JP7312966B2 - 駐車支援装置、車両、駐車支援方法、プログラム、および非一時的記録媒体 - Google Patents

Description

本開示は、駐車支援装置、車両、駐車支援方法、プログラム、および非一時的記録媒体に関する。

従来、非接触給電装置が設けられた駐車領域に対して、車両を自動で駐車させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。特許文献１に開示の駐車支援装置では、駐車支援装置が、非接触充電の給電効率が最大となる駐車位置を特定し、特定した駐車位置に車両を自動で駐車させる。

特開２０１６－１４１１６１号公報

しかしながら、非接触充電に特有の事情から、非接触給電装置が設けられた駐車領域に対して車両を自動で駐車させる場合、位置合わせに関する更なる改善が必要であった。

本開示は、非接触給電装置が設けられた駐車領域に対して車両を自動で駐車させる場合に、より改善された駐車支援を行う駐車支援装置、車両、駐車支援方法、プログラム、および非一時的記録媒体を提供することを目的とする。

本開示の実施の形態に係る駐車支援装置は、経路生成部と、車両制御部と、出力部とを備える。経路生成部は、非接触給電装置が設けられた駐車領域の領域情報を取得する。車両制御部は、領域情報に基づき、駐車領域に、車両を移動させるための第１の車両制御を行う。車両制御部が、第１の車両制御を行い、車両が駐車領域において停車した際に、車両が備える受電装置と非接触給電装置との相対位置がずれている場合、車両制御部は第２の車両制御を行う。また、出力部が、第２の車両制御を行うかを選択するための画像を車両が備える表示装置に表示させる。

本開示の実施の形態に係る車両は、取得装置と、経路生成部と、車両制御部を備える。取得装置は、非接触給電装置が設けられた駐車領域の領域情報を取得する。経路生成部は、領域情報を、取得装置から取得する。車両制御部は、領域情報に基づき、駐車領域に、車両を移動させるための第１の車両制御を行い、車両が駐車領域において停車した際に、車両が備える受電装置と非接触給電装置との相対位置がずれている場合、車両制御部は第２の車両制御を行う。

本開示の実施の形態に係る駐車支援方法は、非接触給電装置が設けられた駐車領域の領域情報を取得し、領域情報に基づき、駐車領域に車両を移動させるための第１の車両制御を行い、車両が駐車領域において停車した際に、車両が備える受電装置と非接触給電装置との相対位置がずれている場合、第２の車両制御を行う。

本開示の実施の形態に係るプログラムは、駐車支援装置が備えるコンピュータに、非接触給電装置が設けられた駐車領域の領域情報を取得する処理と、領域情報に基づき、駐車領域に、車両を移動させるための第１の車両制御を行う処理と、車両が駐車領域において停車した際に、車両が備える受電装置と非接触給電装置との相対位置がずれている場合、第２の車両制御を行う処理と、を実行させる。

本開示の実施の形態に係る非一時的記録媒体は、コンピュータ読み取り可能なプログラムを記録し、プログラムは、非接触給電装置が設けられた駐車領域の領域情報を取得する処理と、領域情報に基づき、駐車領域に、車両を移動させるための第１の車両制御を行う処理と、車両が駐車領域において停車した際に、車両が備える受電装置と非接触給電装置との相対位置がずれている場合、第２の車両制御を行う処理と、を実行させる。

本開示に係る駐車支援装置、車両、駐車支援方法、プログラム、および非一時的記録媒体は、非接触給電装置が設けられた駐車領域に対して車両を自動で駐車させる場合に、より改善された駐車支援を提供できる。

本開示の第１の実施の形態に係る駐車支援装置を備える車両の構成を示すブロック図 本開示の第１の実施の形態に係る駐車支援を説明するための図 本開示の第１の実施の形態に係る駐車支援装置の処理動作を示すフローチャート 本開示の第１の実施の形態に係る駐車支援装置の適用例を示す図 本開示の第２の実施の形態に係る駐車支援装置を備える車両の構成を示すブロック図 本開示の第２の実施の形態に係る駐車支援装置の処理動作を示すフローチャート 本開示の第２の実施の形態に係る表示装置の表示例を示す図 本開示の実施の形態に係る駐車支援装置に含まれるコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図

駐車支援装置が車両を制御し自動で駐車（以下、自動駐車と称する）させる技術の発展により、非接触充電に対応した車両を、非接触給電装置が設けられた駐車領域に対し自動駐車させることが想定される。一例として詳述すると、駐車支援装置は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ））衛星からの信号を受信することにより車両の現在位置を特定する。また、車両を駐車させる駐車位置として、非接触給電の充電効率が最大となる位置を特定する。駐車支援装置は、駐車支援を開始した際の車両の現在位置と、駐車位置とに基づき駐車経路を演算し、特定した駐車位置に車両を自動駐車させる。

しかしながら、自動駐車を行った場合に、駐車支援装置は、特定した駐車位置とは異なる位置に車両を駐車してしまう場合がある。例えば、立体駐車場や屋内駐車場などにおいては、駐車支援を開始した際の車両の現在位置に誤差が生じる。そのため、自動駐車を行った後の駐車位置が、特定した駐車位置とは異なる位置となる場合がある。言い換えると、非接触充電の充電効率が最大となる駐車位置とは異なる位置に車両を駐車してしまう場合がある。その為、非接触充電の充電効率が最大となる駐車位置に駐車した場合と比べ、充電効率が低下する場合がある。

そこで、以下の実施の形態においては、駐車支援装置が自動駐車を行い駐車した後に、必要に応じて、駐車支援装置が車両を移動させる制御を行う。一例として、駐車支援装置は、自動駐車を行い駐車した位置が適切でなかった場合に、非接触充電の充電効率が基準値以上となる位置に車両を移動させる。そのため、車両は適切な充電効率で非接触充電を行うことができる。ここで、基準値以上となる位置は、例えば、非接触充電の充電効率が最大となる位置であってもよい。

