JPWO2018066627A1

JPWO2018066627A1 - グリッパ

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Publication number: JPWO2018066627A1
Application number: JP2018543952A
Authority: JP
Inventors: 大塚　誠; 誠大塚; 藤井　秀治; 秀治藤井
Original assignee: Kitagawa Iron Works Co Ltd
Current assignee: Kitagawa Iron Works Co Ltd
Priority date: 2016-10-05
Filing date: 2017-10-05
Publication date: 2019-07-18
Anticipated expiration: 2037-10-05
Also published as: CN109715352A; KR102409899B1; EP3513917A1; CN109715352B; US20200023480A1; KR20190055200A; WO2018066627A1; TW201819098A; US10835964B2; TWI743220B; EP3513917B1; JP6964085B2; EP3513917A4

Abstract

ピストンの外径を大きくでき、しかも、コンパクトで、且つ、低コストなグリッパの本体ケースを提供する。ピストンをその中心軸に沿ってスライドするように収容するシリンダ室を有するシリンダ部が一端側に形成され、且つ、前記中心軸周りに等間隔に形成されるとともに前記中心軸と直交する方向に延びる複数のガイド部を他端に有するグリッパの本体ケースにおいて、前記本体ケースは、前記中心軸の一方側に設けられ、前記シリンダ室が前記中心軸の他方側に開口するように形成された第１ケースと、前記中心軸の他方側に設けられ、且つ、前記各ガイド部を有する第２ケースとで構成され、該第２ケースは、前記第１ケースにおける前記第２ケース側の開口部分を覆うように前記第１ケースに固定される、グリッパの本体ケース。

Description

本発明は、例えば、産業用ロボットのアーム先端部に取り付けられ、被挟持物を挟持する際に使用するグリッパに関する。

従来より、例えば、特許文献１に開示されているグリッパは、有底円筒状の第１ケースと、該第１ケースの開口側に配置され、前記第１ケースの筒中心線に沿う方向から見て略三角形状をなす第２ケースとを備えている。

特開２０１６−１２０５３２号公報

ところで、特許文献１の第１ケースにおける円筒部材の内周面には、周方向に延びる環状凹条溝が円筒部材における第２ケースの反対側開口寄りの位置に形成されていて、前記円筒部材の内方にピストンを収容した後、円筒部材における第２ケースの反対側開口部分にキャップ部材を嵌合させ、且つ、前記環状凹条溝に止め輪を嵌め込むことにより、本体ケースにピストンを組み込むようになっている。

しかし、上述の如き構造では、円筒部材の周壁の厚みを環状凹条溝の深さより厚くする必要がある一方、円筒部材の内方にピストンを収容するためにピストンの外径を円筒部材における環状凹条溝が形成されている部分よりも小さくする必要があるので、ピストンの外径を大きくしながら第１ケースをコンパクトにできないという問題があった。

また、特許文献１の第１ケースは、円筒部材、キャップ部材及び止め輪が必要であり、部品点数が多く部品コストが嵩んでしまう。

本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ピストンの外径を大きくでき、しかも、コンパクトで、且つ、低コストなグリッパを提供することにある。

本発明によれば、ピストンをその中心軸に沿ってスライドするように収容するシリンダ室を有するシリンダ部が一端側に形成され、且つ、前記中心軸周りに等間隔に形成されるとともに前記中心軸と直交する方向に延びる複数のガイド部を他端に有する本体ケースと、前記各ガイド部に案内され、且つ、トップジョウを着脱可能な複数のマスタージョウと、該各マスタージョウにそれぞれ連係する複数の連係手段を有し、前記ピストンのスライド動作に伴って前記中心軸に沿ってスライドするプランジャとを備え、該プランジャのスライド動作により前記各連係手段が前記各マスタージョウを前記各ガイド部に沿っていずれか一方に移動させることで前記各トップジョウがワークを挟持するか、或いは、前記ワークの挟持状態を解除するよう構成されたグリッパであって、前記本体ケースは、前記中心軸の一方側に設けられ、前記シリンダ室が前記中心軸の他方側に開口するように形成された第１ケースと、前記中心軸の他方側に設けられ、且つ、前記各ガイド部を有する第２ケースとで構成され、該第２ケースは、前記第１ケースにおける前記第２ケース側の開口部分を覆うように前記第１ケースに固定される、グリッパが提供される。

