CN112236646A - 车辆控制装置、车辆管理控制中心以及停车辅助系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆控制装置，其能够避免因停车场中的车辆的能源剩余量的不足而导致的问题。车辆控制装置(100)具备能源剩余量运算部(110)、停车场信息取得部(120)、预测部(130)、能源需求量运算部(140)以及停车判定部(150)。能源剩余量运算部(110)算出车辆(V)的能源剩余量。停车场信息取得部(120)取得停车场的地图信息和其他车辆信息。预测部(130)预测车辆(V)出入库时的行驶速度和移动时间。能源需求量运算部(140)算出能源需求量。停车判定部(150)根据能源剩余量和能源需求量来判定车辆(V)能否停车。

Description

车辆控制装置、车辆管理控制中心以及停车辅助系统

技术领域

本公开发明涉及一种车辆控制装置、车辆管理控制中心以及停车辅助系统。

背景技术

以往，已知有关于能够使车辆自动地在空闲车位内停车，并且能够在设施利用者离开设施的退场位置附近停车的自动代客泊车装置及方法的发明(参照下述专利文献1)。

专利文献1公开了一种用于在设施附带的停车场运行车辆的自动代客泊车装置。该以往的自动代客泊车装置的特征在于，具备：停车场内地图数据库、空闲车位信息数据库、设施环游信息数据库、第一单元、第二单元以及第三单元(参照该文献、技术方案1等)。

停车场内地图数据库对到停车场内部的各停车位的路径信息进行管理。空闲车位信息数据库对每个停车位的满空信息进行管理。设施环游信息数据库存储表示设施内的停车场利用者的行动的设施环游信息。

第一单元检测每个停车位的满空信息，进行到停车位的路径搜索，根据到搜索到的停车位置的路径信息，将车辆自动停车到停车位。

第二单元通过移动终端向停车场利用者通知与停车位置有关的信息。第三单元根据停车场利用者的设施环游信息，检索尽可能接近条件的空闲车位，并反映在第一单元中。

在该以往的发明中，根据停车场利用者的当前位置以及利用目的信息来检索空闲车位并自动停车。另外，在该以往的发明的实施例中，在停车场周边道路及内部通道判定是否为可中途下车位置，并通知给停车场利用者。由此，在停车场利用者在设施内游玩后回家时，由于能够从当前位置附近乘入停车车辆，所以提高了停车场的便利性(参照该文献、第0009段等)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2017-182263号公报

发明内容

发明要解决的课题

例如，随着郊外型的大规模商业设施的增加，与以往相比，占地面积广阔的大规模的停车场也在增加。在这种大规模的停车场中，停车场内的车辆行驶距离变得比以往长。另外，根据停车场的拥堵状况，有时会发生在停车场内行驶的车辆暂时停止、低速行驶、拥堵等情况。因此，如果用于使车辆行驶的燃料量、充电量的剩余量、即用于使车辆行驶的能源剩余量不足，则车辆在停车场内停顿下来，有可能妨碍其他车辆的出入库。在无人地使车辆自动行驶而停车的自动代客泊车中，这种车辆的能源剩余量不足所导致的问题可能成为特别大的问题。

本公开发明提供一种车辆控制装置、车辆管理控制中心以及停车辅助系统，能够避免因上述停车场中的车辆的能源剩余量不足而导致的问题。

用于解决课题的手段

本公开发明的一个方式是一种车辆控制装置，其控制出入停车场的停车位置的车辆，所述车辆控制装置的特征在于，具备：能源剩余量运算部，其算出用于使所述车辆行驶的能源剩余量；停车场信息取得部，其取得所述停车场的地图信息和其他车辆信息；预测部，其根据所述地图信息和所述其他车辆信息，预测所述车辆出入库时的行驶速度和移动时间；能源需求量运算部，其根据所述行驶速度和所述移动时间，算出用于使所述车辆出入库的能源需求量；以及停车判定部，其根据所述能源剩余量和所述能源需求量，判定所述车辆能否停车。

发明效果

根据本公开发明的上述一个方式，能够提供一种能够避免因停车场中的车辆的行驶能源的不足而导致的问题的车辆控制装置。

附图说明

图1是实施方式1的停车辅助系统的框图。

图2是表示停车场的一例的俯视图。

图3是表示图1所示的停车辅助系统的动作的一例的流程图。

图4是表示图1所示的停车辅助系统的动作的一例的流程图。

图5是表示图1所示的停车辅助系统的变形例的框图。

图6是实施方式2的停车辅助系统的框图。

具体实施方式

下面，参照附图对本公开发明的车辆控制装置、车辆管理控制中心以及停车辅助系统的实施方式进行说明。

[实施方式1]

图1是表示实施方式1的停车辅助系统300的概略构成的框图。图2是表示停车场PA的一例的俯视图。本实施方式的停车辅助系统300具备搭载在车辆V上的车辆控制装置100和管理车辆V的车辆管理控制中心200。此外，在图1中，仅示出搭载有车辆控制装置100的一台车辆V，省略了其他车辆的图示。即，车辆管理控制中心200构成为，管理搭载有与车辆控制装置100相同的车辆控制装置的其他多个车辆、以及不具有车辆控制装置100的其他多个车辆。

详细内容将在后文叙述，但本实施方式的车辆控制装置100以以下的构成为主要特征。车辆控制装置100是控制出入停车场PA的停车位置P的车辆V的装置，例如，由车辆V的电子控制装置(ECU)的一部分构成。车辆控制装置100具备能源剩余量运算部110、停车场信息取得部120、预测部130、能源需求量运算部140、停车判定部150。能源剩余量运算部110算出用于使车辆行驶的能源剩余量Er。停车场信息取得部120取得停车场PA的地图信息和其他车辆信息。

