JPWO2019244517A1 - 車両制御装置、車両管制センタおよび駐車支援システム - Google Patents
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Abstract
Description
第1の手段は、駐車スペース毎の満空情報を検出し、駐車スペースまでの経路探索を行い、探索された駐車位置までの経路情報をもとにして駐車スペースに車両を自動駐車する。
第2の手段は、駐車場利用者に対して駐車位置に関する情報を、携帯端末を通してお知らせする。第3の手段は、駐車場利用者の施設回遊情報をもとに、条件にできる限り近い空きスペースを検索し、第1の手段に反映させる。
図1は、実施形態1に係る駐車支援システム300の概略構成を示すブロック図である。図2は、駐車場PAの一例を示す平面図である。本実施形態の駐車支援システム300は、車両Vに搭載された車両制御装置100と、車両Vを管理する車両管制センタ200を備えている。なお、図1において、車両制御装置100が搭載された一台の車両Vのみを示し、他の車両の図示を省略している。すなわち、車両管制センタ200は、車両制御装置100と同様の車両制御装置を搭載した他の複数の車両や、車両制御装置100を有しない他の複数の車両を管理するように構成されている。
予測部130は、取得された地図情報および他車情報に基づいて車両Vの入出庫時の走行速度および移動時間を予測する。エネルギー必要量演算部140は、予測された走行速度および移動時間に基づいて車両Vを入出庫させるためのエネルギー必要量Enを算出する。駐車判定部150は、算出されたエネルギー残量Erとエネルギー必要量Enとに基づいて車両Vの駐車可否を判定する。
この場合、車両管制センタ200は、決定されたエネルギー補給後の駐車位置Pの情報を、管制通信部230を介して車両制御装置100に送信する。車両制御装置100は、車両通信部160によって、補給位置Pr、駐車位置Pおよび走行経路を受信し、これらの情報を、条件付駐車可の判定結果とともに、通知部180によって車両Vの表示部Vmおよび車両Vの乗員の携帯端末Mの少なくとも一方に通知して表示させる(ステップS117)。その後、車両制御装置100は、制御を終了する(ステップS113)。
次に、図2から図4を援用し、図6を参照して本開示に係る車両管制センタおよび駐車支援システムの実施形態を説明する。
予測部130,250は、駐車場PAの地図情報および他車情報に基づいて車両Vの入出庫時の走行速度および移動時間を予測する。エネルギー必要量演算部140,260は、走行速度および移動時間に基づいて車両Vを入出庫させるためのエネルギー必要量Enを算出する。駐車判定部150,270は、エネルギー残量Erとエネルギー必要量Enとに基づいて車両Vの駐車可否を判定する。
Claims (10)
- 駐車場の駐車位置に入出庫する車両を制御する車両制御装置であって、
前記車両を走行させるためのエネルギー残量を算出するエネルギー残量演算部と、
前記駐車場の地図情報および他車情報を取得する駐車場情報取得部と、
前記地図情報および前記他車情報に基づいて前記車両の入出庫時の走行速度および移動時間を予測する予測部と、
前記走行速度および前記移動時間に基づいて前記車両を入出庫させるためのエネルギー必要量を算出するエネルギー必要量演算部と、
前記エネルギー残量と前記エネルギー必要量とに基づいて前記車両の駐車可否を判定する駐車判定部と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。 - 前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部を備え、
前記予測部は、前記位置情報を参照して前記駐車場の外から前記駐車場の入口までの任意の入庫開始位置において前記予測を開始することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記駐車可否の判定結果に基づいて前記車両を自動走行させる走行制御部を備え、
前記予測部は、前記車両から乗員が降車する降車位置または前記車両の乗員が前記走行制御部に前記駐車場への入庫を指示した入庫指示位置を入庫開始位置とし、該入庫開始位置において前記予測を開始することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記予測部は、前記駐車場が前記車両にエネルギーを補給可能な補給位置を有する場合に、該補給位置への前記車両の入庫時の走行速度および移動時間を予測し、
前記エネルギー必要量演算部は、前記補給位置への前記車両の入庫時の前記走行速度および前記移動時間に基づいて入庫エネルギー量を算出し、
前記駐車判定部は、前記エネルギー残量と前記入庫エネルギー量とに基づいて、前記車両の駐車可否を判定することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記駐車判定部は、前記エネルギー残量が前記エネルギー必要量以上である場合に前記駐車可否を可と判定し、前記エネルギー残量が前記エネルギー必要量未満かつ前記入庫エネルギー量以上である場合に前記駐車可否を条件付き可と判定し、前記エネルギー残量が前記入庫エネルギー量未満である場合に前記駐車可否を否と判定することを特徴とする請求項4に記載の車両制御装置。
- 前記駐車可否の判定結果を送信して前記車両の表示部または前記車両の乗員の携帯端末に表示させる通知部を備えることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記エネルギー必要量演算部は、前記入庫開始位置から前記駐車位置を経由して前記駐車場の出口まで前記車両を入出庫させるための前記エネルギー必要量を算出することを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。
- 前記駐車可否の判定結果に基づいて前記車両を自動走行させる走行制御部を備え、
前記エネルギー必要量演算部は、前記車両の前記入庫開始位置から前記駐車位置を経由して前記車両に乗員が乗車する乗車位置または前記走行制御部による前記自動走行が終了する自動走行終了位置まで前記車両を入出庫させるための前記エネルギー必要量を算出することを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。 - 駐車場の駐車位置に入出庫する車両を管理する車両管制センタであって、
前記車両を走行させるためのエネルギー残量を受信する管制通信部と、
前記駐車場の地図情報および他車情報を保持する駐車場情報保持部と、
前記地図情報および前記他車情報に基づいて前記車両の入出庫時の走行速度および移動時間を予測する予測部と、
前記走行速度および前記移動時間に基づいて前記車両を入出庫させるためのエネルギー必要量を算出するエネルギー必要量演算部と、
前記エネルギー残量と前記エネルギー必要量とに基づいて前記車両の駐車可否を判定する駐車判定部と、を備え、
前記管制通信部は、前記車両の表示部または前記車両の乗員が備える携帯端末に前記駐車可否の判定結果を送信することを特徴とする車両管制センタ。 - 駐車場の駐車位置に入出庫する車両を制御する車両制御装置と、前記車両を管理する車両管制センタとを備えた駐車支援システムであって、
前記車両制御装置は、前記車両を走行させるためのエネルギー残量を算出するエネルギー残量演算部と、前記車両管制センタとの通信を行う車両通信部とを備え、
前記車両管制センタは、前記駐車場の地図情報および他車情報を保持する駐車場情報保持部と、前記車両との通信を行う管制通信部とを備え、
前記車両制御装置または前記車両管制センタは、前記地図情報および前記他車情報に基づいて前記車両の入出庫時の走行速度および移動時間を予測する予測部と、前記走行速度および前記移動時間に基づいて前記車両を入出庫させるためのエネルギー必要量を算出するエネルギー必要量演算部と、前記エネルギー残量と前記エネルギー必要量とに基づいて前記車両の駐車可否を判定する駐車判定部と、を備えることを特徴とする駐車支援システム。
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