本発明では、第１ケースに特許文献１の如き環状凹条溝を形成する必要が無いので、第１ケースの外周壁部における外径を大きくせずに、当該第１ケースの外周壁部における周壁の厚みを薄くできる。したがって、本体ケースをコンパクトな形状にでき、しかも、ピストンの外径を大きくすることができる。

好ましくは、前記第１ケースは、一体加工品である。
好ましくは、前記第１ケースは、板状をなす底部と、該底部の外周縁部から前記第２ケース側に筒状に延びる外周壁部とで構成されていることを特徴とする。
好ましくは、前記第２ケースの各ガイド部には、前記シリンダ部の外周面よりも外側に突出する突出部が設けられ、該突出部の前記第１ケース側には、前記本体ケースを被取付体に取り付ける際の取付部が設けられていることを特徴とする。

本発明の実施形態に係るグリッパの斜視図である。本発明の実施形態に係るグリッパの正面図である。図１のIII−III線における断面図である。ワークを挟持している状態を示す図３相当図である。プランジャを第１ケース側から見た図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。尚、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎない。

図１乃至図４は、本発明の実施形態に係るグリッパ１を示す。該グリッパ１は、産業用ロボット（図示せず）を用いてワークＷを運搬等する際に当該ワークＷを挟持するためのものであり、先端に取付開口部１０ａを有する産業用ロボットのアーム先端部１０（被取付体）に取り付けられた本体ケース２を備えている。

該本体ケース２は、有底円筒状の第１ケース３（シリンダ部）と、該第１ケース３の開口側に配置され、前記第１ケース３の筒中心線Ｃ１（中心軸）に沿う方向から見て略三角形状をなす第２ケース４とを備えている。

すなわち、前記グリッパ１は、前記本体ケース２の一端側に前記第１ケース３が設けられる一方、前記本体ケース２の他端側に前記第２ケース４が設けられていて、前記本体ケース２の一端が前記アーム先端部１０に向くように当該アーム先端部１０に取り付けられて使用されるようになっている。

前記第１ケース３は、アルミニウム材を削り出して加工した一体加工品であり、図３及び図４に示すように、円板状をなす円形底部３１と、該円形底部３１の外周縁部から前記第２ケース４側に円筒状に延びる外周壁部３２とを備えている。

前記円形底部３１における前記第２ケース４の反対側中央部分には、円形凹部３１ａが形成されている。

前記外周壁部３２には、前記筒中心線Ｃ１と同方向に貫通する第１挿通孔３２ａが前記筒中心線Ｃ１周りに等間隔に３つ形成され、前記各第１挿通孔３２ａの前記円形底部３１側の開口部分には、それぞれ第１座繰り部３２ｂが形成されている。

また、前記外周壁部３２における各第１挿通孔３２ａの間には、前記筒中心線Ｃ１と同方向に貫通する第１取付孔３２ｃがそれぞれ形成されている。

さらに、前記外周壁部３２における各第１取付孔３２ｃのうちの２つの第１取付孔３２ｃの周方向両隣りには、それぞれ前記筒中心線Ｃ１と同方向に直線状に延びる断面Ｃ字状の係合溝３２ｄが一対形成され、該各係合溝３２ｄには、後述するピストン５のスライド位置を検出可能な検出センサ（図示せず）を係合させることが可能になっている。

前記第２ケース４は、アルミニウム材を削り出して加工した一体加工品であり、前記第２ケース４の中心を前記筒中心線Ｃ１に一致させた状態で、前記第１ケース３における前記第２ケース４側の開口部分を覆うようになっている。

前記第２ケース４の前記各第１挿通孔３２ａに対応する位置には、それぞれ第１螺合穴４１ａが形成されている。

そして、前記各第１挿通孔３２ａに前記第１座繰り部３２ｂ側から第１締結ボルトＢ１をそれぞれ挿通させ、且つ、前記各第１螺合穴４１ａに螺合させることにより、前記第１ケース３と前記第２ケース４とが一体に固定されるようになっていて、前記第１ケース３と前記第２ケース４とで囲まれる部分が本発明のシリンダ室３ａを構成している。