预测部130根据取得的地图信息和其他车辆信息，预测车辆V出入库时的行驶速度和移动时间。能源需求量运算部140根据预测出的行驶速度和移动时间，算出用于使车辆V出入库的能源需求量En。停车判定部150根据算出的能源剩余量Er和能源需求量En来判定车辆V能否停车。

以下，对本实施方式的车辆控制装置100和车辆管理控制中心200的各部的构成进行详细说明。本实施方式的车辆控制装置100除了具备上述的能源剩余量运算部110、停车场信息取得部120、预测部130、能源需求量运算部140以及停车判定部150之外，还具备车辆通信部160、位置信息取得部170以及通知部180。车辆控制装置100的各部例如通过CAN(Controller Area Network，控制器域网)、以太网(Ethernet)(注册商标)等LAN(LocalArea Network，局域网)来连接。

另外，作为本实施方式的车辆控制装置100的控制对象的车辆V是乘客自己驾驶而行驶的非自动驾驶车。车辆V例如具有用于向乘客显示各种信息的显示部Vm。显示部Vm例如具备触摸面板，也作为输入信息的输入部来发挥功能。另外，车辆V的乘客例如具有能够与车辆控制装置100或车辆管理控制中心200连接的移动终端M。

例如在从汽油、轻油、天然气、甲醇、氢等燃料中获取车辆V行驶用的能量的情况下，能源剩余量运算部110根据测量燃料的余量的燃料计的信号，算出用于使车辆V行驶的能源剩余量Er。另外，例如在从锂离子二次电池等电池获取车辆V行驶用的能量的情况下，能源剩余量运算部110根据电池的充电率或电池所蓄积的电量来算出能源剩余量Er。另外，例如在车辆V并用燃料和电池的情况下，能源剩余量运算部110根据电池的充电率或电量以及燃料的剩余量来算出能源剩余量Er。此外，在车辆V具备使用了电解液的电池的情况下，由于在低温时电池容量下降，所以能源剩余量运算部110也可以例如使用从温度计取得的外部气温来算出能源剩余量Er。

停车场信息取得部120例如取得并保存由车辆通信部160接收到的包含停车场PA的地图信息及其他车辆信息的停车场信息。停车场PA的地图信息例如保存在车辆管理控制中心200的停车场信息保存部220中。另外，停车场PA的其他车辆信息例如由车辆管理控制中心200的停车场信息掌握部210来掌握，并保存在停车场信息保存部220中。另外，停车场信息包含由车辆管理控制中心200的停车位置决定部240决定的车辆V的停车位置P。

这里，停车场PA的地图信息如图2所示，例如包含停车场PA内的多个通道A的宽度、长度及形状的信息以及用于使车辆V停车的由白线等划分的车位即多个停车位置P的信息。另外，停车场PA的其他车辆信息例如包括停车场PA内的其他车辆的位置、速度及行进方向等信息、入库中、停车中、出库中、预定入库或预定出库等信息。

预测部130根据由停车场信息取得部120取得的停车场PA的地图信息和其他车辆信息，预测车辆V出入库时的行驶速度和移动时间或行驶距离。即，预测部130例如根据包括停车位置P的满车或空车等状况、在通道A上行驶的其他车辆的台数及流动、以及其他车辆的拥堵程度等停车场PA的信息，预测车辆V的出入库时的行驶速度及移动时间或行驶距离。换言之，预测部130根据从车辆管理控制中心200接收的信息，考虑停车场PA内的通道A的拥堵状态等地来预测从规定的入库开始位置PS到车辆V的规定的停车位置P的车辆V的行驶速度、以及包含待机时间的移动时间或者行驶距离。

这里，由预测部130预测的移动时间，例如包括从规定的入库开始位置PS到入库到规定的停车位置P为止的入库时间、以及从规定的停车位置P到出库到规定的出库完成位置PE为止的出库时间。另外，由预测部130预测的行驶速度例如在从移动时间的开始到结束之间变动。即，根据停车场PA的拥堵状况、通道A的形状，车辆V有时会低速行驶或暂时停止。因此，由预测部130预测的车辆V的行驶速度例如包括零，根据停车场PA的地图信息和其他车辆信息而变动。

另外，在由预测部130预测的行驶速度包括零的情况下，由预测部130预测的移动时间包括维持车辆V暂时停止的状态的待机时间。另外，停车场信息取得部120例如也可以经由车辆通信部160从车辆管理控制中心200接收停车场信息保存部220所保存的停车场PA的地图信息、当前的其他车辆信息以及过去的其他车辆信息。在该情况下，预测部130也可以根据停车场PA的地图信息和当前的其他车辆信息来预测入库时间，并且根据停车场PA的地图信息和与使车辆V出库的日期时间最符合的过去的其他车辆信息来预测出库时间。

另外，在车辆控制装置100例如具备全球定位系统(GPS)等取得车辆V的位置信息的位置信息取得部170的情况下，预测部130能够参照由位置信息取得部170取得的位置信息。具体而言，预测部130例如参照由位置信息取得部170取得的车辆V的当前的位置信息，在从停车场PA外面到停车场PA的入口PI为止的任意的入库开始位置PS，开始车辆V的出入库时的行驶速度及移动时间的预测。另外，预测部130也可以在能源剩余量Er比规定的值少的情况下，进行比通常更详细的计算。

