 종래 모터 제어장치의 구조를 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 모터 제어 장치의 구조도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 전압합성방법을 나타낸 도면.
도 4는 본 발명에 다른 실시예에 따른 모터 제어 방법의 흐름도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
최근의 서보모터 제어방법으로는 벡터 제어 또는 FOC(Field Oriented Control, 자속 기준 제어)가 사용되고 있다.
FOC의 장점으로는 자속 및 토크의 개별제어로 인한 높은 효율과 제어 성능을 개선할 수 있다는 것이다. FOC의 기본 원리는 고정자 전류를 자속 생성분과 토크 생성분으로 분해하여 각각 개별적으로 제어하는 것이다.
도 1은 FOC를 사용한 종래의 모터 제어장치의 구조인데, FOC방법을 사용하면 모터의 제어기 구조를 DC모터의 제어기 구조와 유사하게 간단하게 만들 수 있다.
FOC는 모터제어를 위해 필요한 3상 전류를 자속 성분 전류와 토크 성분 전류 둘로 분리하여 각각 제어하게 된다.
서보모터 제어기는 목표속도(Target Velocity)로 모터를 제어하므로, 목표속도를 이용하여 자속성분 전류와 토크성분 전류를 생성한다.
FOC에서는 자속의 방향이 회전자의 회전속도와 동일하게 회전하기 때문에 자속 벡터와 동일한 속도로 회전하는 dq-좌표계를 적용하여 항상 d축을 자속의 방향으로 유지한다.
그렇게 함으로써 d축 전류는 자속 성분의 전류가 되고, q축 전류는 모터의 토크를 발생시키는 전류가 된다. 즉, d축 전류로는 자속의 크기를 독립적으로 조절할 수 있고, q축 전류로는 토크의 크기를 독립적으로 제어할 수 있는 것이다.
생성된 전류는 모터 구동부에서 생성된 d축 전류, q축 전류와 각각 더해지고, 자속 제어기(Flux Controller)와 토크 제어기(Torque Controller)에 의해 각각 d축 전압과 q축 전압으로 변환된다.
변환된 전압은 역 파크 변환(Inverse Park Transform), 역 클라크 변환(Inverse Clarke Transform)에 의해 3상전압으로 변환되고, 3상 인버터(3-phase Inverter)를 통해 모터를 구동하는 3상전류로 변환되어 모터가 구동되게 된다.
3상전류는 다시 파크 변환(Park Transform)과 클라크 변환(Clarke Transform)을 거쳐 d축 전류와 q축 전류로 변환되어 자속 제어기와 토크 제어기에 입력되는 전류에 각각 더해진다.
구동되는 모터의 속도와 위치는 위치센서와 속도센서를 파악되고, 이 정보는 파크 변환과 역 파크 변환에 이용된다.
도 2는 본 발명에 따라 마이크로 스테핑 제어와 FOC를 혼합하여 모터를 제어하기 위한 모터 제어장치의 구조를 나타낸다.
본 발명에 따른 모터 제어장치는 서보모터 제어부(210), 마이크로스테핑 제어부(220), 전압합성부(230), 전류분리부(240) 및 모터구동부(250)로 이루어진다.
서보모터 제어부(210)는 목표속도와 모터구동부(250)의 피드백 전류를 이용하여 d축 전압과 q축 전압을 만들어낸다.
마이크로스테핑 제어부(220)는 마이크로 스테핑 제어를 위한 전압 vms와 vms가 d축과 이루는 각도 φ를 생성하여 전압합성부(230)로 보내 모터 제어를 위한 전압을 합성할 수 있도록 한다.
서보모터 제어부(210)나 마이크로스테핑 제어부(220)는 모두 종래의 서보모터 제어방법과 스테핑 모터 제어방법을 사용할 수 있으며, 서보모터 제어방법은 FOC방법이 사용될 수 있다.
