JP7027849B2 - 駐車支援制御装置 - Google Patents
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Description
本開示は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、乗員が駐車し直さなければいけないような状況を未然に回避することの可能な駐車支援制御装置を提供することにある。
また、上記課題を解決する他の駐車支援制御装置(15)は、給電設備(30)と充電ケーブル(31)を介して接続することの可能な給電口(24)を有する車両(20)の駐車を支援する駐車支援制御を実行する。駐車支援制御装置は、車両における給電口の搭載位置を認識する給電口認識部(150)と、給電設備の設置位置を認識する給電設備認識部(151)と、車両における給電口の搭載位置と給電設備の設置位置とに基づいて車両の駐車態様を決定するとともに、決定された車両の駐車態様に基づいて駐車支援制御を実行する制御部(152)と、駐車場の情報を取得する駐車場情報取得部(153)と、を備える。制御部は、駐車場の情報に基づいて、給電設備が隣接し、且つ空き状態の駐車枠を認識し、複数の駐車枠のうち、駐車完了時の給電口と給電設備との間の距離が最短となる駐車枠に車両を駐車させる。
なお、上記手段、特許請求の範囲に記載の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。
<第1実施形態>
はじめに、図1を参照して、第1実施形態の駐車支援装置10が搭載される車両20の概略構成について説明する。
撮像装置11は、車両の周囲を所定の周期で撮像することにより、車両の周囲の画像データを取得する。撮像装置11は、生成した画像データを所定の周期で画像処理ECU12に送信する。
近距離通信部14は、給電設備30等から発せられる認識信号を受信するための装置である。認識信号は、例えば信号の発信元が給電設備30であることを示す信号である。あるいは、認識信号は、信号の発信元が給電設備30であることに加え、駐車枠に対する給電設備の位置情報を含むものであってもよい。駐車枠における給電設備の位置情報は、例えば図2に示されるように、駐車枠Fを3辺F1~F3で表した場合、3辺F1~F3の位置に対する給電設備30の位置を示す情報である。図1に示されるように、近距離通信部14は、受信した認識信号を駐車支援ECU15に送信する。
具体的には、駐車支援制御部152の不揮発性メモリには、図4(a)~(i)、図5(a)~(i)、図6(a)~(i)、図7(a)~(i)、図8(a)~(i)、及び図9(a)~(i)に示されるようなマップが予め記憶されている。これらのマップは、駐車枠Fに対する車両20の駐車が完了した際に車両20の給電口24と給電設備30との間の距離を短くするためには、車両20を前進駐車及び後進駐車のいずれの方向で駐車させた方がよいかを示すマップである。すなわち、これらのマップは、車両20の給電口24、駐車枠F、及び給電設備30のそれぞれの位置に対する車両20の駐車方向を示すマップである。
(1)駐車支援制御部152は、車両20における給電口24の搭載位置と給電設備30の設置位置とに基づいて車両20の駐車態様を、具体的には車両20の駐車方向を決定するとともに、決定された車両20の駐車方向に基づいて車両20の駐車を支援する駐車支援制御を実行する。駐車支援制御部152は、車両20の駐車方向として、車両20を前進駐車させるか、車両20を後進駐車させるかを決定する。これにより、給電口24の位置と給電設備30の位置とに応じた最適な駐車方向で車両20を駐車させることができる。具体的には、車両20の駐車が完了した後に、充電ケーブル31が給電口24に届かないために、乗員が車両20を駐車し直さなければいけないような状況を未然に回避することができる。また、充電ケーブル31の長さを短くすることができるため、使用銅線の削減や、充電ケーブル31における損失低減等の効果も奏することができる。
次に、駐車支援装置10の第2実施形態について説明する。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
