TWI743220B - 夾具 - Google Patents

Abstract

提供一種可以增大活塞的外徑、緊湊，且成本低廉的夾具。

提供一種夾具，具備：主體殼體，其一端側形成有具有氣缸室的氣缸部，且在另一端具有圍繞所述中心軸等間距地形成並與所述中心軸正交的方向延伸的多個引導部，所述氣缸室將活塞以沿著其中心軸滑動的方式容納；主爪，其被引導於所述各引導部且可折卸頂爪；以及柱塞，具有分別連接於該各主爪的多個連接手段，根據所述活塞的滑動動作沿著所述中心軸滑動，藉由該柱塞的滑動動作，所述各連接手段使所述各主爪沿著所述各引導部向任一方移動，所述各頂爪夾持工件，或者，接觸所述工件的夾持狀態，所述主體殼體由第1殼體以及第2殼體構成，所述第1殼體設置於所述中心軸的一側，且形成為所述氣缸室在所述中心軸的另一側開口，所述第2殼體設置於所述中心軸的另一側，且具有所述各引導部，該第2殼體以覆蓋所述第1殼體上的所述第2殼體側的開口部分的方式固定於所述第1殼體。

Description

夾具

本發明涉及一種例如安裝於產業用機器人的臂的前端部，用來夾持被夾持物的夾具。

已往，例如，在專利文獻1中公開的夾具具備有底圓筒狀的第1殼體、配置於該第1殼體的開口側，從沿著所述第1殼體的筒中心線的方向看時呈大致三角形狀的第2殼體。

【現有技術文獻】

【專利文獻】

【專利文獻1】日本專利特開2016-120532號公報

然而，專利文獻1中的第1殼體的圓筒部件的內周面上，向圓周方向延伸的環狀凹條槽形成在靠近於圓筒部件的第2殼體的反對側開口的位置，在所述圓筒部件的內部容納活塞之後，藉由在圓筒部件上的第2殼體的反對側開口部分嵌合蓋部件且將擋圈嵌入於所述環狀凹條槽，來將活塞安裝於主體殼體。

然而，如上所述的結構中，由於需要使圓筒部件的周壁的厚度比環狀凹條槽的深度更大，另一方面，為了將活塞容納於圓筒部件的內部，需要使活塞的外徑小於圓筒部件上形成有環狀凹條槽的部分，因 此，有無法增大活塞的外徑的同時還能使第1殼體緊湊的問題。

並且，專利文獻1的第1殼體需要圓筒部件、蓋部件以及擋圈，部件個數較多而增加成本。

本發明是鑒於這樣的情況而完成的，其目的在於，提供一種可增大活塞的外徑，同時緊湊且成本較低的夾具。

根據本發明，提供一種夾具，具備：主體殼體，其一端側形成有具有氣缸室的氣缸部，且在另一端具有圍繞所述中心軸等間距地形成並在與所述中心軸正交的方向延伸的多個引導部，所述氣缸室將活塞以沿著其中心軸滑動的方式容納；主爪，其被引導於所述各引導部且可拆卸頂爪；以及柱塞，具有分別連接於該各主爪的多個連接手段，隨著所述活塞的滑動動作沿著所述中心軸滑動，藉由該柱塞的滑動動作，所述各連接手段使所述各主爪沿著所述各引導部向任一方移動，以使所述各頂爪夾持工件，或者，解除所述工件的夾持狀態，所述主體殼體由第1殼體以及第2殼體構成，所述第1殼體設置於所述中心軸的一側，且以在所述中心軸的另一側開口的方式形成有所述氣缸室，所述第2殼體設置於所述中心軸的另一側，且具有所述各引導部，該第2殼體以覆蓋所述第1殼體上的所述第2殼體側的開口部分的方式固定於所述第1殼體。

在本發明中，由於無須在第1殼體形成如專利文獻1的環狀凹條槽，可以不增大第1殼體的外周壁部的外徑，而使該第1殼體的外周壁部的周壁的厚度薄。從而，可以使主體殼體為緊湊的形狀，且可以增大活塞的外徑。