以下、実施の形態について図面を参照して詳しく説明する。
〔第１の実施の形態〕
図１は、第１の実施の形態に係る駐車支援装置１５０を備える車両１００の構成を示すブロック図である。また、図２は、第１の実施の形態に係る駐車支援を説明するための図である。

図１に示すように、第１の実施の形態に係る車両１００は、取得装置１１０と、アクチュエータ１２０と、受電装置１３０と、測位装置１４０と、駐車支援装置１５０とを有する。また、図２に示すように、車両１００が駐車可能な領域である駐車領域Ｐには、非接触給電装置４００が設けられている。

非接触給電装置４００は、給電コイルを有し、非接触により受電装置１３０に電力を送電することができる。非接触給電装置４００は、給電コイルによる電力の送電を制御する。また、非接触給電装置４００は、通信部を有し、非接触給電装置４００の位置を示す位置情報を車両１００に送信してもよい。非接触給電装置４００の位置を示す位置情報は、一例として、給電コイルの中心の位置座標である。また、詳細については後述するが、通信部が非接触充電を開始する開始信号を車両１００から受信した場合、非接触給電装置４００は、給電コイルに電力を送電し、受電装置１３０に対する非接触充電を開始する。

（車両１００の構成）
車両１００は、外部からの電力供給によって、バッテリの充電を行う電気自動車（ＥＶ）やプラグインハイブリッド自動車（ＰＨＶ）等である。

車両１００には、車体の下部に受電装置１３０が設けられている。受電装置１３０は、受電コイルを有する。受電コイルは、給電コイルから電磁誘導の原理により電力が伝達されるように構成される。また、受電コイルは、電力供給を受けることによって車両１００に搭載されたバッテリが充電されるように構成される。受電装置１３０は、非接触給電装置４００と対向する位置に配置されることにより、効率よく非接触充電が可能である。言い換えると、受電装置１３０と非接触給電装置４００との相対位置がずれていない場合、効率よく非接触充電が可能である。以下、受電装置１３０と、非接触給電装置４００とが対向する位置を第１の位置と称する。一例として、第１の位置は、非接触充電の充電効率が最大となる位置である。言い換えると、受電コイルの中心位置と給電コイルの中心位置とが上下方向で一致する位置である。また、第１の位置は、非接触充電の充電効率が基準値以上となる位置であってもよい。

また、受電装置１３０は、通信部を有し、車両１００の駐車が完了した場合に、非接触充電を開始する開始信号を非接触給電装置４００に送信する。

取得装置１１０は、駐車領域Ｐおよび非接触給電装置４００が車両１００の近傍にある場合、これらの位置情報を取得する。

取得装置１１０は、一例として、車両１００の車体前方、車体後方または車体側方に設けられた撮像装置である。撮像装置は、駐車領域Ｐの画像を撮像可能である。撮像装置は、撮像した画像信号を処理し、駐車領域Ｐを検出する。撮像装置は、検出した駐車領域を示す情報を駐車支援装置１５０に出力する。駐車領域を示す情報は、検出した駐車領域Ｐに駐車可能な空間が存在することを示す情報、及び駐車領域Ｐの位置座標を示す情報が含まれてよい。また、撮像装置は、非接触給電装置４００を撮像し、撮像した画像信号から非接触給電装置４００を検出する。撮像装置は、検出した非接触給電装置４００を示す情報を駐車支援装置１５０に出力する。非接触給電装置４００を示す情報は、非接触給電装置４００が存在することを示す情報、及び非接触給電装置４００の位置座標を示す情報が含まれてよい。以下、駐車領域を示す情報および非接触給電装置４００を示す情報の少なくともいずれかを含む情報を領域情報と称する。

なお、撮像装置は、例えば、可視光カメラ、ＣＣＤカメラまたはＣＭＯＳカメラであってもよい。また、撮像装置が撮像する画像は、静止画であっても動画であってもよい。なお、カメラが撮像した画像を後述する駐車支援装置１５０が受信し、駐車支援装置１５０が画像信号を処理し、駐車領域Ｐを検出する構成であっても良い。

取得装置１１０の別の一例として、取得装置１１０は、車両１００の車体前方、車体後方または車体側方に設けられた超音波ソナーなどの測距センサである。例えば、超音波ソナーは、車両１００が駐車場内を走行している場合に、超音波を照射し、駐車場内の駐車車両５００等に反射されて検出された反射波に基づいて、車両１００の周囲に存在する駐車車両５００までの距離を検出する。そして、超音波ソナーは、駐車車両５００までの距離に基づいて駐車車両５００の輪郭点を算出し、輪郭点に基づき、駐車領域を示す情報を取得する。超音波ソナーは、取得した駐車領域を示す情報を駐車支援装置１５０に出力する。また、超音波ソナーは、反射波に基づいて非接触給電装置４００を示す情報を取得する。超音波ソナーは、非接触給電装置４００を示す情報を駐車支援装置１５０に出力する。

なお、測距センサは、超音波センサに限らず、例えば、ミリ波レーダまたはＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であってもよい。なお、測距センサが測距した情報を後述する駐車支援装置１５０が取得し、駐車支援装置１５０が輪郭点の算出、領域情報の取得を行う構成であっても良い。

また、取得装置１１０の別の一例として、取得装置１１０は、受信装置である。受信装置は、駐車場を管理する管理サーバと通信し、駐車領域を示す情報を受信する。また、受信装置は、駐車領域を示す情報として車両１００が駐車領域Ｐに駐車するための駐車経路を受信してもよい。受信装置は、駐車領域を示す情報を駐車支援装置１５０に出力する。

また、受信装置は、非接触給電装置４００と通信し、非接触給電装置４００を示す情報を受信する。受信装置は、受信した非接触給電装置４００を示す情報を駐車支援装置１５０に出力する。受信装置と管理サーバとの通信は、インターネット等のネットワークを介して行う構成としてもよいし、無線通信を利用する構成としてもよい。