本実施形態の駐車支援装置10では、基本的には自動駐車制御の際に車両20を後進駐車させることとし、後進駐車させた際に充電ケーブル31の長さが不足する場合に車両20を前進駐車させる。
以上説明した本実施形態の駐車支援装置10によれば、以下の(2)に示される作用及び効果を更に得ることができる。
次に、第2実施形態の駐車支援装置10の第1変形例について説明する。
本変形例の駐車支援装置10では、操作部13を操作することにより、車両20を前進駐車及び後進駐車のいずれの方向で駐車させるかを乗員が任意に設定することができるようになっている。この駐車支援装置10では、基本的には乗員の設定した方向で車両20を駐車させることとし、乗員の設定した方向で車両20を駐車させると充電ケーブル31の長さが不足する場合に車両20を逆方向で駐車させる。
(第2変形例)
次に、第2実施形態の駐車支援装置10の第2変形例について説明する。
<第3実施形態>
次に、駐車支援装置10の第3実施形態について説明する。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
具体的には、駐車支援制御部152は、図3に示されるステップS12の処理として、図14に示される処理を実行する。図14に示されるように、駐車支援制御部152は、まず、ステップS130の処理として、車両20を前進駐車させた場合における駐車完了時の給電口24の位置から給電設備30の位置までの第1距離L13を推定する。また、駐車支援制御部152は、ステップS130に続くステップS131の処理として、車両20を後進駐車させた場合における駐車完了時の給電口24の位置から給電設備30の位置までの第2距離L12を推定する。
(3)駐車支援制御部152は、前進駐車させた場合の第1距離L12と、後進駐車させた場合の第2距離L13との比較に基づいて、車両20の駐車方向を決定する。これにより、駐車完了時の給電口24の位置と給電設備30との位置の関係に応じた、より適切な車両20の駐車方向を設定することができるため、車両20の駐車が完了した際に充電ケーブル31の長さが足りずに充電が不可能となるような状況をより的確に回避することができる。また、充電ケーブル31の長さを短くすることができるため、使用銅線の削減や、充電ケーブル31における損失低減等の効果も奏することができる。さらに給電口24と給電設備30とをより近づけることができるため、充電ケーブル31の取り回しが容易となる。
次に、駐車支援装置10の第4実施形態について説明する。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
本実施形態の駐車支援制御部152は、駐車完了時の車両20の中心位置を駐車枠の中心位置からずらすように車両20の駐車位置を決定することにより、駐車完了時の給電口24の位置を給電設備30の設置位置に近づける。
なお、本実施形態では、図3に示されるステップS12の処理として、上記の第2実施形態及び第3実施形態の駐車支援ECU15により実行される処理を用いてもよい。
(4)駐車支援制御部152は、自動駐車制御において、駐車完了時の車両20の中心位置Ccを駐車枠Fの中心位置Cfからずらすことにより、給電口24の位置を給電設備30の位置に近づける。これにより、給電口24と給電設備30とをより近づけることができるため、駐車が完了した際に充電ケーブル31の長さが足りずにバッテリ22の充電が不可能となるような事態を、より確実に回避することができる。また、充電ケーブル31の長さを短くすることができるため、使用銅線の削減や、充電ケーブル31における損失低減等の効果も奏することができる。さらに、給電口24と給電設備30とをより近づけることができるため、充電ケーブル31の取り回しが容易となる。
次に、駐車支援装置10の第5実施形態について説明する。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
図1に破線で示されるように、本実施形態の駐車支援ECU15は、駐車場の情報を取得する駐車場情報取得部153を有している。駐車支援制御部152は、駐車場情報取得部153により取得された駐車場の情報に基づいて、給電設備30が隣接し、且つ空き状態の複数の駐車枠を認識する。そして、駐車支援制御部152は、複数の駐車枠のうち、駐車完了時の給電口24の位置と給電設備30の設置位置との間の距離が最短となる駐車枠に車両20を自動的に駐車させる制御を実行する。