優選，所述第1殼體是一體加工品。

優選，所述第1殼體由呈板狀的底部、以及從該底部的外周緣部向 所述第2殼體側以筒狀延伸的外周壁部構成。

優選，所述第2殼體的各引導部設有比所述氣缸部的外周面更向外側突出的突出部，該突出部的所述第1殼體側設有用於將所述主體殼體安裝於被安裝體的安裝部。

1‧‧‧夾具

2‧‧‧主體殼體

3‧‧‧第1殼體(氣缸部)

3a‧‧‧氣缸室

4‧‧‧第2殼體

5‧‧‧活塞

6‧‧‧主爪

6a‧‧‧切口槽

7‧‧‧頂爪

8‧‧‧柱塞

8a‧‧‧伸出部(連接手段)

8b‧‧‧嵌合滑動部

8c‧‧‧第3安裝孔

8d‧‧‧第3鍃孔部

8e‧‧‧環狀突條部

8f‧‧‧卡合面部

9‧‧‧蓋板

10‧‧‧臂前端部(被安裝體)

10a‧‧‧安裝開口部

10b‧‧‧貫通孔

31‧‧‧圓形底部

31a‧‧‧圓形凹部

32‧‧‧外周壁部

32a‧‧‧第1挿通孔

32b‧‧‧第1鍃孔部

32c‧‧‧第1安裝孔

32d‧‧‧卡合槽

40‧‧‧空氣給排通路

40a‧‧‧第1通路部

40b‧‧‧第2通路部

40c‧‧‧第3通路部

41a‧‧‧第1螺合孔

41b‧‧‧第2安裝孔

41c‧‧‧第2鍃孔部

42‧‧‧突出臺階部

42a‧‧‧第1環狀凹條槽

43‧‧‧滑動孔

43a‧‧‧第2環狀凹條槽

44‧‧‧引導部

44a‧‧‧引導槽

44b‧‧‧突出部

44c‧‧‧安裝面部

44d‧‧‧第2螺合孔(安裝部)

45‧‧‧容納空間

46‧‧‧凹狀槽部

51‧‧‧圓板部

51a‧‧‧第3環狀凹條槽

52‧‧‧滑動軸部

52a‧‧‧第3螺合孔

52b‧‧‧環狀段差部

52c‧‧‧平坦面部

C1‧‧‧筒中心線(中心軸)

W‧‧‧工件

圖1是本發明的實施方式的夾具之概略圖。

圖2是本發明的實施方式的夾具之前視圖。

圖3是圖1的III-III線的截面圖。

圖4是表示夾持工件的狀態的相當於圖3之圖。

圖5是從第1殼體側看到的柱塞之圖。

以下，基於附圖，對於本發明的實施方式進行詳細說明。應予說明，以下的優選實施方式的說明不過是例示而已。

圖1至圖4表示本發明的實施方式的夾具1。該夾具1是，利用產業用機器人(未圖示)將工件W進行搬運等時，用於夾持該工件W，其具備主體殼體2，所述主體殼體2安裝於在前端具有安裝開口部10a的產業用機器人的臂前端部10(被安裝體)。

該主體殼體2具備有底圓筒狀的第1殼體3(氣缸部)以及配置於該第1殼體3的開口側且沿著所述第1殼體3的筒中心線C1(中心軸)的方向來看大致呈三角形狀的第2殼體4。

即，所述夾具1是以如下的方式使用，即：所述主體殼體2的一端側設有所述第1殼體3，而所述主體殼體2的另一端側設有所述第2殼體4，以所述主體殼體2的一端朝向所述臂前端部10的方式安裝於該臂前端部 10。

所述第1殼體3是將鋁材料進行切削而加工的一體加工品，如圖3以及圖4所示，其具備呈圓板狀的圓形底部31、以及從該圓形底部31的外周緣部向所述第2殼體4側以圓筒狀延伸的外周壁部32。

所述圓形底部31上的所述第2殼體4的反對側中央部分形成有圓形凹部31a。

所述外周壁部32上圍繞所述筒中心線C1等間距地形成有3個第1挿通孔32a，所述第1挿通孔32a是以與所述筒中心線C1相同方向貫穿的方式形成，所述各第1挿通孔32a的所述圓形底部31側的開口部分分別形成有第1鍃孔部32b。