測位装置１４０は、車両１００の現在位置情報を取得する。測位装置１４０は、取得した車両１００の現在位置情報を駐車支援装置１５０に出力する。測位装置１４０は、一例として、ＧＮＳＳに用いられる測位衛星から信号を受信し、受信した信号に基づき車両１００の現在位置を測位すればよい。

アクチュエータ１２０は、エンジンアクチュエータと、ブレーキアクチュエータと、操舵アクチュエータとを含む。駐車支援装置１５０は、生成した駐車経路に基づき、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを制御する。エンジンアクチュエータは、駐車支援装置１５０の出力に基づき、エンジンに対する燃料および空気の供給量を調節する。ブレーキアクチュエータは、駐車支援装置１５０の出力に基づき、車輪の制動力を調節する。操舵アクチュエータは、駐車支援装置１５０の出力に基づき、車両１００の操舵角を調節する。

（駐車支援装置１５０の構成）
駐車支援装置１５０は、経路生成部１５１と、特定部１５２と、駐車位置修正部１５３と、車両制御部１５４とを有する。

経路生成部１５１は、車両１００が、車両１００の現在位置から駐車領域Ｐへ移動する為の駐車経路を生成する。具体的には、車両１００が、車両１００の現在位置から第１の位置へ移動する為の駐車経路を生成する。車両１００の現在位置は、一例として、駐車支援装置１５０が駐車支援を開始した際の車両１００の位置である。経路生成部１５１は、測位装置１４０から車両１００の現在位置情報を取得する。また、経路生成部１５１は、取得装置１１０から領域情報を取得する。具体的には、経路生成部１５１は、取得装置１１０から非接触給電装置４００を示す情報を取得する。経路生成部１５１は、車両１００の現在位置の座標と、非接触給電装置４００の位置座標とに基づき駐車経路を生成する。駐車経路は、直線、クロソイド曲線、及び円弧の組み合わせで生成される。クロソイド曲線とは、曲率を一定割合で変化させた曲線である。
特定部１５２は、後述する第２の車両制御を行うか否かを判断する。一例として、車両１００が、後述する第１の車両制御を行い駐車領域Ｐにおいて停車した際の位置（以下、第２の位置と称する）から、第１の位置までの距離を、特定部１５２は特定する。ここで第２の位置は、受電装置１３０の中心位置を基準とする位置である。第２の位置は、非接触給電装置４００の中心位置に対する受電装置１３０の中心位置を基準として特定される位置であってもよい。

特定部１５２は、特定した距離が所定値より大きい場合、第２の車両制御を行うと判断し、車両制御部１５４に第２の車両制御を行うことを示す情報を出力する。言い換えると、特定部１５２は、第２の位置から第１の位置までの距離に基づき、非接触給電装置４００と受電装置１３０との相対位置のずれ量を特定する。特定した相対位置のずれ量が大きい場合に第２の車両制御を行うと判断する。

一方、特定部１５２は、特定した距離が所定値以下の場合、車両制御部１５４に第２の車両制御を行わないことを示す情報を出力する。なお、所定値は、適宜、設定可能な値であればよく、一例として、所定値は、車両１００の車長方向の、第２の位置から第１の位置までの距離が７５ｍｍとして設定される。また、一例として、所定値は、車両１００の車幅方向の、第２の位置から第１の位置までの距離が１００ｍｍとして設定されてもよい。

なお、特定部１５２が、第２の位置から、第１の位置までの距離を、特定する方法は、既存の方法を用いれば良い。例えば、非接触給電装置４００の中心位置と受電装置１３０の中心位置との相対位置は、非接触給電装置４００が有する位置センサと受電装置１３０が有する位置センサとが、通信により互いのＸ方向とＹ方向の位置情報を交換することで特定される。この場合、周波数の異なる複数の位置センサにより、位置情報が交換される。ここで、Ｘ方向とは駐車領域の短手方向の幅に沿う方向であり、Ｙ方向とは駐車領域の長手方向の幅に沿う方向である。

また、特定部１５２は、ＬＰＥ電圧に基づき、第２の位置から第１の位置までの距離及び方向を特定してもよい。ここで、ＬＰＥ電圧は、非接触充電の受電時に抵抗の両端に発生する電圧である。ＬＰＥ電圧の値は、給電コイルと受電コイルの相対距離が小さくなるにつれて大きくなり、給電コイルの中心位置と受電コイルの中心位置とに、位置ずれがない場合に最大値をとる。そのため、駐車支援装置１５０は、ＬＰＥ電圧の値と、受電コイルと給電コイルの相対距離との相関関係を記憶しておき、第２の位置でのＬＰＥ電圧の値と比較することで、第１の位置までの距離及び方向を特定してもよい。

また、特定部１５２は、第２の位置において、非接触充電を開始した場合の充電効率の情報を受電装置１３０から受信し、充電効率の情報に基づき第２の車両制御を行うか否かを判断してもよい。特定部１５２は、充電効率が基準値より小さい場合、車両制御部１５４に第２の車両制御を行うこと示す情報を出力する。言い換えると、特定部１５２は、第２の位置において非接触充電を開始した場合の充電効率に基づき、非接触給電装置４００と受電装置１３０との相対位置のずれ量を特定する。特定した相対位置のずれ量が大きい場合に第２の車両制御を行うと判断する。

一方、特定部１５２は、充電効率が基準値以上の場合、車両制御部１５４に第２の車両制御を行わないこと示す情報を出力する。なお、基準値は、適宜、設定可能な値であればよく、一例として、基準値は、充電効率が８０％以上の値として設定されればよい。より好ましくは、充電効率が８５％以上の値として設定されればよい。なお、受電装置１３０が、充電効率を算出する方法は、既存の方法を用いれば良い。