給電設備認識部151は、ステップS21に続くステップS22の処理として、ステップS20の処理により取得した駐車場の情報に基づいて、空き状態の複数の駐車枠のそれぞれにおける給電設備30の位置を認識する。このステップS22の処理は、図3に示されるステップS11の処理を複数の駐車枠毎に実行するものである。
駐車支援制御部152は、ステップS22に続くステップS23の処理として、決定された駐車態様で駐車した場合における駐車完了時の給電口24と給電設備30との間の距離を複数の駐車枠毎に推定する。例えば、駐車支援制御部152が、空き状態の駐車枠として、図17に示される第1駐車枠F10及び第2駐車枠F20を認識したとする。この場合、駐車支援制御部152は、上記の第1~第4実施形態に例示した手法を用いて車両20の駐車態様を決定した後、駐車完了後の車両20の給電口24の位置と給電設備30の位置との間の距離L20,L21を駐車枠F10,F20毎に推定する。
(5)駐車支援制御部152は、自動駐車制御において、給電設備30が隣接し、且つ空き状態の複数の駐車枠F10,F20のうち、駐車完了時の給電口24から給電設備30までの距離が最短となる駐車枠に車両20を駐車させる。これにより、車両20が駐車可能な駐車枠が複数存在する場合において、駐車が完了した際に充電ケーブル31の長さが足りずにバッテリ22の充電が不可能となるような事態を、より確実に回避することができる。また、充電ケーブル31の長さを短くすることができるため、使用銅線の削減や、充電ケーブル31における損失低減等の効果も奏することができる。さらに、給電口24と給電設備30とをより近づけることができるため、充電ケーブル31の取り回しが容易となる。
次に、駐車支援装置10の第6実施形態について説明する。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
本実施形態の駐車支援ECU15は、駐車支援制御として、車両20の駐車態様を運転者に報知することにより車両20の運転を支援する。具体的には、駐車支援ECU15は、図18に示される処理を実行する。
(6)駐車支援制御部152は、駐車支援制御として、車両20の駐車方向を報知装置17により運転者に報知する。これにより、自動駐車機能が搭載されていない車両20であっても、車両20の駐車が完了した際に充電ケーブル31の長さが足りずにバッテリ22の充電が不可能となるような状況を回避することができる。また、充電ケーブル31の長さを短くすることができるため、使用銅線の削減や、充電ケーブル31における損失低減等の効果も奏することができる。
次に、駐車支援装置10の第7実施形態について説明する。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
本実施形態の駐車支援装置10は、図1に破線で示されるように、車両20における給電口24の位置を表示する表示装置18を更に備えている。表示装置18は、例えば図19に示されるように、車速やバッテリ残量等の情報とともに、車両20における給電口24の位置を表示する。
(7)駐車支援装置10は、車両20における給電口24の位置を表示する表示装置18を更に備える。これにより、車両20の乗員が給電口24の位置を容易に認識することができるため、給電口24と給電設備30との接続が可能なように車両20を駐車させ易くなる。
なお、上記の各実施形態は、以下の形態にて実施することもできる。
・図2に示される処理を駐車支援ECU15が開始するタイミングは、車室内の操作部13に対する操作を検出した時点に限らず、車外の乗員が電子キーに対して自動駐車の開始操作を行った時点等であってもよい。すなわち、図2に示される処理は、乗員が車室内に存在する場合に限らず、車外に存在する乗員が車両20をリモート駐車する場合や、自動バレー駐車を行う場合に実行されるものであってもよい。