能源需求量运算部140根据由预测部130预测出的车辆V的出入库时的行驶速度以及移动时间或行驶距离，算出用于使车辆出入库的能源需求量En。例如，在从上述那样的燃料获取车辆V行驶用的能量的情况下，能源需求量运算部140可以算出能源需求量En来作为为了使车辆出入库而需要的燃料的量。另外，在从电池获取车辆V行驶用的能量的情况下，能源需求量运算部140也可以算出能源需求量En来作为为了使车辆出入库而需要的电池的充电率或电量。

另外，在车辆控制装置100具备位置信息取得部170的情况下，能源需求量运算部140例如也可以算出用于从入库开始位置PS经由停车位置P到出库完成位置PE即停车场PA的出口PO的使车辆V出入库的能源需求量En。另外，例如在确定了从停车场PA出库后的车辆V的目的地的情况下，能源需求量运算部140也可以算出用于使车辆V从入库开始位置PS经由停车场PA的停车位置P和出口PO移动到出库完成位置PE即停车场PA之外的目的地的能源需求量En。

停车判定部150根据由能源剩余量运算部110算出的能源剩余量Er和由能源需求量运算部140算出的能源需求量En，判定车辆V能否停车。更具体而言，在能源剩余量Er为能源需求量En以上的情况下，停车判定部150将能否停车判定为能停车，在能源剩余量Er小于能源需求量En的情况下，停车判定部150将能否停车判定为不能停车。停车判定部150例如经由车辆通信部160向车辆管理控制中心200发送能否停车的判定结果。

这里，在图2所示的例子中，停车场PA具有能够向车辆V补给能源的补给位置Pr。停车场PA例如具备与补给位置Pr相邻设置的能源供给设备E。能源供给设备E例如包括能够向车辆V的燃料箱补充燃料的燃料供给设备、能够对车辆V的电池进行充电的充电设备等。

这样，在停车场PA具有能够向车辆V补给能源的补给位置Pr的情况下，预测部130也可以预测车辆V向补给位置Pr的入库时的行驶速度、以及移动时间或移动距离。另外，能源需求量运算部140也可以根据车辆V向补给位置Pr的入库时的行驶速度和移动时间，算出入库能源量El。另外，停车判定部150也可以根据能源剩余量Er和入库能源量El，判定车辆V能否停车。

更具体而言，在停车场PA具有补给位置Pr的情况下，如果能源剩余量Er在能源需求量En以上，则停车判定部150也将能否停车判定为能停车。另外，在能源剩余量Er小于能源需求量En且在入库能源量El以上的情况下，停车判定部150将能否停车判定为带条件的能停车。进而，在能源剩余量Er小于入库能源量El的情况下，停车判定部15将能否停车判定为不能停车。

车辆通信部160例如包括无线通信机，并与车辆管理控制中心200的管理控制通信部230进行通信，进行车辆控制装置100和车辆管理控制中心200之间的信息的授受。位置信息取得部170例如除了从上述的GPS以外，还基于由停车场信息取得部120取得的停车场PA的地图信息、从搭载在车辆V上的摄像机和各种传感器取得的信息等，取得包含车辆V的当前位置的位置信息。

通知部180发送停车判定部150的能否停车的判定结果，并显示在车辆V的显示部Vm或车辆V的乘客的移动终端M上。通知部180例如通过CAN、LAN与车辆V的显示部Vm连接，例如通过Bluetooth(注册商标)等无线通信与乘客的移动终端M连接。

车辆管理控制中心200是对包括出入停车场PA的停车位置P的车辆V在内的多个车辆进行管理的设备。车辆管理控制中心200例如具备停车场信息掌握部210、停车场信息保存部220、管理控制通信部230以及停车位置决定部240。车辆管理控制中心200的各部例如可以作为应用程序搭载在服务器等计算机上。

停车场信息掌握部210例如掌握停车场PA的其他车辆信息。这里，其他车辆信息如前文所述，例如包括停车场PA内的其他车辆的位置、速度及行进方向等信息、入库中、停车中、出库中、入库预定或出库预定等信息。停车场信息掌握部210根据例如设置在停车场PA内的多个监视摄像机的影像、从各停车位置P处的检测有无停车车辆的传感器取得的信息、由管理控制通信部230取得的在停车场PA内行驶的其他车辆的信息等，掌握其他车辆信息。

停车场信息保存部220例如具备硬盘等存储装置，保存停车场PA的地图信息和由停车场信息掌握部210掌握的其他车辆信息。此外，停车场信息保存部220例如可以存储过去的其他车辆信息，也可以包含能够根据月、星期、时刻、日期时间、天气、气温等条件检索过去的其他车辆信息的数据库。管理控制通信部230例如包括无线通信机，并与搭载在车辆V上的车辆控制装置100的车辆通信部160进行无线通信。此外，管理控制通信部230例如也可以设置成能够与车辆V的乘客的移动终端M进行通信。

停车位置决定部240例如基于保存在停车场信息保存部220中的地图信息以及由停车场信息掌握部210掌握的其他车辆信息，来决定车辆V的停车位置P。停车位置决定部240例如也可以决定车辆V到决定出的停车位置P的行驶路径。停车位置决定部240例如将决定出的停车位置P和行驶路径保存在停车场信息保存部220中，并且经由管理控制通信部230发送给车辆控制装置100的车辆通信部160。

以下，对本实施方式的停车辅助系统300的动作进行说明。图3是表示图1所示的停车辅助系统300的动作的一例的流程图。

例如，当搭载有车辆控制装置100的车辆V的乘客开始车辆V的驾驶时，开始由构成停车辅助系统300的车辆控制装置100所进行的车辆V的控制(步骤S101)。于是，位置信息取得部170取得车辆V的位置信息，判定车辆V是否位于规定的入库开始位置PS(步骤S102)。