駐車位置修正部１５３は、車両１００が、車両１００の第２の位置から第１の位置へ移動するための修正経路を生成する。駐車位置修正部１５３は、測位装置１４０から車両１００の現在位置情報を取得する。ここで、駐車位置修正部１５３が取得する車両１００の現在位置情報は、第２の位置の位置情報に該当する。また、駐車位置修正部１５３は、取得装置１１０から非接触給電装置４００を示す情報を取得する。駐車位置修正部１５３は、車両１００の現在位置の座標と、非接触給電装置４００の位置座標とに基づき修正経路を生成する。修正経路は、直線、クロソイド曲線、及び円弧の組み合わせで生成される。なお、駐車位置修正部１５３は、取得装置１１０から非接触給電装置４００の位置座標を取得し、非接触給電装置４００の位置座標に基づき、駐車経路を生成しても良い。なお、駐車位置修正部１５３は、特定部１５２が特定した第２の位置から、第１の位置までの距離に基づき修正経路を生成してもよい。

車両制御部１５４は、駐車領域Ｐに車両１００を移動させる為の駐車経路に基づき、アクチュエータ１２０を駆動させ自動駐車を行うことにより、車両１００を移動させる。車両制御部１５４は、経路生成部１５１が生成した駐車経路に基づき車両１００を移動させる（以下、第１の車両制御と称する）。

また、車両制御部１５４は、特定部１５２から第２の車両制御を行うこと示す情報を取得した場合、車両１００が、第２の位置から第１の位置へ移動するための修正経路を駐車位置修正部１５３から取得する。車両制御部１５４は、修正経路に基づき、車両１００を移動させる（以下、第２の車両制御と称する）。言い換えると、車両制御部１５４は、非接触給電装置４００と受電装置１３０との相対位置のずれ量が大きい場合に第２の車両制御を行う。

なお、本開示における自動駐車には、車両１００の操舵については車両制御部１５４を含む駐車支援装置１５０が自動で制御を行い、運転者は駐車支援装置１５０からの指示に従いアクセルとブレーキを操作する等の、一部の自動制御を行う半自動の駐車支援を実行する駐車制御が含まれる。

車両制御部１５４は、特定部１５２から第２の車両制御を行わないことを示す情報を取得した場合、受電装置１３０に車両１００の駐車が完了したことを示す情報を送信する。

（駐車支援装置１５０の処理動作）
続いて、駐車支援装置１５０の処理動作について、図３と図４とを用いて説明する。図３は、本開示の第１の実施の形態に係る駐車支援装置１５０の処理動作を示すフローチャートである。図４は、本開示の第１の実施の形態に係る駐車支援装置１５０の適用例を示す図である。

図４（ａ）に示すように、３つの駐車スペースのうち、２つの駐車スペースには既に駐車車両５００が駐車しており、運転者は、空いている駐車スペースに車両１００を駐車させて非接触充電を行うものとする。この場合、駐車スペースの前方に停車している車両１００の車体側方に備えられた取得装置１１０としての撮像装置が、駐車領域を示す情報を検出する。一例として、撮像装置が撮像した３つの駐車スペースを、画像認識の処理を行い、３つの駐車スペースの中から、駐車領域Ｐを検出する。駐車領域を示す情報が駐車支援装置１５０に入力されることにより、駐車支援が開始される。

まず、経路生成部１５１が、非接触給電装置４００を示す情報を取得する（ステップＳ３１０）。例えば、撮像装置が、非接触給電装置４００を撮像し、撮像した画像信号から非接触給電装置４００を示す情報を検出する。経路生成部１５１は、撮像装置から非接触給電装置４００を示す情報を取得し、非接触給電装置４００を示す情報に含まれる非接触給電装置４００の位置座標を取得する。

続いて、経路生成部１５１は、車両１００の現在位置情報を取得する（ステップＳ３２０）。例えば、測位装置１４０が測位衛星から信号を受信し、受信した信号に基づき車両１００の現在位置を測位する。経路生成部１５１は、測位装置１４０から車両１００の現在位置情報を取得する。図４（ａ）において、車両１００は駐車スペースの前方に停車しており、停車位置から駐車支援が開始される。経路生成部１５１は、車両１００の現在位置情報として、駐車支援が開始される際の停車位置の座標を現在位置情報として取得する。

次に、経路生成部１５１は、車両１００が、車両１００の現在位置から第１の位置へ移動する為の駐車経路を生成する（ステップＳ３３０）。図４（a）に示すように、経路生成部１５１は、車両１００が、後退駐車により、停車位置から、車両１００の受電装置１３０と非接触給電装置４００とが対向する位置に移動するための駐車経路を生成する。車両制御部１５４は、駐車経路に基づき、アクチュエータ１２０を駆動させ、第１の車両制御を行う（ステップＳ３４０）。

次に、特定部１５２は、第２の車両制御を行うか否かを判断する（ステップＳ３５０）。図４（ｂ）では、車両１００が第１の車両制御を行った後に停車した停車位置が示されている。ここで、車両１００が第１の車両制御を行った後に停車した停車位置が第２の位置に該当する。特定部１５２は、停車位置から、第１の位置までの距離を特定する。言い換えると、図４（ｂ）における受電装置１３０の中心位置から、非接触給電装置４００の中心位置までの距離を特定し、相対位置のずれ量を特定する。

特定部１５２は、特定した距離が所定値より大きい場合、第２の車両制御を行うと判断する（ステップＳ３５０で「Ｙｅｓ」）。言い換えると、特定部１５２は、相対位置のずれ量が大きい場合に第２の車両制御を行うと判断する。図４（ｂ）では、車両１００は第１の車両制御により、駐車領域Ｐにおいて偏在した位置に停車している。そのため、受電装置１３０と、非接触給電装置４００との相対位置にずれが生じている。

特定部１５２が第２の車両制御を行うと判断すると、駐車位置修正部１５３は、第２の位置の位置情報と第１の位置の位置情報とを取得する（ステップＳ３６０）。駐車位置修正部１５３は、測位装置１４０から車両１００の第２の位置情報としての現在位置情報および、取得装置１１０から第１の位置情報としての非接触給電装置４００の位置情報を取得する。