また、前記第２ケース４の前記各第１取付孔３２ｃに対応する位置には、それぞれ第２取付孔４１ｂが形成されている。

該各第２取付孔４１ｂにおける前記第１ケース３の反対側開口部分には、それぞれ第２座繰り部４１ｃが形成され、前記各第１取付孔３２ｃ及び前記各第２取付孔４１ｂに前記第２座繰り部４１ｃ側から図示しない締結ボルトをそれぞれ挿通させ、且つ、前記アーム先端部１０の螺合穴（図示せず）に螺合させることにより、前記グリッパ１をアーム先端部１０に固定させることが可能になっている。

また、前記第２ケース４における前記各係合溝３２ｄに対応する位置には、図１及び図２に示すように、断面Ｕ字状の凹状溝部４６がそれぞれ形成され、該各凹状溝部４６の溝幅は、前記係合溝３２ｄの溝幅よりも幅広となるように形成されている。

前記第２ケース４の前記シリンダ室３ａに対応する部分は、図３及び図４に示すように、当該シリンダ室３ａに段差状に張り出す張出段差部４２が形成されている。

該張出段差部４２の外周面には、径方向外側に開口するとともに前記筒中心線Ｃ１周りに延びる第１環状凹条溝４２ａが形成され、該第１環状凹条溝４２ａには、前記外周壁部３２の内周面と前記張出段差部４２の外周面との間をシールする環状のゴム製第１シール部材Ｓ１が嵌め込まれている。

前記第２ケース４の前記筒中心線Ｃ１に対応する位置には、当該筒中心線Ｃ１に沿って貫通するスライド孔４３が形成されている。

該スライド孔４３の内周面には、当該スライド孔４３の内方に開口するとともに前記筒中心線Ｃ１周りに延びる第２環状凹条溝４３ａが形成され、該第２環状凹条溝４３ａには、ゴム製の第２シール部材Ｓ２が嵌め込まれている。

前記第２ケース４における前記第１ケース３の反対側には、前記筒中心線Ｃ１と直交する方向に延びる３つのガイド部４４が前記筒中心線Ｃ１周りに等間隔に形成され、前記各ガイド部４４は、それぞれ前記第２ケース４における前記各第２取付孔４１ｂの間に位置している。

前記各ガイド部４４における前記筒中心線Ｃ１側は、互いに繋がっていて、この各ガイド部４４の互いに繋がっている部分には、前記第１ケース３の反対側に開口するとともに前記スライド孔４３に繋がる収容空間４５が形成されている。

前記各ガイド部４４には、前記第１ケース３の反対側に開口するとともに前記各ガイド部４４に沿って延びる断面略Ｔ字状のガイド溝４４ａが形成されている。

すなわち、前記各ガイド部４４は、断面略Ｃ字状をなしており、前記ガイド溝４４ａの一端は前記収容空間４５に開放する一方、前記ガイド溝４４ａの他端は、前記第２ケース４の外側方に開放している。

また、前記各ガイド部４４における前記筒中心線Ｃ１の反対側には、前記外周壁部３２の外周面よりも外側に突出する突出部４４ｂが設けられ、該突出部４４ｂの前記第１ケース３側には、前記本体ケース２を前記アーム先端部１０に取り付ける際に前記取付開口部１０ａの開口周りの面に当接する平坦な取付面部４４ｃが設けられている。

該各取付面部４４ｃの両側縁部寄りの位置には、第２螺合穴４４ｄが一対形成され、前記アーム先端部１０の貫通孔１０ｂに締結ボルト（図示せず）を挿通させ、且つ、前記第２螺合穴４４ｄに螺合させることにより、前記グリッパ１をアーム先端部１０に固定させることが可能になっている。

さらに、前記本体ケース２における各第１挿通孔３２ａの間のうちの前記各係合溝３２ｄが形成されていない部分には、前記シリンダ室３ａにエアを給排するためのエア給排通路４０が一対形成されている。

該各エア給排通路４０の一端は、前記シリンダ室３ａに接続される一方、前記各エア給排通路４０の他端が、第１通路部４０ａ、第２通路部４０ｂ及び第３通路部４０ｃの３つに枝分かれしている。