並且，所述外周壁部32上的各第1挿通孔32a之間，分別形成有以與所述筒中心線C1相同方向貫穿的第1安裝孔32c。

另外，所述外周壁部32上的各第1安裝孔32c中的2個第1安裝孔32c的圓周方向的兩側，分別形成有以與所述筒中心線C1相同方向以直線狀延伸且橫截面為C字狀的一雙卡合槽32d，該各卡合槽32d可以卡合檢測感測器(未圖示)，該檢測感測器可以檢測後述的活塞5的滑動位置。

所述第2殼體4是將鋁材料進行切削而加工的一體加工品，在所述第2殼體4的中心與所述筒中心線C1一致的狀態下，形成為覆蓋所述第1殼體3上的所述第2殼體4側的開口部分。

所述第2殼體4的對應於所述各第1挿通孔32a的位置分別形成有第1螺合孔41a。

另外，藉由從所述第1鍃孔部32b側分別將第1緊固螺栓B1挿通於所 述各第1挿通孔32a，且螺合於所述各第1螺合孔41a，以供所述第1殼體3和所述第2殼體4被一體固定，被所述第1殼體3和所述第2殼體4包圍的部分構成本發明的氣缸室3a。

並且，所述第2殼體4的對應於所述各第1安裝孔32c的位置分別形成有第2安裝孔41b。

該各第2安裝孔41b上的所述第1殼體3的反對側開口部分分別形成有第2鍃孔部41c，藉由從所述第2鍃孔部41c側將未圖示的緊固螺栓分別挿通於所述各第1安裝孔32c以及所述各第2安裝孔41b，且螺合於所述臂前端部10的螺合孔(未圖示)，可以將所述夾具1固定於臂前端部10。

並且，如圖1以及圖2所示，所述第2殼體4上的對應於所述各卡合槽32d的位置，分別形成有橫截面U字狀的凹狀槽部46，其形成為各凹狀槽部46的槽寬比所述卡合槽32d的槽寬更大。

如圖3以及圖4所示，所述第2殼體4的對應於所述氣缸室3a的部分形成有突出臺階部42，該突出臺階部42以臺階狀向該氣缸室3a突出。

該突出臺階部42的外周面形成有在徑方向外側開口且圍繞所述筒中心線C1延伸的第1環狀凹條槽42a，該第1環狀凹條槽42a中嵌入有環狀的橡膠製第1密封部件S1，該第1密封部件S1將所述外周壁部32的內周面與所述突出臺階部42的外周面之間進行密封。

所述第2殼體4的對應於所述筒中心線C1的位置形成有沿著該筒中心線C1貫穿的滑動孔43。

該滑動孔43的內周面形成有第2環狀凹條槽43a，所述第2環狀凹條槽43a在該滑動孔43的內側開口且圍繞所述筒中心線C1延伸，在該第2環狀凹條槽43a嵌入有橡膠製的第2密封部件S2。

在所述第2殼體4上的所述第1殼體3的反對側圍繞所述筒中心線C1等間距地形成有3個引導部44，所述引導部44以與所述筒中心線C1正交的方向延伸，所述各引導部44分別位於所述第2殼體4上的所述各第2安裝孔41b之間。

所述各引導部44上的所述筒中心線C1側互相連接，在該各引導部44的互相連接的部分，形成有在所述第1殼體3的反對側開口且與所述滑動孔43連接的容納空間45。

所述各引導部44形成有在所述第1殼體3的反對側開口且沿著所述各引導部44延伸的橫截面為略T字狀的引導槽44a。

即，所述各引導部44，其橫截面構成略C字狀，所述引導槽44a的一端在所述容納空間45開放，而所述引導槽44a的另一端在所述第2殼體4的外側開放。

並且，所述各引導部44的所述筒中心線C1的反對側設有比所述外周壁部32的外周面更向外側突出的突出部44b，該突出部44b的所述第1殼體3側設有平坦的安裝面部44c，所述安裝面部44c是將所述主體殼體2安裝於所述臂前端部10時抵接於所述安裝開口部10a開口周圍的面。