在车辆控制装置100中，如上文所述，规定的入库开始位置PS例如可以设定在从停车场PA外的车辆V的当前位置到停车场PA的入口PI为止的任意位置。这里，对在车辆控制装置100中将入库开始位置PS设定为停车场PA的入口PI的例子进行说明。

在位置信息取得部170的判定(步骤S102)的结果为车辆V未到达规定的入库开始位置PS的情况下(否)，位置信息取得部170例如以规定的周期重复判定(步骤S102)。当车辆V通过乘客的驾驶而到达停车场PA的入口PI时，在位置信息取得部170的判定(步骤S102)中，判定为车辆V位于规定的入库开始位置PS(是)。

于是，在入库开始位置PS，通过能源剩余量运算部110算出用于使车辆V行驶的能源剩余量Er(步骤S103)，由位置信息取得部170经由车辆通信部160将车辆V的位置信息发送给车辆管理控制中心200。此外，位置信息取得部170进行的车辆V的位置信息的发送也可以在能源剩余量运算部110进行的能源剩余量Er的运算处理结束后进行。

车辆管理控制中心200通过管理控制通信部230接收从车辆控制装置100发送来的车辆V的位置信息。于是，车辆管理控制中心200通过管理控制通信部230向车辆控制装置100发送停车场信息，该停车场信息包含由停车场信息掌握部210掌握的停车场PA的其他车辆信息以及在停车场信息保存部220中保存的停车场PA的地图信息。

车辆控制装置100在入库开始位置PS通过车辆通信部160接收从车辆管理控制中心200发送的包含其他车辆信息和地图信息的停车场信息，并由停车场信息取得部120取得(步骤S104)。接着，车辆控制装置100根据取得的停车场信息，通过预测部130来预测车辆V的行驶速度和移动时间(步骤S105)。此时，预测部130也可以根据取得的停车场信息来预测车辆V的行驶距离。

更详细而言，在本实施方式的车辆控制装置100中，车辆V开始进行向停车场PA的入库的入库开始位置PS例如被设定为停车场PA的入口PI，车辆V完成从停车场PA出库的出库完成位置PE例如被设定为停车场PA的出口PO。在这种情况下，预测部130预测用于使车辆V从作为入库开始位置PS的停车场PA的入口PI经过空车状态的任意停车位置P移动到作为出库完成位置PE的停车场PA的出口PO从而出入停车场PA的车辆V的行驶速度以及移动时间或行驶距离(步骤S105)。

这里，在停车场PA中存在能够停车的多个空车的停车位置P，存在到达各个能够停车的停车位置P的多个路径的情况。在该情况下，预测部130例如也可以对应于去往能停车的多个停车位置P的多个路径，预测用于使车辆V出入库的车辆V的多个行驶速度以及移动时间或行驶距离(步骤S105)。

接着，车辆控制装置100根据由预测部130预测的车辆V的行驶速度以及移动时间或行驶距离，通过能源需求量运算部140算出能源需求量En(步骤S106)。如上所述，有时由预测部130预测车辆V的多个行驶速度以及移动时间或行驶距离。在这种情况下，能源需求量运算部140针对各个行驶速度以及移动时间或行驶距离来算出能源需求量En(步骤S106)。

如上所述，存在由能源需求量运算部140算出针对多个停车位置P的多个能源需求量En的情况。在这种情况下，能源需求量运算部140算出多个能源需求量En中最大的能源需求量En来作为最大能源需求量Em(步骤S107)。此时，能源需求量运算部140也可以算出多个能源需求量En的最小值来作为车辆V的能源需求量En。

另一方面，因为由车辆管理控制中心200预先决定了车辆V的停车位置P的情况、停车场PA的空闲状况等，有时也由预测部130预测单一的行驶速度以及移动时间或行驶距离(步骤S105)。在这种情况下，通过能源需求量运算部140算出单一的能源需求量En(步骤S106)。在这种情况下，可以省略最大能源需求量Em的计算(步骤S107)。

接着，车辆控制装置100基于由能源剩余量运算部110算出的能源剩余量Er和由能源需求量运算部140算出的能源需求量En，通过停车判定部150来判定能否停车(步骤S108)。具体而言，例如在能源需求量En比能源剩余量Er大的情况下(否)，停车判定部150将能否停车判定为不能停车。继而，停车判定部150经由通知部180在车辆V的显示部Vm和车辆V的乘客的移动终端M中的至少一个上通知并显示作为判定结果的不能停车(步骤S109)。然后，车辆控制装置100结束控制(步骤S113)。

在这种情况下，车辆V的乘客按照被通知和显示在车辆V的显示部Vm和移动终端M中的至少一个上的不能停车的判定，驾驶车辆V并不在停车场PA停车，而从退避用通道EA退避，进行燃料的补给、电池的充电。由此，防止车辆V在停车场PA内停顿下来而妨碍其他车辆的出入库。

另外，在能否停车的判定(步骤S108)中，在能源需求量En为能源剩余量Er以下(是)且算出了最大能源需求量Em的情况下，停车判定部150进行以下的判定。停车判定部150根据能源剩余量Er和最大能源需求量Em，进行有无停车条件的判定(步骤S110)。

具体而言，例如，在最大能源需求量Em比能源剩余量Er大的情况下(否)，停车判定部150判定为有停车条件。进而，停车判定部150例如选择能够使能源剩余量Er的车辆V出入库的停车位置P，并通过车辆通信部160向车辆管理控制中心200发送该选择出的停车位置P以及行驶路径的信息。