前記第１通路部４０ａは、図２乃至図４に示すように、前記第２ケース４の外周縁部に開口している。また、前記第２通路部４０ｂは、前記取付面部４４ｃに開口している。さらに、前記第３通路部４０ｃは、前記円形底部３１に開口している。

尚、前記グリッパ１を使用する際、第１通路部４０ａ、第２通路部４０ｂ及び第３通路部４０ｃのうちの１つにエア配管（図示せず）を接続するとともに他の２つの開口部分を塞いで使用する。

前記シリンダ室３ａには、図３及び図４に示すように、前記筒中心線Ｃ１と直交する方向から見て略Ｔ字状をなすピストン５がその中心軸を前記第１ケース３の筒中心線Ｃ１に一致させた状態で収容されている。

前記ピストン５は、前記シリンダ室３ａにエアを給排させることによって前記筒中心線Ｃ１に沿ってスライドするようになっている。

前記ピストン５は、外周面が前記外周壁部３２の内周面に対面する円板部５１と、該円板部５１の中央部分から前記円形底部３１の反対側に突出する丸棒状のスライド軸部５２とを備え、前記円板部５１は、前記シリンダ室３ａを前記本体ケース２の一端側と他端側とに区切るようになっている。

前記スライド軸部５２には、当該スライド軸部５２の突出端に開口する第３螺合穴５２ａが形成されている。

前記スライド軸部５２の突出端には、前記第３螺合穴５２ａの開口周縁に沿って環状に延びる環状段差部５２ｂが形成され、該環状段差部の内周面には、平坦面部５２ｃが形成されている。

前記スライド軸部５２は、前記スライド孔４３にスライド可能に嵌挿され、前記第２シール部材Ｓ２が、前記スライド軸部５２の外周面と前記スライド孔４３の内周面との間をシールしている。

前記円板部５１の外周面には、径方向外側に開口するとともに前記筒中心線Ｃ１周りに延びる第３環状凹条溝５１ａが形成され、該第３環状凹条溝５１ａには、前記外周壁部３２の内周面と前記円板部５１の外周面との間をシールする環状のゴム製第３シール部材Ｓ３が嵌め込まれている。

前記各ガイド部４４のガイド溝４４ａには、断面略Ｔ字状をなす棒形状のマスタージョウ６がスライド可能に嵌挿され、該各マスタージョウ６は、前記各ガイド部４４によって前記筒中心線Ｃ１と直交する方向に案内されるようになっている。

前記各マスタージョウ６の前記筒中心線Ｃ１側は、当該筒中心線Ｃ１に対して直交する方向の断面が略Ｔ字状をなす切欠溝６ａが形成され、該切欠溝６ａは、前記第１ケース３側に行くにつれて次第に筒中心線Ｃ１から離れるように傾斜して延びる形状をなしている。

前記各マスタージョウ６における前記第１ケース３の反対側には、前記筒中心線Ｃ１と直交する方向に延びる略角棒状のトップジョウ７が着脱可能に取り付けられている。

前記収容空間４５には、図５に示すように、前記筒中心線Ｃ１に沿う方向から見て放射形状をなすプランジャ８が収容され、前記収容空間４５の開口部分は、前記筒中心線Ｃ１に沿う方向から見て略正六角形状をなすカバープレート９で覆われている。

前記プランジャ８の前記各マスタージョウ６に対応する位置には、当該各マスタージョウ６に向かって延びる角棒状の延出部８ａ（連係手段）が設けられている。

該各延出部８ａの延出端側には、その断面が前記切欠溝６ａに対応する略Ｔ字状の嵌合スライド部８ｂが形成され、該各嵌合スライド部８ｂは、図３及び図４に示すように、前記各切欠溝６ａにそれぞれスライド可能に嵌合している。

すなわち、前記プランジャ８の各延出部８ａは、前記各マスタージョウ６にそれぞれ連係している。

前記プランジャ８の前記スライド軸部５２に対応する位置には、前記筒中心線Ｃ１に沿って貫通する第３取付孔８ｃが形成され、該第３取付孔８ｃにおける前記第１ケース３の反対側には、第３座繰り部８ｄが形成されている。

前記プランジャ８の前記ピストン５側には、前記第３取付孔８ｃの開口周縁から環状に突出する環状突条部８ｅが設けられ、該環状突条部８ｅは、前記環状段差部５２ｂに嵌合可能となっている。