靠近該各安裝面部44c的兩側緣部的位置形成有一雙第2螺合孔44d，藉由將緊固螺栓(未圖示)挿通於所述臂前端部10的貫通孔10b，且螺合於所述第2螺合孔44d，可以將所述夾具1固定於臂前端部10。

另外，所述主體殼體2上的各第1挿通孔32a之間中的未形成有所述各卡合槽32d的部分，形成有一雙用於向所述氣缸室3a供給空氣和從所述氣缸室3a排出空氣的空氣給排通路40。

該各空氣給排通路40的一端連接於所述氣缸室3a，而所述各空氣給排通路40的另一端被分支為3個，即，第1通路部40a、第2通路部40b以及第3通路部40c。

如圖2至圖4所示，所述第1通路部40a在所述第2殼體4的外周緣部開口。並且，所述第2通路部40b在所述安裝面部44c開口。另外，所述第3通路部40c在所述圓形底部31開口。

應予說明，使用所述夾具1時，將空氣配管(未圖示)連接於第1通路部40a、第2通路部40b以及第3通路部40c中的1個且將另外2個開口部分堵住。

如圖3以及圖4所示，與所述筒中心線C1正交的方向看為呈大致T字狀的活塞5，在其中心軸與所述第1殼體3的筒中心線C1一致的狀態下容納於所述氣缸室3a。

所述活塞5構成為藉由向所述氣缸室3a供給空氣和從所述氣缸室3a排出空氣，沿著所述筒中心線C1滑動。

所述活塞5具備外周面與所述外周壁部32的內周面對置的圓板部51、以及從該圓板部51的中央部分向所述圓形底部31的反對側突出的圓棒狀的滑動軸部52，所述圓板部51設置為將所述氣缸室3a劃分為所述主體殼體2的一端側和另一端側。

所述滑動軸部52形成有在該滑動軸部52的突出端開口的第3螺合孔52a。

所述滑動軸部52的突出端形成有沿著所述第3螺合孔52a的開口周緣以環狀延伸的環狀段差部52b，該環狀段差部的內周面形成有平坦面部52c。

所述滑動軸部52可滑動地嵌插於所述滑動孔43，所述第2密封部件S2是將所述滑動軸部52的外周面與所述滑動孔43的內周面之間進行密封。

所述圓板部51的外周面形成有在徑方向外側開口且圍繞所述筒中心線C1延伸的第3環狀凹條槽51a，在該第3環狀凹條槽51a中嵌入有將所述外周壁部32的內周面與所述圓板部51的外周面之間進行密封的環狀的橡膠製第3密封部件S3。

橫截面呈大致T字狀的棒狀的主爪6可滑動地嵌插於所述各引導部44的引導槽44a，該各主爪6藉由所述各引導部44以與所述筒中心線C1正交的方向被引導。

在所述各主爪6的所述筒中心線C1側形成有相對於該筒中心線C1正交方向上的橫截面呈大致T字狀的切口槽6a，該切口槽6a構成隨著靠近所述第1殼體3側逐漸從筒中心線C1遠離的方式傾斜而延伸的形狀。

所述各主爪6上的所述第1殼體3的反對側可拆卸地安裝有與所述筒中心線C1正交的方向延伸的略方杆狀的頂爪7。

如圖5所示，所述容納空間45容納有沿著所述筒中心線C1的方向看呈放射狀的柱塞8，所述容納空間45的開口部分被沿著所述筒中心線C1的方向看呈大致正六角形狀的蓋板9所覆蓋。

所述柱塞8的與所述各主爪6對應的位置設有朝向該各主爪6延伸的方杆狀的伸出部8a(連接手段)。

該各伸出部8a的伸出端側形成有其橫截面對應於所述切口槽6a的略T字狀的嵌合滑動部8b，如圖3以及圖4所示，該各嵌合滑動部8b分別 可滑動地嵌合於所述各切口槽6a。