전압합성부(230)는 전압제어측면에서 서보모터 제어부(210)에서 출력되는 전압과 마이크로스테핑 제어부(220)에서 출력되는 전압을 병합(Merging)하여 모터를 제어하는 데 사용되는데 이를 위한 알고리즘이 필요하고, 전류분리부(240)는 전류제어측면에서 서보모터 제어부(210)에 입력되는 전류와 마이크로스테핑 제어부(220)에 입력되는 전류를 분리(Decoupling)하는데 이를 알고리즘이 필요하다.
먼저 전압합성부(230)에서 전압을 병합하는 방법은 다음과 같다.
기존의 서보모터를 제어하기 위한 FOC를 구현하기 위해서는 d축과 q축을 각각 독립적으로 제어하는데, 각각의 제어기인 자속제어기(Flux Controller)와 토크제어기(Torque Controller)에서 출력하는 전압을 vdq라 하면 이는 vdq=(vd,vq)로 d축 전압과 q축 전압의 벡터성분으로 나타낼 수 있다.
그런데 마이크로스테핑 제어부(220)에서 전류를 흘려주는 방향은 서보모터 제어부(210)에서 사용하는 d축과 일치하지 않을 수 있다. 마이크로 스테핑 제어의 전류제어기(222, Current Controller)는 모터의 회전자가 위치하고자 하는 방향으로 전류를 흘려주는데 반해서 FOC에서 사용하는 d축은 모터 회전자의 자속이 향하고 있는 방향이기 때문이다.
마이크로 스테핑 전압 vms는 모터의 회전자가 위치해야 할 방향으로의 전압 크기이므로 전압 합성을 위해서는 이를 FOC에서 사용하는 d, q축 전압으로 변환해줘야 한다.
vms의 방향이 FOC의 d축과 이루는 각도를 φ라고 하면 vms를 d, q 좌표계를 사용하여 d축 성분과 q축 성분으로 각각 분해할 수 있고 이는 와 같이 나타낼 수 있다.
도 3의 (a)는 vms를 dq-좌표계로 변환하여 d축 성분과 q축 성분으로 분해한 것을 나타낸다. vms의 d축 성분은 이고 q축 성분은 이다.
마이크로 스테핑 제어의 출력전압을 dq-좌표계로 표현함으로써, FOC에서 출력되는 전압과 마이크로 스테핑 제어에서 출력되는 전압을 dq-좌표계에서 벡터 합성할 수 있고, 와 같이 벡터합으로 나타낼 수 있다.
도 3의 (b)는 dq-좌표계에서 FOC와 마이크로 스테핑 제어의 출력전압의 벡터합을 나타낸 그림이다.
이렇게 dq-좌표계를 기준으로 전압을 합성함으로써 기존 서보모터의 FOC 구조를 그대로 활용하여 마이크로 스테핑 제어가 가능하다.
모터 구동부(250)는 도 1의 기존 FOC 구조와 동일하게 파크 변환과 클라크 변환, 역 파크 변환과 역 클라크 변환이 사용되고, 3상전류를 사용하는 모터와, 3상전압을 3상전류로 바꿔주는 인버터 및 모터의 회전속도와 위치를 측정하는 센서로 구성된다.
삼상 전류를 사용하는 모터는 U, V, W상의 전류를 사용하여 모터를 제어하는데, 종래의 FOC는 d, q축의 두 개의 전류로 모터를 제어하므로 U, V, W상의 전류를 d, q축의 전류로 변환하여 피드백 루프(Feedback Loop)를 구성하였다.
삼상의 전류를 두 개의 전류로 변환하는 경우에 파크 변환(Park Transform)과 클라크 변환(Clarke Transform)이 사용되었고, 반대로 두 개의 제어전압을 삼상전압으로 변환하는 데는 역 파크 변환(Inverse Park Transform)과 역 클라크 변환(Inverse Clarke Transform)이 사용되었다.
전압합성부(230)는 마이크로스테핑 제어부(220)의 출력전압과 서보모터 제어부(210)의 출력전압을 병합한 전압을 사용하기 때문에, 삼상의 전류가 d, q축의 전류로 변환된 후에도 마이크로스테핑 제어부(220)에 의한 전류와 서보모터 제어부(210)에 의한 전류가 혼합되어 있으므로, 피드백 구조를 위해서는 각각의 제어에 따른 성분으로 분리되어야 한다.