前記環状突条部８ｅの外側面には、平坦な係合面部８ｆが形成され、前記環状突条部８ｅを前記環状段差部５２ｂに嵌合させた際、前記係合面部８ｆが前記平坦面部５２ｃに係合するようになっている。

前記第３取付孔８ｃに前記第３座繰り部８ｄ側から第２締結ボルトＢ２を挿通させ、且つ、前記スライド軸部５２の第３螺合穴５２ａに螺合させることにより、前記ピストン５と前記プランジャ８とが一体に固定されるようになっていて、当該プランジャ８は、前記ピストン５の前記シリンダ室３ａにおけるスライド動作に伴って前記筒中心線Ｃ１に沿ってスライドするようになっている。

そして、前記グリッパ１が取り付けられた産業用ロボットで作業を行う際、前記プランジャ８を一方側へスライドさせると、図４に示すように、前記プランジャ８の各延出部８ａの嵌合スライド部８ｂが前記各マスタージョウ６の切欠溝６ａに摺接しながら前記マスタージョウ６を前記筒中心線Ｃ１側に押圧するようになっている。

前記各マスタージョウ６は、前記嵌合スライド部８ｂによって前記筒中心線Ｃ１側に押圧されると、前記各ガイド部４４のガイド溝４４ａに案内されて前記筒中心線Ｃ１に接近して前記各トップジョウ７がワークＷを挟持するようになっている。

一方、前記プランジャ８を他方側へスライドさせると、図３に示すように、前記プランジャ８の各延出部８ａの嵌合スライド部８ｂが前記各マスタージョウ６の切欠溝６ａに摺接しながら前記マスタージョウ６を前記筒中心線Ｃ１の反対側に押圧するようになっている。

前記各マスタージョウ６は、前記嵌合スライド部８ｂによって前記筒中心線Ｃ１の反対側に押圧されると、前記各ガイド部４４のガイド溝４４ａに案内されて前記筒中心線Ｃ１から離間して前記各トップジョウ７が前記ワークＷの挟持状態を解除するようになっている。

尚、本発明の実施形態のグリッパ１は、各マスタージョウ６を前記筒中心線Ｃ１に接近させることで各トップジョウ７がワークＷをその外周面側から押圧して挟持しているが、開口部を有する内部空間がワークＷに設けられている場合、グリッパ１の各トップジョウ７をワークＷの内部空間に開口部から挿入するとともに、各マスタージョウ６を前記筒中心線Ｃ１から離間させることで各トップジョウ７がワークＷをその内周面側から押圧して挟持することもできるようになっている。

つまり、本発明の実施形態のグリッパ１は、前記プランジャ８のスライド動作により前記各延出部８ａが前記各マスタージョウ６を前記各ガイド部４４に沿っていずれか一方に移動させることで前記各トップジョウ７がワークＷを挟持するか、或いは、前記ワークＷの挟持状態を解除するようになっている。

そして、前記各ガイド部４４における突出部４４ｂの突出端は、前記各マスタージョウ６が前記筒中心線Ｃ１から離間する方向に移動した際、前記各マスタージョウ６における前記筒中心線Ｃ１から遠い側の端面に接近した位置となっている。

以上より、本発明の実施形態によると、第１ケース３に特許文献１の如き環状凹条溝を形成する必要が無いので、第１ケース３の外周壁部３２における外径を大きくせずに、当該第１ケース３の外周壁部３２における周壁の厚みを薄くできる。したがって、本体ケース２をコンパクトな形状にでき、しかも、ピストン５の外径を大きくすることができる。また、第１ケース３が一体に加工されたものであるため、特許文献１の如き第１ケース３を３つの部品で構成する必要が無く、コストを抑えたグリッパ１にできる。

また、第１ケース３における外周壁部３２が円形底部３１の外周縁部から第２ケース４側に円筒状に延びる形状をなしており、円形底部３１が外周壁部３２における第２ケース４の反対側端部に位置するので、特許文献１の如き構造に比べてシリンダ室３ａのシリンダ容量を減らすことなく第１ケース３のその筒中心線Ｃ１に沿う方向の寸法を短くすることができ、グリッパ１全体をコンパクトにすることができる。