即，所述柱塞8的各伸出部8a分別連接於所述各主爪6。

所述柱塞8的對應於所述滑動軸部52的位置形成有沿著所述筒中心線C1貫穿的第3安裝孔8c，該第3安裝孔8上的所述第1殼體3的反對側形成有第3鍃孔部8d。

所述柱塞8的所述活塞5側設有從所述第3安裝孔8c的開口周緣以環狀突出的環狀突條部8e。該環狀突條部8e構成為可嵌合於所述環狀段差部52b。

所述環狀突條部8e的外側面形成有平坦的卡合面部8f，當將所述環狀突條部8e嵌合於所述環狀段差部52b時，所述卡合面部8f卡合於所述平坦面部52c。

藉由從所述第3鍃孔部8d側將第2緊固螺栓B2挿通於所述第3安裝孔8c，且螺合於所述滑動軸部52的第3螺合孔52a，所述活塞5與所述柱塞8一體地被固定，該柱塞8藉由所述活塞5的所述氣缸室3a上的滑動動作，沿著所述筒中心線C1滑動。

另外，當使用安裝有所述夾具1的產業用機器人進行作業時，如圖4所示，若將所述柱塞8朝向一側滑動，則所述柱塞8的各伸出部8a的嵌合滑動部8b滑動接觸所述各主爪6的切口槽6a且將所述主爪6向所述筒中心線C1側進行按壓。

所述各主爪6若被所述嵌合滑動部8b向所述筒中心線C1側按壓，則被引導至所述各引導部44的引導槽44a而靠近所述筒中心線C1，從而所述各頂爪7夾持工件W。

另一方面，如圖3所示，若將所述柱塞8向另一側滑動，則所述柱塞8的各伸出部8a的嵌合滑動部8b滑動接觸所述各主爪6的切口槽6a且將所述主爪6向所述筒中心線C1的反對側進行按壓。

所述各主爪6若被所述嵌合滑動部8b向所述筒中心線C1的反對側按壓，則被引導至所述各引導部44的引導槽44a而遠離所述筒中心線C1，從而所述各頂爪7解除所述工件W的夾持狀態。

應予說明，本發明的實施方式的夾具1是藉由使各主爪6靠近所述筒中心線C1而使各頂爪7從工件W的外周面側進行按壓而夾持，但當工件W上設有具有開口部的內部空間時，也可以藉由將夾具1的各頂爪7從開口部插入於工件W的內部空間且使各主爪6從所述筒中心線C1遠離，從而各頂爪7從工件W的內周面側進行按壓而夾持工件W。

即，本發明的實施方式的夾具1是藉由所述柱塞8的滑動動作，所述各伸出部8a將所述各主爪6沿著所述各引導部44向任一方移動，從而所述各頂爪7將工件W夾持，或者，解除所述工件W的夾持狀態。

另外，當所述各主爪6朝向遠離所述筒中心線C1的方向移動時，所述各引導部44上的突出部44b的突出端位於靠近所述各主爪6的離所述筒中心線C1遠的一側的端面。

以上，根據本發明的實施方式，由於無須在第1殼體3形成如專利文獻1的環狀凹條槽，因此不擴大第1殼體3的外周壁部32的外徑，也可以使該第1殼體3的外周壁部32的周壁的厚度薄。從而，可以將主體殼體2做成緊湊的形狀，還可以增大活塞5的外徑。並且，由於第1殼體3是一體加工而成，無須如專利文獻1以3個部件構成第1殼體3，可以得到成本較低的夾具1。

並且，第1殼體3的外周壁部32構成為從圓形底部31的外周緣部向第 2殼體4側以圓筒狀延伸的形狀，圓形底部31位於外周壁部32的第2殼體4的反對側端部，因此相比於如專利文獻1的結構，氣缸室3a的氣缸容量並未減少，而可以縮短第1殼體3的沿著其筒中心線C1的方向的尺寸，可以使夾具1整體緊湊。