次に、駐車位置修正部１５３は、車両１００が、車両１００の第２の位置から第１の位置へ移動する為の修正経路を生成する（ステップＳ３７０）。図４（ｂ）に示すように、駐車位置修正部１５３は、停車位置から、車両１００が前進し、車両１００の切り返しを伴い、第１の位置に移動するための修正経路を生成する。車両制御部１５４は、修正経路に基づき、アクチュエータ１２０を駆動させ、第２の車両制御を行う（ステップＳ３８０）。車両１００が第２の車両制御を行った後、ステップＳ３５０の処理に戻る。

特定部１５２は、特定した距離が所定値以下の場合、第２の車両制御を行わないと判断する（ステップＳ３５０で「Ｎｏ」）。図４（ｃ）では、車両１００が第２の車両制御を行った後に停車した停車位置が示されている。この場合、車両１００は第２の車両制御により、受電装置１３０と非接触給電装置４００とが対向した位置に停車している。そのため、受電装置１３０と、非接触給電装置４００との相対位置にずれは生じていない。

車両制御部１５４は、特定部１５２から第２の車両制御を行わないことを示す情報を取得した場合、車両制御部１５４は、受電装置１３０に車両１００の駐車が完了したことを示す情報を送信する（ステップＳ３９０）。受電装置１３０は、車両１００の駐車が完了したことを示す情報を受信した場合に、非接触充電を開始する開始信号を非接触給電装置４００に送信する。非接触給電装置４００は、開始信号を受信した場合、非接触給電装置４００は、給電コイルに電力を送電し、非接触充電を開始する。

（作用効果）
駐車支援装置１５０は次のような作用効果を奏する。
第１の実施の形態の駐車支援装置１５０は、経路生成部１５１と、車両制御部１５４とを備える。経路生成部１５１は、非接触給電装置４００が設けられた駐車領域Ｐの領域情報を取得する。車両制御部１５４は、駐車領域Ｐに、車両１００を移動させるための第１の車両制御を行う。車両制御部１５４が、第１の車両制御を行い、車両１００が駐車領域Ｐにおいて停車した際に、車両１００が備える受電装置１３０と非接触給電装置４００との相対位置がずれている場合、車両制御部１５４は第２の車両制御を行う。

これにより、駐車支援装置１５０が第１の車両制御を行った後に、駐車支援装置１５０が第２の車両制御を行う。そのため、受電装置１３０と非接触給電装置４００との相対位置のずれが小さくなり、車両１００は適切な充電効率で非接触充電を行うことができる。

第１の車両制御は、非接触給電装置４００と受電装置１３０が対向する第１の位置に車両１００を移動させるための制御である。これにより、受電装置１３０と非接触給電装置４００との相対位置のずれが生じることが抑制される。
第２の車両制御は、車両１００が駐車領域Ｐにおいて停車した際の第２の位置から、第１の位置に、車両１００を移動させるための制御である。これにより、車両１００は、適切な充電効率で非接触充電を行うことが可能な位置に、移動することができる。

第１の位置は、一例として、非接触充電の充電効率が最大となる位置である。これにより、車両１００は、充電効率が最大で非接触充電を行うことができる。
経路生成部１５１は、駐車領域Ｐの情報に基づき、駐車領域Ｐに、車両１００を移動させるための経路を生成する、これにより、車両制御部１５４は、第１の車両制御を行うことができ、車両１００を駐車領域Ｐに移動させることができる。

駐車位置修正部１５３は、第２の位置から第１の位置までの経路を生成する。これにより、車両制御部１５４は、第２の車両制御を行うことができ、第１の位置を目標位置として車両１００を移動させることができる。そのため、車両１００は、適切な充電効率で非接触充電を行うことができる。
特定部１５２は、第２の位置から第１の位置までの距離を特定し、距離が所定値より大きい場合、車両制御部１５４は、第２の車両制御を行う。これにより、第１の車両制御を行い車両１００が駐車領域Ｐにおいて停車した際の位置と、非接触給電装置４００との距離が所定値より大きい場合に第２の車両制御を行うことができる。

特定部１５２は、非接触充電を開始した場合の充電効率の情報を、受電装置１３０から受信し、充電効率が基準値より小さい場合、車両制御部１５４は、第２の車両制御を行う。これにより、第１の車両制御を行い車両１００が駐車領域Ｐにおいて停車した際の充電効率が基準値より小さい場合に、第２の車両制御を行うことができる。

第２の位置から第１の位置までの距離が所定値以下の場合、または非接触充電を開始した場合の充電効率が基準値以上の場合、車両制御部１５４は、第２の車両制御を行わない。これにより、第２の位置において、効率のよい非接触受電が可能な場合は、第２の車両制御を行わないことができる。そのため、不必要な動作を省くことができ、運転者の利便性を向上できる。

第２の位置から第１の位置までの距離が所定値以下の場合、または充電効率が基準値以上の場合、車両制御部１５４は非接触充電を開始させるための信号を出力する。これにより、駐車が完了した場合に、自動で非接触充電を開始することができる。

〔第２の実施の形態〕
続いて、第２の実施の形態に係る駐車支援装置２３０の構成について説明する。駐車支援装置２３０は、出力部２２１を備え、出力部２２１が、第２の位置から第１の位置までの修正経路を車両２００が備える表示装置２１０に表示させる点で第１の実施の形態の駐車支援装置１５０と異なる。また、出力部２２１が、第２の車両制御を行うか否かを運転者に選択させる画像を表示装置２１０に表示させる点で第１の実施の形態の駐車支援装置１５０と異なる。以下では、第１の実施の形態と異なる点について説明し、第１の実施の形態と同様の点については説明を省略する。

（車両２００の構成）
図５は、第２の実施の形態に係る駐車支援装置２３０を備える車両２００の構成を示すブロック図である。図５に示すように、第２の実施の形態に係る車両２００は、表示装置２１０を更に有する。

表示装置２１０は、一例として、ディスプレイであり、車両２００の車内に設置される。より好ましくは、表示装置２１０は、運転者から視認できる位置に配置される。表示装置２１０は、出力部２２１からの出力に基づき、第２の位置から第１の位置までの修正経路を表示または投影する。また、表示装置２１０は、出力部２２１からの出力に基づき、第２の車両制御を行うか否かを運転者に選択させるための選択画像６００を表示する。第２の車両制御を行うか否かを運転者に選択させる画像は、文字情報や図形情報等を含むアイコンを表示または投影されればよい。