・駐車支援ECU15が提供する手段及び/又は機能は、実体的な記憶装置に記憶されたソフトウェア及びそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組み合わせにより提供することができる。例えば駐車支援ECU15がハードウェアである電子回路により提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路により提供することができる。
17:報知装置
18:表示装置
20:車両
24:給電口
30:給電設備
31:充電ケーブル
150:給電口認識部
151:給電設備認識部
152:駐車支援制御部
153:駐車場情報取得部
Claims (9)
- 給電設備(30)と充電ケーブル(31)を介して接続することの可能な給電口(24)を有する車両(20)の駐車を支援する駐車支援制御を実行する駐車支援制御装置(15)であって、
前記車両における前記給電口の搭載位置を認識する給電口認識部(150)と、
前記給電設備の設置位置を認識する給電設備認識部(151)と、
前記車両における前記給電口の搭載位置と前記給電設備の設置位置とに基づいて前記車両の駐車態様を決定するとともに、決定された前記車両の駐車態様に基づいて前記駐車支援制御を実行する制御部(152)と、を備え、
前記制御部は、
前記駐車支援制御として、前記車両を自動的に駐車させる自動駐車制御を実行するものであり、
前記給電口の位置と前記給電設備の位置との相対的な関係に基づいて、前記自動駐車制御を実行する際の前記車両の駐車方向を前記駐車態様として決定する
駐車支援制御装置。 - 前記制御部は、
前記給電口の位置、前記給電設備の位置、及び前記充電ケーブルの長さに基づいて前記車両の駐車態様を決定する
請求項1に記載の駐車支援制御装置。 - 前記制御部は、
前記駐車支援制御として、前記車両を自動的に駐車させる自動駐車制御を実行し、
前記充電ケーブルの長さに基づいて設定された距離閾値を有し、
駐車完了時の前記給電口から前記給電設備までの距離が前記距離閾値以下であるか否かに基づいて、前記自動駐車制御を実行する際の前記車両の駐車方向を前記駐車態様として決定する
請求項2に記載の駐車支援制御装置。 - 前記制御部は、前記車両の駐車方向として、前記車両を前進駐車させるか、前記車両を後進駐車させるかを決定する
請求項1~3のいずれか一項に記載の駐車支援制御装置。 - 前記制御部は、
駐車完了時の前記車両の中心位置を駐車枠の中心位置からずらすように前記車両の駐車態様を決定することにより、前記給電口の位置を前記給電設備の設置位置に近づける
請求項1~4のいずれか一項に記載の駐車支援制御装置。 - 駐車場の情報を取得する駐車場情報取得部(153)を更に備え、
前記制御部は、
前記駐車場の情報に基づいて、前記給電設備が隣接し、且つ空き状態の駐車枠を認識し、
複数の前記駐車枠のうち、駐車完了時の前記給電口と前記給電設備との間の距離が最短となる駐車枠に前記車両を駐車させる
請求項1~5のいずれか一項に記載の駐車支援制御装置。 - 前記制御部は、
前記駐車支援制御として、前記車両の駐車方向を前記車両の報知装置(17)を通じて運転者に報知する
請求項1~6のいずれか一項に記載の駐車支援制御装置。 - 前記制御部は、
前記車両における前記給電口の位置を前記車両の表示装置(18)に表示する
請求項1~7のいずれか一項に記載の駐車支援制御装置。 - 給電設備(30)と充電ケーブル(31)を介して接続することの可能な給電口(24)を有する車両(20)の駐車を支援する駐車支援制御を実行する駐車支援制御装置(15)であって、
前記車両における前記給電口の搭載位置を認識する給電口認識部(150)と、
前記給電設備の設置位置を認識する給電設備認識部(151)と、
前記車両における前記給電口の搭載位置と前記給電設備の設置位置とに基づいて前記車両の駐車態様を決定するとともに、決定された前記車両の駐車態様に基づいて前記駐車支援制御を実行する制御部(152)と、
駐車場の情報を取得する駐車場情報取得部(153)と、を備え、
前記制御部は、
前記駐車場の情報に基づいて、前記給電設備が隣接し、且つ空き状態の駐車枠を認識し、
複数の前記駐車枠のうち、駐車完了時の前記給電口と前記給電設備との間の距離が最短となる駐車枠に前記車両を駐車させる
駐車支援制御装置。
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