车辆管理控制中心200通过管理控制通信部230接收从车辆控制装置100发送的车辆V的可出入库的停车位置P以及行驶路径的信息，并保存在停车场信息保存部220中。车辆管理控制中心200根据由停车场信息保存部220保存的、车辆V可出入库的停车位置P和行驶路径以及停车场PA的地图信息和其他车辆信息，由停车位置决定部240决定车辆V的停车位置P和行驶路径。车辆管理控制中心200经由管理控制通信部230将决定出的停车位置P的信息发送给车辆控制装置100。

车辆控制装置100通过车辆通信部160接收由车辆管理控制中心200决定出的停车位置P和行驶路径。停车判定部150将作为判定结果的带条件的能停车与由车辆通信部160接收到的停车位置P和行驶路径一起，通过通知部180在车辆V的显示部Vm以及车辆V的乘客的移动终端M中的至少一个上通知并显示(步骤S111)。然后，车辆控制装置100结束控制(步骤S113)。

在这种情况下，车辆V的乘客根据在车辆V的显示部Vm和移动终端M中的至少一个上被通知和显示的停车位置P、行驶路径和带条件的能停车的判定，驾驶车辆V并将车辆V停到停车场PA的指定的停车位置P。由此，能够利用车辆V的能源剩余量Er将车辆V停到能够出入库的停车位置P，防止车辆V在停车场PA内停顿下来而妨碍其他车辆的出入库。

另外，在有无停车条件的判定(步骤S110)中，在最大能源需求量Em为能源剩余量Er以下的情况下(是)，停车判定部150将能否停车判定为能停车。继而，停车判定部150经由通知部180，将作为判定结果的能停车通知并显示在车辆V的显示部Vm和车辆V的乘客的移动终端M中的至少一个上(步骤S112)。然后，车辆控制装置100结束控制(步骤S113)。

另外，在能否停车的判定(步骤S108)中，也存在能源需求量En在能源剩余量Er以下(是)并且没有算出最大能源需求量Em的情况。在该情况下，停车判定部150省略有无停车条件的判定(步骤S110)，将能否停车判定为能停车，并经由通知部180将作为判定结果的能停车通知并显示在车辆V的显示部Vm和车辆V的乘客的移动终端M中的至少一个上(步骤S112)。然后，车辆控制装置100结束控制(步骤S113)。

在这种情况下，车辆V的能源剩余量Er是在考虑了停车场PA的拥堵状况的基础上，能够以任意的路径在任意的停车位置P出入库的能源量。因此，车辆V的乘客能够按照在车辆V的显示部Vm和移动终端M的至少一个上被通知和显示的能停车的判定，驾驶车辆V在停车场PA的任意空车的停车位置P以任意的行驶路径停车。

此外，如上所述，在停车场PA具有能够向车辆V补给能源的补给位置Pr的情况下，能够如下文那样变更能源需求量En的计算(步骤S106)以后的车辆控制装置100的动作。

图4是表示图1所示的车辆控制装置100的动作的一例的流程图。图4所示的车辆控制装置100的动作中，从控制的开始(步骤S101)到能源需求量En的计算(步骤S106)与图3所示的车辆控制装置100的动作相同。车辆控制装置100在由能源需求量运算部140算出能源需求量En(步骤S106)之后，与图3所示的例子同样，由停车判定部150判定能否停车(步骤S108)。

车辆控制装置100在能否停车的判定(步骤S108)中，在由停车判定部150判定为能源需求量En比能源剩余量Er大(否)时，算出入库能源量El(步骤S114)。更具体而言，首先通过预测部130预测车辆V向补给位置Pr入库时的行驶速度以及移动时间或移动距离。接着，由能源需求量运算部140根据车辆V向补给位置Pr入库时的行驶速度及移动时间，算出入库能源量El。

接着，车辆控制装置100通过停车判定部150，根据能源剩余量Er和入库能源量El来判定能否向车辆V的补给位置Pr停车(步骤S115)。具体而言，在能源剩余量Er小于入库能源量El的情况下(否)，停车判定部150将能否停车判定为不能停车。继而，停车判定部150经由通知部180在车辆V的显示部Vm和车辆V的乘客的移动终端M中的至少一个上通知并显示作为判定结果的不能停车(步骤S116)。然后，车辆控制装置100结束控制(步骤S113)。

在这种情况下，车辆V的乘客按照被通知和显示在车辆V的显示部Vm和移动终端M中的至少一个上的不能停车的判定，驾驶车辆V并不在停车场PA停车，而从退避用通道EA退避，进行燃料的补给、电池的充电。由此，防止车辆V在停车场PA内停顿下来而妨碍其他车辆的出入库。

另外，停车判定部150在能否停车的判定(步骤S115)中，在入库能源量El为能源剩余量Er以下的情况下(是)，选择能够使能源剩余量Er的车辆V入库的补给位置Pr，并通过车辆通信部160向车辆管理控制中心200发送该选择出的补给位置Pr和行驶路径的信息。

车辆管理控制中心200通过管理控制通信部230接收从车辆控制装置100发送的车辆V能入库的补给位置Pr和行驶路径的信息，并保存在停车场信息保存部220中。车辆管理控制中心200根据由停车场信息保存部220保存的车辆V能入库的补给位置Pr和行驶路径以及停车场PA的地图信息和其他车辆信息，由停车位置决定部240决定使车辆V停车的补给位置Pr和行驶路径。车辆管理控制中心200经由管理控制通信部230将决定出的补给位置Pr的信息发送给车辆控制装置100。

车辆控制装置100通过车辆通信部160接收由车辆管理控制中心200决定出的补给位置Pr和行驶路径。停车判定部150通过通知部180，将由车辆通信部160接收到的补给位置Pr、行驶路径以及能源补给的指示与作为能否停车的判定结果的带条件的能停车一起通知并显示在车辆V的显示部Vm和车辆V的乘客的移动终端M中的至少一个上(步骤S117)。然后，车辆控制装置100结束控制(步骤S113)。