表示装置２１０は、操作手段を兼ね、選択画像６００を示す文字などに触れることにより、第２の車両制御を操作できる態様をとることができる。一例を以下に示す。表示装置２１０は、例えば、接触センサまたは近接センサを含むディスプレイである。接触センサの一例として、電極の静電容量の変化量から、操作者の接触を検出する静電容量式接触センサが挙げられる。物体（例えば、運転者の指など）がディスプレイに表示された文字に触れると、接触センサは、該当する文字への接触を検出したことを示す信号を駐車支援装置２３０に出力する。

（駐車支援装置２３０の構成）
図５に示すように、第２の実施の形態に係る駐車支援装置２３０は、出力部２２１を更に有する。

出力部２２１は、駐車位置修正部１５３から修正経路を示す情報を取得する。出力部２２１は、修正経路を示す情報に基づき、修正経路を示す画像を生成する。修正経路を示す画像において、修正経路は車両２００が移動する軌跡の外縁部を示す線形により示されていてもよい。また、修正経路の外縁部の形状は、直線に限らず、曲線の線形により示されてもよい。修正経路の外縁部を線形にて示す場合において、外縁部により囲まれる領域は、外縁部と異なる色により表示されていても良い。外縁部と異なる色で表示することにより、修正経路を強調して表示することができる。また、車両２００が第２の位置から第１の位置へ移動する際に、車両２００の切り返しを伴う場合は、車両２００の切り返し地点を表示することにより、修正経路が示されても良い。これにより、表示装置２１０に表示される画像が簡素化され、運転者が画像を見やすくなる。出力部２２１は、生成した修正経路を示す画像を表示装置２１０に出力する。

また、図７に示すように、出力部２２１は、第２の車両制御を行うか否かを運転者に選択させるための選択画像６００を表示装置２１０に出力する。選択画像６００は、「車両位置の修正を行いますか」、「はい」、「いいえ」などの文字情報や図形情報等を含むアイコンによって示されればよい。なお、出力部２２１は、特定部１５２が、第２の車両制御が必要と判断した場合に、選択画像を表示装置２１０に出力してもよい。

（駐車支援装置２３０の処理動作）
以下、駐車支援装置２３０の処理動作について説明する。図６は、第２の実施の形態に係る駐車支援装置２３０の処理動作を示すフローチャートである。図７は、第２の実施の形態に係る表示装置２１０の表示例を示す図である。

ステップＳ３１０からステップＳ３４０までの処理は、第１の実施の形態に係る駐車支援装置１５０の図３の処理と同様であるため、説明を省略する。
出力部２２１は、第２の車両制御を行うか否かを運転者に選択させるための選択画像６００を表示装置２１０に出力する（ステップＳ４００）。表示装置２１０は、出力部２２１からの出力に基づき、選択画像６００を表示または投影する。一例として、図７に示すように、選択画像６００は、「車両位置の修正を行いますか」、「はい」、「いいえ」などの文字情報によって示されればよい。また、選択画像６００は、全周囲ビュー画像、フロントビュー画像、リアビュー画像と共に、表示装置２１０に表示されてもよい。また、選択画像６００は、全周囲ビュー画像または、フロントビュー画像、またはリアビュー画像のいずれかの画像に、重畳された画像であってもよい。

次に、特定部１５２は、第２の車両制御が選択されたか否かを判断する（ステップＳ４１０）。一例として、特定部１５２は表示装置２１０から出力される信号の種類により判断する。運転者が第２の車両制御を行うことを選択し、表示装置２１０から特定部１５２に第２の車両制御を行う信号が出力されると、特定部１５２は、第２の車両制御が選択されたと判断する（ステップＳ４１０で「Ｙｅｓ」）。続いて、ステップＳ３６０の処理に進む。ステップＳ３６０からステップＳ３７０までの処理は、第１の実施の形態に係る駐車支援装置１５０の図３に示す処理と同様であるため、説明を省略する。続いて、出力部２２１は、修正経路を示す画像を表示装置２１０に出力する（ステップＳ４２０）。表示装置２１０は、出力部２２１からの出力に基づき、第２の位置から第１の位置までの修正経路を表示または投影する。続いて、ステップＳ３８０の処理に進む。ステップＳ３８０の処理は、第１の実施の形態に係る駐車支援装置１５０の図３に示す処理と同様であるため、説明を省略する。

一方、運転者が第２の車両制御を行わないことを選択し、特定部１５２に第２の車両制御を実行しない信号が出力されると、特定部１５２は、第２の車両制御が選択されていないと判断する（ステップＳ４１０で「Ｎｏ」）。続いて、ステップＳ３９０の処理に進む。ステップＳ３９０の処理は、第１の実施の形態に係る駐車支援装置１５０の図３に示す処理と同様であるため、説明を省略する。

（作用効果）
出力部２２１は、第２の位置から第１の位置へ移動する為の修正経路を示す画像を車両２００が備える表示装置２１０に表示させる。これにより、運転者は車両２００が移動する修正経路を認識できる。そのため、運転者は車両２００の挙動を把握でき、車両２００の予期しない挙動による不快感を低減することができる。また、運転者は車両２００が移動する修正経路に障害物が存在するか否かを確認することができる。

出力部２２１は、第２の車両制御を行うかを選択するための画像を車両２００が備える表示装置２１０に表示させる。これにより、運転者は、状況に応じて、第２の車両制御を行うかを選択することができる。一例として、運転者は、降車を急いでいる状況のような第２の車両制御にかかる時間を短縮したい場合は、第２の車両制御を行わないことを選択できる。