전류분리부(240)에서 각각의 제어에 따른 성분으로 전류를 분리하는데, 각 제어방법의 전류성분으로 분리하기 위해서는 전압을 벡터합으로 합성하였던 방법과 유사한 방법을 사용할 수 있다.
FOC에 의한 성분과 마이크로 스테핑 제어에 의한 성분을 모두 가지는 전류는 다음 수학식 1과 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112016022380703-pat00001
k1, k2는 FOC 출력전압과 마이크로 스테핑 제어에 의한 출력전압의 단위벡터에 대한 크기를 나타낸다.
수학식 1을 만족하는 k1, k2 를 구하기 위해 수학식 1을 수학식 2와 같이 행렬형태로 변경하면 보다 쉽게 k1, k2 를 구할 수 있다.
Figure 112016022380703-pat00002
상기 식에서 좌변의 전압에 대한 1x2 행렬에 대한 역행렬을 양변에 곱하면 다음 수학식 3과 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112016022380703-pat00003
이렇게 구한 k1과 k2를 전압의 단위벡터에 곱해주면 FOC에 의한 전류성분인
Figure 112016022380703-pat00004
와 마이크로 스테핑 제어에 의한 전류성분인
Figure 112016022380703-pat00005
로 분해할 수 있다.
이후 이 idq와 ims를 이용하여 각각의 제어방식에 의한 피드백 루프 제어를 통해 출력된 전압을 다시 합성하는 방식으로 모터를 제어할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 모터 제어 방법의 흐름도를 나타낸다.
서보모터제어단계(S410)에서는 서보모터 제어방법을 사용해서 모터의 제어전압인 서보모터 제어전압을 만들어낸다. 서보모터 제어방법은 FOC 방법이 사용될 수 있다.
마이크로스테핑 제어단계(S420)에서는 마이크로 스테핑 제어방법을 사용하여 마이크로스테핑 제어전압을 만들어낸다.
전압합성 단계(S430)에서는 전술한 전압합성방법을 사용하여 서보모터 제어전압과 마이크로스테핑 제어전압을 합성한다.
모터구동 및 센싱단계(S440)에서는 전압합성단계(S430)에서 합성된 전압을 이용하여 모터를 구동하고, 위치센서와 속도센서를 이용하여 모터의 위치와 속도를 측정한다.
전류분리 및 피드백단계(S450)에서는 모터를 구동한 전류와, 모터의 위치 및 속도를 이용하여 서보모터제어단계(S410)와 마이크로스테핑제어단계(S420)에 피드백하는 전류를 각각 성분별로 분리하고 피드백하여 다음 제어를 수행하게 된다.
이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.
210: 서보모터 제어부 220: 마이크로스테핑 제어부
222: 전류제어부 230: 전압합성부
240: 전류분리부 250: 모터구동부

Claims (12)

  1. 모터의 목표속도와 하기 전류분리부로부터 전달받은 서보모터 피드백전류를 이용하여 서보모터 제어방법에 따른 서보모터 제어전압을 생성하는 서보모터 제어부;
    상기 모터의 목표위치와 상기 전류분리부로부터 전달받은 마이크로스테핑 피드백전류를 이용하여 마이크로스테핑 제어방법에 따른 마이크로스테핑 제어전압을 생성하는 마이크로스테핑 제어부;
    상기 서보모터 제어전압과 상기 마이크로스테핑 제어전압을 전달받아 벡터합을 생성하는 전압합성부;
    상기 벡터합으로 생성된 전압을 삼상전류로 변환하여 모터를 구동하고, 상기 삼상전류와 상기 모터의 속도 및 위치를 측정한 값을 이용하여 피드백 전류를 생성하는 모터구동부; 및
    상기 피드백 전류를 상기 서보모터 제어부에 의해 생성된 성분과 상기 마이크로스테핑 제어부에 의해 생성된 성분으로 분리하고 상기 분리된 피드백 전류를 상기 서보모터 제어부와 상기 마이크로스테핑 제어부에 각각 전달하는 전류분리부;
    를 포함하는 모터 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 서보모터 제어부는