在这种情况下，车辆V的乘客按照被通知和显示在车辆V的显示部Vm和移动终端M中的至少一个上的补给位置Pr、行驶路径、能源补给的指示、以及有条件的能停车的判定，驾驶车辆V并将车辆V停到停车场PA的指定的补给位置Pr，通过车辆V的燃料的补给、电池的充电等来补给能源。由此，能够根据车辆V的能源剩余量Er使车辆V停到能入库的补给位置Pr，在由能源供给设备E补给能源后，使车辆V出库。因此，防止车辆V在停车场PA内停顿下来而妨碍其他车辆的出入库。

此外，车辆管理控制中心200可以通过停车位置决定部240来决定使在补给位置Pr结束了能源补给的车辆V停车的停车位置P。

在这种情况下，车辆管理控制中心200经由管理控制通信部230将决定出的能源补给后的停车位置P的信息发送给车辆控制装置100。车辆控制装置100通过车辆通信部160接收补给位置Pr、停车位置P以及行驶路径，通过通知部180将这些信息与带条件的能停车的判定结果一起通知给车辆V的显示部Vm和车辆V的乘客的移动终端M中的至少一个，并使其显示(步骤S117)。然后，车辆控制装置100结束控制(步骤S113)。

在这种情况下，车辆V的乘客按照被通知和显示在车辆V的显示部Vm和移动终端M中的至少一个上的补给位置Pr、能源补给后的停车位置P、行驶路径、能源补给的指示以及带条件的能停车的判定，驾驶车辆V并在停车场PA的指定的补给位置Pr补给车辆V的能源，然后，移动到停车位置P来停下车辆V。由此，能够在根据车辆V的能源剩余量Er在能入库的补给位置Pr充分补给了能源之后，使车辆V停车。因此，防止车辆V在停车场PA内停顿下来而妨碍其他车辆的出入库。

另外，在能否停车的判定(步骤S108)中，在能源需求量En为能源剩余量Er以下的情况下(是)，停车判定部150将能否停车判定为能停车。继而，停车判定部150经由通知部180在车辆V的显示部Vm和车辆V的乘客的移动终端M中的至少一个上通知并显示作为判定结果的能停车(步骤S112)。然后，车辆控制装置100结束控制(步骤S113)。

此外，考虑到其他车辆停到了车辆V此后要停车的停车位置P的情况。在这种情况下，例如，车辆管理控制中心200通过停车场信息掌握部210掌握其他车辆停到了车辆V的停车位置P这件事，通过停车位置决定部240决定车辆V的新的多个停车位置P，并通过管理控制通信部230向车辆控制部100发送该新的多个停车位置P。

车辆控制部100通过停车场信息取得部120，经由车辆通信部160取得从车辆管理控制中心200发送的新的多个停车位置P的信息，并通过预测部130重新预测车辆V到各停车位置P的行驶速度和移动时间。进而，车辆控制部100通过能源需求量运算部140来算出到各停车位置P的能源需求量En，并通过停车判定部150来判定能否向各停车位置P停车。

具体而言，在到各停车位置P的能源需求量En比能源剩余量Er大的情况下，停车判定部150将能否停车判定为不能停车。另外，在到各停车位置P的能源需求量En为能源剩余量Er以下的情况下，停车判定部150将能否停车判定为能停车。继而，通知部180将由停车判定部150判定为能停车的新的停车位置P通知并显示在车辆V的显示部Vm和车辆V的乘客的移动终端M中的至少一个上。由此，车辆V的乘客能够将车辆V停到新的停车位置P。

如上所述，根据本实施方式，能够提供一种车辆控制装置100，其能够防止车辆V在停车场PA内停顿下来而妨碍其他车辆的出入库，避免因停车场PA中的车辆V的行驶能源不足而产生的问题。此外，本公开发明的车辆控制装置不限定于图1所示的本实施方式的车辆控制装置100的构成。以下，对本实施方式的车辆控制装置100的变形例进行说明。

图5是表示图1所示的停车辅助系统300的变形例的框图。图5所示的变形例的停车辅助系统300A与图1所示的停车辅助系统300的不同点在于，车辆控制装置100A具备行驶控制部190来代替通知部180。本变形例的停车辅助系统300A的其他方面与图1所示的停车辅助系统300相同，因此对相同的部分标注相同的符号并省略说明。

本变形例的车辆控制装置100A具备行驶控制部190，该行驶控制部190根据由停车判定部150做出的能否停车的判定结果，使车辆自动行驶。在本变形例中，如图2所示，预测部130将乘客从车辆V下车的下车位置PD或车辆V的乘客指示行驶控制部190向停车场PA入库的入库指示位置设为入库开始位置PS。然后，预测部130根据在入库开始位置PS由停车场信息取得部120取得的地图信息和其他车辆信息，开始车辆出入库时的行驶速度和移动时间的预测。

本变形例的车辆控制装置100A在图3所示的能否停车的判定(步骤S108)之后的动作与图1所示的100不同。即，本变形例的车辆控制装置100A当在能否停车的判定(步骤S108)中将能否停车判定为不能停车时，行驶控制部190不进行车辆V的自动驾驶，在车辆V的显示部Vm上显示作为判定结果的不能停车。

在这种情况下，车辆V的乘客按照在车辆V的显示部Vm上显示的不能停车的判定，驾驶车辆V并不在停车场PA停车，而从退避用通道EA退避，进行燃料的补给、电池的充电。由此，防止车辆V在停车场PA内停顿下来而妨碍其他车辆的出入库。