〔他の実施の形態〕
以上、本開示の構成を、第１および第２の実施の形態に基づいて説明したが、本開示は上記実施の形態に限られない。例えば、第１および第２の実施形態に係る駐車支援装置１５０,２３０の部分的な構成を、適宜組み合わせてもよい。さらに、本開示の技術的思想の範囲を逸脱しない範囲で、駐車支援装置１５０,２３０の構成に適宜変更を加えることは可能である。例えば、駐車支援装置１５０は、バレーパーキングシステムに適用可能である。バレーパーキングシステムでは、サーバを備える。サーバは、駐車場内の所定位置から第１の位置へ移動する為の駐車経路を保持している。駐車支援装置１５０は、サーバから駐車経路を取得することにより、第１の車両制御を行うことができる。

また、本開示の出力部２２１は、外部端末と通信し、外部端末の有する表示装置に、第２の車両制御を行うか否かを運転者に選択させるための選択画像６００を出力してもよい。また、出力部２２１は、外部端末と通信し、外部端末の有する表示装置に、生成した修正経路を示す画像を表示装置に出力してもよい。外部端末は、例えば、携帯端末である。一例として、本形態は、リモート駐車のような、ユーザが車外から外部端末を操作することにより駐車支援を実行する際に用いることができる。これにより、ユーザが車外にいる場合においても、ユーザは、修正経路を認識できる。そのため、運転者は車両１００,２００の挙動を把握でき、車両１００,２００の予期しない挙動による不快感を低減することができる。また、修正経路に障害物が存在するか否かを確認することができる。また、ユーザは、車外にいる場合においても、状況に応じて、第２の車両制御を行うかを選択することができる。一例として、ユーザは、降車を急いでいる状況のような第２の車両制御に係る時間を短縮したい場合は、第２の車両制御を行わないことを選択できる。

また、第２の実施の形態において、出力部２２１が選択画像６００または、修正経路を示す画像を生成し、表示装置２１０に画像を出力させる形態を説明したが、これに限られない。例えば、出力部２２１が、選択画像６００または、修正経路を示す画像を表示装置２１０に生成させる生成信号を表示装置２１０に出力する。表示装置２１０は、出力部２２１からの生成信号により、選択画像６００または、修正経路を示す画像を生成してもよい。

また、車両１００,２００は、通知装置を備え、駐車支援装置１５０,２３０の出力により、第２の車両制御を行うことを運転者に通知してもよい。一例として、通知装置はスピーカである。この場合、駐車支援装置１５０,２３０から第２の車両制御を行うことを示す信号が通知装置に出力されるが、通知装置は、「駐車位置が非接触給電装置とずれています。駐車位置の調整を行います。」という音声を出力する。

また、本開示の経路生成部１５１は、取得装置１１０から駐車領域を示す情報を取得し、駐車領域を示す情報と、車両１００,２００の駐車支援開始の際の現在位置情報とから、駐車領域Ｐへ移動する為の駐車経路を生成しても良い。この場合、車両１００,２００が駐車領域Ｐへ移動し、車両１００,２００が非接触給電装置４００と通信可能となった際に、経路生成部１５１は、非接触給電装置４００から非接触給電装置４００の位置座標を受信する。受信した位置座標に基づき、経路生成部１５１は、第１の位置へ移動する為の駐車経路を生成する。

上記実施の形態で説明した駐車支援装置１５０,２３０において、経路生成部１５１、特定部１５２、駐車位置修正部１５３、車両制御部１５４、出力部２２１などの各ブロックは、ＬＳＩなどの半導体装置により個別に１チップ化されても良いし、一部又は全部を含むように１チップ化されても良い。

上記各実施の形態の各機能ブロックの処理の一部又は全部は、コンピュータプログラムにより実現されるものであってもよい。また、上記実施の形態の各処理をハードウエアにより実現してもよいし、ソフトウエア（ＯＳ（オペレーティングシステム）、ミドルウェア、あるいは、所定のライブラリとともに実現される場合を含む。）により実現してもよい。更に、ソフトウエア及びハードウエアの混在処理により実現してもよい。

また、上記実施の形態に係る処理方法の実行順序は、必ずしも、上記実施の形態の記載に制限されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、実行順序を入れ替えることができる。

上記、駐車支援装置１５０,２３０で実行される処理方法と、同処理方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、本開示の範囲に含まれる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ）、半導体メモリを挙げることができる。コンピュータプログラムは、上記記録媒体に記録されたものに限られず、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク等を経由して伝送されてもよい。

図８は、コンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。上述した各実施の形態における各部の機能は、コンピュータ２１００が実行するプログラムにより実現される。

図８に示すように、コンピュータ２１００は、ＣＰＵ２１０３、ＲＯＭ２１０４、ＲＡＭ２１０５を備える。また、コンピュータ２１００は、ハードディスク装置、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置２１０６、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置２１０７、ネットワークを介して通信を行う送受信装置２１０８を有する。上述した各部は、バス２１０９により接続される。そして、読取装置２１０７は、上記各部の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置２１０６に記憶させる。あるいは、送受信装置２１０８が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各部の機能を実現するためのプログラムを記憶装置２１０６に記憶させる。

そして、ＣＰＵ２１０３が、記憶装置２１０６に記憶されたプログラムをＲＡＭ２１０５にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ２１０５から順次読み出して実行する。これにより、上記各部の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、ＲＡＭ２１０５または記憶装置２１０６には、各実施の形態で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。

以上説明したように、本開示は、駐車支援装置、車両、駐車支援方法、プログラム、および非一時的記録媒体に適用可能である。

１００，２００ 車両
１１０ 取得装置
１２０ アクチュエータ
１３０ 受電装置
１４０ 測位装置
１５０，２３０ 駐車支援装置
１５１ 経路生成部
１５２ 特定部
１５３ 駐車位置修正部
１５４ 車両制御部
２１０ 表示装置
２２１ 出力部
４００ 非接触給電装置
５００ 駐車車両
６００ 選択画像
２１００ コンピュータ
２１０３ ＣＰＵ
２１０４ ＲＯＭ
２１０５ ＲＡＭ
２１０６ 記憶装置
２１０７ 読取装置
２１０８ 送受信装置
２１０９ バス
Ｐ 駐車領域

Claims (18)