另外，由於在將夾具1安裝於臂前端部10的狀態下，從夾具1的在臂前端部10的安裝部分至夾具1上的工件W的夾持部分的距離變短，可以使臂前端部10的夾具1周圍成為緊湊的形狀，且所夾持的工件W向主體殼體2施加的扭矩變小。並且，由於具有氣缸室3a的部分和具有各引導部44的部分在主體殼體2上的外徑尺寸不同，該外形尺寸不同的部分是不同部件，因此材料成品率變好，且縮短主體殼體2的加工時間，成為降低成本的結構。

應予說明，本發明的實施方式中，將夾具1安裝於產業用機器人的臂前端部10而使用，但不限於此，例如，也可以將夾具1安裝於自動機等。

並且，在本發明的實施方式中，圍繞筒中心線C1設置3個引導部44，但也可以圍繞筒中心線C1只設置2個，也可以設置4個以上。

並且，本發明的實施方式中，作為流體將空氣供給到氣缸室3a或從氣缸室3a排出，但也可以為做為流體將油等液體進行給排的結構。

並且，本發明的實施方式中，第1殼體3具備構成有底圓筒狀且呈圓板狀的圓形底部31、以及從該圓形底部31的外周緣部向第2殼體4側以圓筒狀延伸的外周壁部32，但不限於此，例如，也可以為第1殼體3具備構成有底角筒狀並呈矩形板狀的底部、以及從該底部的外周緣部向第2殼體4側以方筒狀延伸的外周壁部的結構。

【產業上的利用可能性】

本發明是，例如安裝於產業用機器人的臂前端部，夾持被夾持物時使用的夾具。

說明了本發明所涉及的各種實施方式，但這些僅為例子，不能以此限定發明的範圍。該等實施方式也可以在其他方式中實施，在不脫離本發明的技術思想的範圍內，可以進行各種省略、置換、改動。該實施方式或其變形均落入發明的範圍或技術思想的同時也落入請求項所記載的發明和與其等同的範圍內。

1‧‧‧夾具

2‧‧‧主體殼體

3‧‧‧第1殼體(氣缸部)

6‧‧‧主爪

32‧‧‧外周壁部

32b‧‧‧第1鍃孔部

32d‧‧‧卡合槽

40b‧‧‧第2通路部

40c‧‧‧第3通路部

41b‧‧‧第2安裝孔

41c‧‧‧第2鍃孔部

44‧‧‧引導部

44a‧‧‧引導槽

44b‧‧‧突出部

46‧‧‧凹狀槽部

Claims (3)

1. 一種夾具，具備：主體殼體，其一端側形成有氣缸室，且在另一端具有圍繞所述中心軸等間距地形成並在與所述中心軸正交的方向延伸的多個引導部，所述氣缸室將活塞以沿著其中心軸滑動的方式容納；多個主爪，其被引導於所述各引導部且可拆卸頂爪；以及柱塞，其具有分別連接於所述各主爪的多個連接手段，隨著所述活塞的滑動動作沿著所述中心軸滑動，藉由所述柱塞的滑動動作，所述各連接手段使所述各主爪沿著所述各引導部向任一方移動，以使所述各頂爪夾持工件，或者，解除所述工件的夾持狀態，所述主體殼體由第1殼體以及第2殼體構成，所述第1殼體設置於所述中心軸的一側，且以在所述中心軸的另一側開口的方式形成有所述氣缸室，所述第2殼體設置於所述中心軸的另一側，且具有所述各引導部，所述第2殼體以覆蓋所述第1殼體上的所述第2殼體側的開口部分的方式固定於所述第1殼體，所述各引導部包含接觸部分及突出部，所述接觸部分接觸於所述第1殼體，所述突出部接觸於所述接觸部分，而且，所述突出部比所述第1殼體的外周面更向與所述中心軸正交的方向突出，所述突出部設有安裝面部，所述安裝面部設有將所述主體殼體安裝於被安裝體時的安裝部，而且所述安裝面部設置在所述各主爪被設置之側的反對側。
2. 根據請求項1所述的夾具，其中，所述第1殼體為一體加工品。
3. 根據請求項1或2所述的夾具，其中，所述第1殼體由呈板狀的底部、以及從所述底部的外周緣部向所述第2殼體側以筒狀延伸的外周壁部構成。

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