另外，本变形例的车辆控制装置100A在能否停车的判定(步骤S108)及有无停车条件的判定(步骤S110)中，如上所述，当判定为能停车或带条件的能停车时，行驶控制部190如下文那样进行动作。行驶控制部190将从车辆管理控制中心200发送的停车位置P、行驶路径以及判定结果与开始自动驾驶的图标一起显示在车辆V的显示部Vm上。另外，也可以与图1所示的通知部180同样地，行驶控制部190使开始自动驾驶的图标等显示在乘客的移动终端M上。

在这种情况下，车辆V的乘客点击显示在显示部Vm上的开始自动驾驶的图标，并在下车位置PD从车辆V下车。或者，车辆V的乘客当在下车位置PD从车辆V下车后，点击移动终端M上显示的开始自动驾驶的图标。由此，开始行驶控制部190所进行的车辆V的自动驾驶，由行驶控制部190使车辆V自动地行驶，并将车辆V停到停车场PA的指定的停车位置P。由此，在自动代客泊车中，能够根据车辆V的能源剩余量Er将车辆V停到能出入库的停车位置P，防止车辆V在停车场PA内停顿下来而妨碍其他车辆的出入库。

此外，在将车辆V的乘客在行驶控制部190上指示向停车场PA的入库的入库指示位置设为入库开始位置PS的情况下，能够想到乘客所驾驶的非自动驾驶的车辆停到由车辆管理控制中心200在停车场PA外指定的停车位置P。因此，也可以在停车场PA的入口PI，再次从车辆管理控制中心200的管理控制通信部230向搭载在车辆V上的车辆控制装置100A的车辆通信部160发送新的停车位置P。

另外，如上所述，本变形例的车辆控制装置100A具备行驶控制部190，该行驶控制部190根据停车判定部150的能否停车的判定结果使车辆V自动行驶。在这种情况下，能源需求量运算部140也可以构成为，算出从车辆V的入库开始位置PS开始经由停车位置P直到乘客搭乘车辆V的乘车位置PB、或者行驶控制部190所进行的自动行驶结束的自动行驶结束位置为止的、用于使车辆V出入库的能源需求量En。通过该构成，能够从入库开始位置PS到乘车位置PB或停车场PA外的自动行驶结束位置为止，不使车辆V停顿下来地自动行驶。

[实施方式2]

下面，援引图2至图4，参照图6说明本发明的车辆管理控制中心及停车辅助系统的实施方式。

图6是实施方式2的停车辅助系统300B的框图。本实施方式的停车辅助系统300B具有的特征在于车辆管理控制中心200B的结构。此外，在本实施方式的停车辅助系统300B中，对于与图1所示的实施方式1的停车辅助系统300相同的构成，标注相同的符号并省略说明。

车辆管理控制中心200B是对于出入停车场PA的停车位置P的车辆V进行管理的设备。车辆管理控制中心200B具备管理控制通信部230、停车场信息保存部220、预测部250、能源需求量运算部260以及停车判定部270。管理控制通信部230接收由搭载在车辆V上的车辆控制装置100B的能源剩余量运算部110算出的、从车辆通信部160发送的用于使车辆V行驶的能源剩余量Er。停车场信息保存部220保存停车场PA的地图信息和其他车辆信息。预测部250根据地图信息和其他车辆信息，预测车辆V出入库时的行驶速度和移动时间。能源需求量运算部260根据行驶速度和移动时间，算出用于使车辆V出入库的能源需求量En。停车判定部270根据能源剩余量Er和能源需求量En，判定车辆V能否停车。然后，管理控制通信部230向车辆V的显示部Vm或车辆V的乘客所具备的移动终端M发送能否停车的判定结果。

即，在本实施方式的停车辅助系统300B中，车辆管理控制中心200B的预测部250、能源需求量运算部260以及停车判定部270与实施方式1的车辆控制装置100的预测部130、能源需求量运算部140以及停车判定部150相同地动作。

即，如图3和图4所示，车辆V的行驶速度和移动时间的预测(步骤S104)和能源需求量En的计算(步骤S106)分别由车辆管理控制中心200的预测部250和能源需求量运算部260进行。另外，由车辆管理控制中心200的能源需求量运算部260进行最大能源需求量Em的计算(步骤S107)或入库能源量El的计算(步骤S114)。进而，由车辆管理控制中心200的停车判定部270进行能否停车的判定(步骤S108、步骤S110、步骤S115)。

因此，根据本实施方式，能够提供一种车辆管理控制中心200B，该车辆管理控制中心200B能够防止车辆V在停车场PA内停顿下来而妨碍其他车辆的出入库，避免因停车场PA中的车辆V的行驶能源不足而产生的问题。另外，上述实施方式1的停车辅助系统300和本实施方式的停车辅助系统300B的以下结构相同。

停车辅助系统300、300B具备：车辆控制装置100、100B，其控制出入停车场PA的停车位置P的车辆V；以及车辆管理控制中心200、200B，其管理车辆V。车辆控制装置100、100B具备：算出用于使车辆V行驶的能源剩余量Er的能源剩余量运算部110；以及进行与车辆管理控制中心200、200B的通信的车辆通信部160。车辆管理控制中心200、200B具备：保存停车场PA的地图信息和其他车辆信息的停车场信息保存部220；以及进行与车辆V的通信的管理控制通信部230。停车辅助系统300、300B的车辆控制装置100或车辆管理控制中心200B具备预测部130、250、能源需求量运算部140、260以及停车判定部150、270。