1. 非接触給電装置が設けられた駐車領域の領域情報を取得する経路生成部と、
   前記領域情報に基づき、前記駐車領域に、車両を移動させるための第１の車両制御を行う車両制御部と、
   出力部と、
   を備え、
   前記車両制御部が、前記第１の車両制御を行い、前記車両が前記駐車領域において停車した際に、前記車両が備える受電装置と前記非接触給電装置との相対位置がずれている場合、前記車両制御部は第２の車両制御を行い、
   前記出力部が、前記第２の車両制御を行うかを選択するための画像を前記車両が備える表示装置に表示させる、
   駐車支援装置。
2. 前記第１の車両制御は、前記非接触給電装置と前記受電装置とが対向する第１の位置に前記車両を移動させるための制御である、請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記第２の車両制御は、前記車両が前記駐車領域において停車した際の第２の位置から、前記第１の位置に、車両を移動させるための制御である、請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記第１の位置は、非接触充電の充電効率が最大となる位置である、請求項２または３に記載の駐車支援装置。
5. 前記第１の位置は、非接触充電の充電効率が基準値以上となる位置である、請求項２または３に記載の駐車支援装置。
6. 前記経路生成部は、前記駐車領域の領域情報に基づき、前記駐車領域に、車両を移動させるための経路を生成する、請求項１から５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
7. 駐車位置修正部を更に有し、
   前記駐車位置修正部は、前記第２の位置から前記第１の位置までの経路を生成する、請求項３に記載の駐車支援装置。
8. 前記出力部は、前記第２の位置から前記第１の位置までの経路を前記表示装置に表示させる、請求項７に記載の駐車支援装置。
9. 特定部を更に有し、
   前記特定部は、前記第２の位置から前記第１の位置までの距離を特定し、
   前記距離が所定値より大きい場合、前記車両制御部は、前記第２の車両制御を行う、請求項３に記載の駐車支援装置。
10. 特定部を更に有し、
    前記特定部は、非接触充電を開始した場合の充電効率の情報を、前記受電装置から受信し、
    前記充電効率が基準値より小さい場合、前記車両制御部は、前記第２の車両制御を行う、請求項３に記載の駐車支援装置。
11. 前記特定部は、前記第２の位置から前記第１の位置までの距離を特定し、
    前記距離が所定値以下の場合、前記車両制御部は、前記第２の車両制御を行わない、請求項１０に記載の駐車支援装置。
12. 前記距離が所定値以下の場合、前記車両制御部は非接触充電を開始させるための信号を前記受電装置に出力する、請求項９または１１に記載の駐車支援装置。
13. 非接触給電装置が設けられた駐車領域の領域情報を取得する経路生成部と、
    前記領域情報に基づき、前記駐車領域に、車両を移動させるための第１の車両制御を行う車両制御部と、
    表示装置と、
    を備え、
    前記車両制御部が、前記第１の車両制御を行い、前記車両が前記駐車領域において停車した際に、前記車両が備える受電装置と前記非接触給電装置との相対位置がずれている場合、前記車両制御部は第２の車両制御を行い、
    前記表示装置は、前記第２の車両制御を行うかを選択するための画像を表示する、
    車両。
14. 前記表示装置は、前記車両が前記駐車領域において停車した際の第２の位置から、前記非接触給電装置と前記受電装置とが対向する第１の位置までの経路を表示する請求項１３に記載の車両。
15. 経路生成部が、非接触給電装置が設けられた駐車領域の領域情報を取得し、
    車両制御部が、前記領域情報に基づき、前記駐車領域に、車両を移動させるための第１の車両制御を行い、
    前記車両が前記駐車領域において停車した際に、前記車両が備える受電装置と前記非接触給電装置との相対位置がずれている場合、前記車両制御部は第２の車両制御を行い、
    出力部が、前記第２の車両制御を行うかを選択するための画像を前記車両が備える表示装置に表示させる、
    駐車支援方法。
16. 駐車支援装置が備えるコンピュータに、
    非接触給電装置が設けられた駐車領域の領域情報を取得する処理と、
    前記領域情報に基づき、前記駐車領域に、車両を移動させるための第１の車両制御を行う処理と、
    前記車両が前記駐車領域において停車した際に、前記車両が備える受電装置と前記非接触給電装置との相対位置がずれている場合、第２の車両制御を行う処理と、
    前記第２の車両制御を行うかを選択するための画像を前記車両が備える表示装置に表示させる処理と、を実行させる、プログラム。
17. コンピュータ読み取り可能なプログラムを記録した非一時的記録媒体であって、
    前記プログラムは、
    非接触給電装置が設けられた駐車領域の領域情報を取得する処理と、
    前記領域情報に基づき、前記駐車領域に、車両を移動させるための第１の車両制御を行う処理と、
    前記車両が前記駐車領域において停車した際に、前記車両が備える受電装置と前記非接触給電装置との相対位置がずれている場合、第２の車両制御を行う処理と、
    前記第２の車両制御を行うかを選択するための画像を前記車両が備える表示装置に表示させる処理と、をコンピュータに実行させる、非一時的記録媒体。
18. 非接触給電装置が設けられた駐車領域の領域情報を取得する経路生成部と、
    前記領域情報に基づき、前記駐車領域に、車両を移動させるための第１の車両制御を行う車両制御部と、
    特定部と、
    を備え、
    前記車両制御部が、前記第１の車両制御を行い、前記車両が前記駐車領域において停車した際に、前記車両が備える受電装置と前記非接触給電装置との相対位置がずれている場合、前記車両制御部は第２の車両制御を行い、
    前記第１の車両制御は、前記非接触給電装置と前記受電装置とが対向する第１の位置に前記車両を移動させるための制御であり、
    前記第２の車両制御は、前記車両が前記駐車領域において停車した際の第２の位置から、前記第１の位置に、車両を移動させるための制御であり、
    前記特定部は、前記第２の位置から前記第１の位置までの距離を特定し、
    前記距離が所定値より大きい場合、前記車両制御部は、前記第２の車両制御を行う、
    駐車支援装置。

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