    FOC(Field Oriented Control)방법에 의해 자속성분 전압과 토크성분 전압으로 구성되는 상기 서보모터 제어전압을 생성하는 것
    인 모터 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 전압합성부는
    상기 마이크로스테핑 제어전압을 자속성분 전압과 토크성분 전압으로 분리하여 상기 서보모터 제어전압의 자속성분 전압과 토크성분 전압과의 벡터합을 구하는 것
    인 모터 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 모터구동부는
    상기 벡터합으로 생성된 전압을 역 파크 변환(Inverse Park Transform)과 역 클라크 변환(Inverse Clarke Transform)에 의해 삼상전압으로 변환하는 것
    인 모터 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 모터구동부는
    상기 삼상전류를 파크 변환(Park Transform)과 클라크 변환(Clarke Transform)에 의해 피드백 전류로 변환하는 것
    인 모터 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 전류분리부는
    상기 피드백 전류를 상기 서보모터 제어전압의 단위벡터와 상기 마이크로스테핑 제어전압의 단위벡터의 벡터합에 의해 표현하고 상기 단위벡터들의 계수를 구하는 방법으로 마이크로스테핑 전류성분과 서보모터 전류성분으로 분리하는 것
    인 모터 제어 장치.
  7. 모터의 목표속도와 하기 전류분리단계에서 생성된 서보모터 피드백전류를 이용하여 서보모터 제어방법에 따른 서보모터 제어전압을 생성하는 서보모터제어단계;
    상기 모터의 목표위치와 상기 전류분리단계에서 생성된 마이크로스테핑 피드백전류를 이용하여 마이크로스테핑 제어방법에 따른 마이크로스테핑 제어전압을 생성하는 마이크로스테핑제어단계;
    상기 서보모터 제어전압과 상기 마이크로스테핑 제어전압의 벡터합을 생성하는 전압합성단계;
    상기 벡터합으로 생성된 전압을 삼상전류로 변환하여 모터를 구동하고, 상기 삼상전류와 상기 모터의 속도 및 위치를 측정한 값을 이용하여 피드백 전류를 생성하는 모터구동단계; 및
    상기 피드백 전류를 상기 서보모터제어단계에서 생성된 성분과 상기 마이크로스테핑제어단계에서 생성된 성분으로 분리하고 상기 분리된 피드백 전류를 상기 서보모터제어단계와 상기 마이크로스테핑제어단계에 각각 전달하는 전류분리단계;
    를 포함하는 모터 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 서보모터제어단계는
    FOC(Field Oriented Control)방법에 의해 자속성분 전압과 토크성분 전압으로 구성되는 상기 서보모터 제어전압을 생성하는 것
    인 모터 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 전압합성단계는
    상기 마이크로스테핑 제어전압을 자속성분 전압과 토크성분 전압으로 분리하여 상기 서보모터 제어전압의 자속성분 전압과 토크성분 전압과의 벡터합을 구하는 것
    인 모터 제어 방법.
  10. 제7항에 있어서, 상기 모터구동단계는
    상기 벡터합으로 생성된 전압을 역 파크 변환과 역 클라크 변환에 의해 삼상전압으로 변환하는 것
    인 모터 제어 방법.
  11. 제7항에 있어서, 상기 모터 구동 단계는
    상기 삼상전류를 파크 변환과 클라크 변환에 의해 피드백 전류로 변환하는 것
    인 모터 제어 방법.
  12. 제7항에 있어서, 상기 전류분리단계는
    상기 피드백 전류를 상기 서보모터 제어전압의 단위벡터와 상기 마이크로스테핑 제어전압의 단위벡터의 벡터합에 의해 표현하고 상기 단위벡터들의 계수를 구하는 방법으로 마이크로스테핑 전류성분과 서보모터 전류성분으로 분리하는 것
    인 모터 제어 방법.

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