预测部130、250根据停车场PA的地图信息和其他车辆信息，预测车辆V出入库时的行驶速度和移动时间。能源需求量运算部140、260根据行驶速度和移动时间，算出用于使车辆V出入库的能源需求量En。停车判定部150、270根据能源剩余量Er和能源需求量En，判定车辆V能否停车。

通过该构成，停车辅助系统300、300B能够防止车辆V在停车场PA内停顿下来而妨碍其他车辆的出入库，避免因停车场PA中的车辆V的行驶能源的不足而导致的问题。

以上，使用附图对本发明的实施方式进行了详细描述，但具体的构成并不限定于该实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内的设计变更等这些内容也包含在本发明中。

符号说明

100车辆控制装置；100A车辆控制装置；100B车辆控制装置；110能源剩余量运算部；120停车场信息取得部；130预测部；140能源需求量运算部；150停车判定部；170位置信息取得部；180通知部；190行驶控制部；200车辆管理控制中心；200B车辆管理控制中心；210停车场信息掌握部；220停车场信息保存部；230管理控制通信部；250预测部；260能源需求量运算部；270停车判定部；300停车辅助系统；300A停车辅助系统；300B停车辅助系统；El入库能源量；En能源需求量；Er能源剩余量；M移动终端；P停车位置；PA停车场；PB乘车位置；PD下车位置；PI入口；PO出口；Pr补给位置；PS入库开始位置；V车辆；Vm显示部。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，其控制出入停车场的停车位置的车辆，所述车辆控制装置的特征在于，具备：

能源剩余量运算部，其算出用于使所述车辆行驶的能源剩余量；

停车场信息取得部，其取得所述停车场的地图信息和其他车辆信息；

预测部，其根据所述地图信息和所述其他车辆信息，预测所述车辆出入库时的行驶速度和移动时间；

能源需求量运算部，其根据所述行驶速度和所述移动时间，算出用于使所述车辆出入库的能源需求量；以及

停车判定部，其根据所述能源剩余量和所述能源需求量，判定所述车辆能否停车。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：位置信息取得部，其取得所述车辆的位置信息，

所述预测部参照所述位置信息，在从所述停车场外到所述停车场的入口的任意的入库开始位置开始所述预测。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：行驶控制部，其根据所述能否停车的判定结果，使所述车辆自动行驶，

所述预测部将乘客从所述车辆下车的下车位置或所述车辆的乘客对所述行驶控制部指示向所述停车场入库的入库指示位置来作为入库开始位置，所述预测部在该入库开始位置开始所述预测。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述停车场具有能够向所述车辆补给能源的补给位置的情况下，所述预测部预测所述车辆向该补给位置入库时的行驶速度和移动时间，

所述能源需求量运算部根据所述车辆向所述补给位置入库时的所述行驶速度和所述移动时间，算出入库能源量，

所述停车判定部根据所述能源剩余量和所述入库能源量，判定所述车辆能否停车。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述能源剩余量为所述能源需求量以上的情况下，所述停车判定部将所述能否停车判定为能停车，在所述能源剩余量小于所述能源需求量且所述能源剩余量为所述入库能源量以上的情况下，所述停车判定部将所述能否停车判定为带条件的能停车，在所述能源剩余量小于所述入库能源量的情况下，所述停车判定部将所述能否停车判定为不能停车。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：通知部，其发送所述能否停车的判定结果，并使所述车辆的显示部或所述车辆的乘客的移动终端显示所述能否停车的判定结果。

7.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述能源需求量运算部算出用于使所述车辆从所述入库开始位置经由所述停车位置到所述停车场的出口为止出入库的所述能源需求量。

8.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：行驶控制部，其根据所述能否停车的判定结果，使所述车辆自动行驶，

所述能源需求量运算部算出用于使所述车辆从所述车辆的所述入库开始位置，经由所述停车位置到乘客乘上所述车辆的乘车位置或所述行驶控制部的所述自动行驶结束的自动行驶结束位置为止出入库的所述能源需求量。

9.一种车辆管理控制中心，其管理出入停车场的停车位置的车辆，所述车辆管理控制中心的特征在于，具备：

管理控制通信部，其接收用于使所述车辆行驶的能源剩余量；

停车场信息保存部，其保存所述停车场的地图信息和其他车辆信息；

预测部，其根据所述地图信息和所述其他车辆信息，预测所述车辆出入库时的行驶速度和移动时间；

能源需求量运算部，其根据所述行驶速度和所述移动时间，算出用于使所述车辆出入库的能源需求量；以及

停车判定部，其根据所述能源剩余量和所述能源需求量，判定所述车辆能否停车，

所述管理控制通信部向所述车辆的显示部或所述车辆的乘客所具备的移动终端发送所述能否停车的判定结果。

10.一种停车辅助系统，具备：车辆控制装置，其控制出入停车场的停车位置的车辆；以及车辆管理控制中心，其管理所述车辆，所述停车辅助系统的特征在于，

所述车辆控制装置具备：能源剩余量运算部，其算出用于使所述车辆行驶的能源剩余量；以及车辆通信部，其进行与所述车辆管理控制中心的通信，

所述车辆管理控制中心具备：停车场信息保存部，其保存所述停车场的地图信息和其他车辆信息；以及管理控制通信部，其进行与所述车辆的通信，

所述车辆控制装置或所述车辆管理控制中心具备：预测部，其根据所述地图信息和所述其他车辆信息，预测所述车辆出入库时的行驶速度和移动时间；能源需求量运算部，其根据所述行驶速度和所述移动时间，算出用于使所述车辆出入库的能源需求量；以及停车判定部，其根据所述能源剩余量和所述能源需求量，判定所述车辆能否停车。

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