さらに、グリッパ１をアーム先端部１０に取り付けた状態において、グリッパ１のアーム先端部１０への取付部分からグリッパ１におけるワークＷの挟持部分までの距離が短くなるので、アーム先端部１０のグリッパ１周りをコンパクトな形状にできるとともに、挟持したワークＷによって本体ケース２に加わるモーメントを小さくすることができる。また、シリンダ室３ａを有する部分と各ガイド部４４を有する部分とが本体ケース２において外径寸法が異なり、当該外形寸法が異なる部分が別部品であるので、材料歩留まりが良くなるととともに、本体ケース２の加工時間を短くすることができ、コストを低く抑えた構造にできる。

尚、本発明の実施形態では、グリッパ１を産業用ロボットのアーム先端部１０に取り付けて使用しているが、これに限らず、例えば、グリッパ１を自動機等に取り付けて使用してもよい。

また、本発明の実施形態では、ガイド部４４が筒中心線Ｃ１周りに３つ設けられているが、筒中心線Ｃ１周りに２つだけ設けた構造であってもよいし、４つ以上設けた構造であってもよい。

また、本発明の実施形態では、シリンダ室３ａに流体としてエアを給排させているが、流体としてオイル等の液体を給排する構造であってもよい。

また、本発明の実施形態では、第１ケース３が有底円筒状をなし、円板状をなす円形底部３１と、該円形底部３１の外周縁部から第２ケース４側に円筒状に延びる外周壁部３２とを備えているが、これに限らず、例えば、第１ケース３が有底角筒状をなし、矩形板状をなす底部と、該底部の外周縁部から第２ケース４側に角筒状に延びる外周壁部とを備えた構造であってもよい。

本発明は、例えば、産業用ロボットのアーム先端部に取り付けられ、被挟持物を挟持する際に使用するグリッパに適している。

本発明に係る種々の実施形態を説明したが、これらは、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。当該新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。当該実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１グリッパ
２本体ケース
３第１ケース（シリンダ部）
３ａシリンダ室
４第２ケース
５ピストン
６マスタージョウ
７トップジョウ
８プランジャ
８ａ延出部（連係手段）
１０アーム先端部（被取付体）
３１円形底部
３２外周壁部
４４ガイド部
４４ｂ突出部
４４ｄ第２螺合穴（取付部）
Ｃ１筒中心線（中心軸）
Ｗワーク

Claims

ピストンをその中心軸に沿ってスライドするように収容するシリンダ室を有するシリンダ部が一端側に形成され、且つ、前記中心軸周りに等間隔に形成されるとともに前記中心軸と直交する方向に延びる複数のガイド部を他端に有する本体ケースと、
前記各ガイド部に案内され、且つ、トップジョウを着脱可能な複数のマスタージョウと、
該各マスタージョウにそれぞれ連係する複数の連係手段を有し、前記ピストンのスライド動作に伴って前記中心軸に沿ってスライドするプランジャとを備え、
該プランジャのスライド動作により前記各連係手段が前記各マスタージョウを前記各ガイド部に沿っていずれか一方に移動させることで前記各トップジョウがワークを挟持するか、或いは、前記ワークの挟持状態を解除するよう構成されたグリッパであって、
前記本体ケースは、前記中心軸の一方側に設けられ、前記シリンダ室が前記中心軸の他方側に開口するように形成された第１ケースと、前記中心軸の他方側に設けられ、且つ、前記各ガイド部を有する第２ケースとで構成され、
該第２ケースは、前記第１ケースにおける前記第２ケース側の開口部分を覆うように前記第１ケースに固定される、
グリッパ。
前記第１ケースは、一体加工品である、
請求項１に記載のグリッパ。
前記第１ケースは、板状をなす底部と、該底部の外周縁部から前記第２ケース側に筒状に延びる外周壁部とで構成されていることを特徴とする、
請求項１又は請求項２に記載のグリッパ。
前記第２ケースの各ガイド部には、前記シリンダ部の外周面よりも外側に突出する突出部が設けられ、
該突出部の前記第１ケース側には、前記本体ケースを被取付体に取り付ける際の取付部が設けられていることを特徴とする、
請求項１〜請求項３の何れか１つに記載のグリッパ。