JP6811576B2

JP6811576B2 - グリッパ

Info

Publication number: JP6811576B2
Application number: JP2016196950A
Authority: JP
Inventors: 大塚　誠; 誠大塚; 藤井　秀治; 秀治藤井
Original assignee: Kitagawa Iron Works Co Ltd
Current assignee: Kitagawa Iron Works Co Ltd
Priority date: 2016-10-05
Filing date: 2016-10-05
Publication date: 2021-01-13
Anticipated expiration: 2036-10-05
Also published as: JP2018058157A

Description

本発明は、例えば、産業用ロボットのアーム先端部に取り付けられ、被挟持物を挟持する際に使用するグリッパに関する。

従来より、例えば、特許文献１に開示されているグリッパは、内部にシリンダ室を有する円筒状の第１ケースと、該第１ケースに連続して設けられ、当該第１ケースの筒中心線に沿う方向から見て略三角形状をなす第２ケースとを備え、該第２ケースは、上記第１ケースにおける上記シリンダ室の上記第２ケース側の開口部分を覆うように固定されている。上記シリンダ室には、厚みを有する円板状のピストンがその中心軸が上記第１ケースの筒中心線に一致するように収容され、上記ピストンは、その中心軸に沿ってスライドするようになっている。上記第１ケースの外周面には、当該第１ケースの筒中心線に沿って延びる凹条溝が形成され、該凹条溝には、上記ピストンのスライド位置を検出可能な検出センサが取り付けられている。一方、上記第２ケースの中央には、上記第１ケースの筒中心線に沿う方向から見て放射形状をなすプランジャが収容されている。上記第２ケースの上記中心軸に対応する位置には、当該中心軸に沿って貫通するスライド孔が形成され、該スライド孔には、上記プランジャの一端側がスライド可能に嵌挿されている。上記プランジャの一端は上記ピストンに固定されていて、上記ピストンが上記シリンダ室においてスライドすると、それに伴って上記プランジャが上記中心軸に沿ってスライドするようになっている。一方、上記プランジャの他端側には、上記ピストン側に行くにつれて次第に上記中心軸から離れるように直線状に傾斜して延びる断面Ｔ字状の嵌合スライド部が上記中心軸周りに等間隔に３つ形成されている。上記第２ケースの上記各嵌合スライド部に対応する位置には、上記中心軸に対して直交する方向に延びる３つのガイド部が設けられ、該各ガイド部には、略棒状のマスタージョウを案内するガイド溝が形成されている。上記各マスタージョウの上記中心軸から遠い側には、トップジョウが取り付けられる一方、上記各マスタージョウの上記中心軸側の端部には、上記ピストン側に近づくにつれて次第に上記中心軸から離れるように直線状に傾斜する断面略Ｃ字状の嵌合凹部が形成され、上記各嵌合スライド部が上記各嵌合凹部にスライド可能に係合している。そして、上記プランジャのスライド動作により当該プランジャの各嵌合スライド部が上記各嵌合凹部に摺接しながら当該各嵌合凹部を上記中心軸側、又は、上記中心軸の反対側に押圧して各マスタージョウが上記各ガイド部に沿っていずれか一方に移動することにより上記各トップジョウがワークを挟持するか、或いは、上記ワークの挟持状態を解除するようになっている。

特開２０１６−１２０５３２号公報

ところで、特許文献１の如きグリッパでは、上記第１ケースの外周面に形成された凹条溝の一端が開口しており、当該開口部分から検出センサの取り付け、又は、取り外し作業を行うようになっていて、上記検出センサは、上記凹条溝に対して上記ピストンの中心軸と交差する方向に取り付け、又は、取り外し作業を行えないようになっている。したがって、例えば、上述の如きグリッパを産業用ロボットに取り付けて使用する際、上記凹条溝における一端開口がロボットへの取付部分によって塞がれていると、ロボットからグリッパを取り外さなければ、凹条溝に対する検出センサの取り付け、又は、取り外し作業を行うことができず、検出センサのメンテナンス作業が煩雑なものになってしまう。

本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、検出センサのメンテナンス作業の行い易いグリッパを提供することにある。

上記の目的を達成するために、本発明は、検出センサをピストンの中心軸に対して直交する方向に出し入れ可能な部分を凹条溝に設けたことを特徴とする。

具体的には、ピストンをその中心軸に沿ってスライドするように収容するシリンダ室を有するシリンダ部が一端側に形成され、且つ、上記中心軸周りに等間隔に形成されるとともに上記中心軸と直交する方向に延びる複数のガイド部を他端に有する本体ケースと、上記各ガイド部に案内され、且つ、トップジョウを着脱可能な複数のマスタージョウと、該各マスタージョウにそれぞれ連係する複数の連係手段を有し、上記ピストンのスライド動作に伴って上記中心軸に沿ってスライドするプランジャと、上記本体ケースの外周面に取り付けられ、上記ピストンのスライド位置を検出可能な検出センサとを備え、上記プランジャのスライド動作により上記各連係手段が上記各マスタージョウを上記各ガイド部に沿っていずれか一方に移動させることで上記各トップジョウがワークを挟持するか、或いは、上記ワークの挟持状態を解除するよう構成されたグリッパにおいて、次のような解決手段を講じた。

すなわち、第１の発明では、上記本体ケースの外周面には、上記中心軸に沿って延びる凹状溝が形成され、該凹状溝は、上記検出センサを上記中心軸に沿う方向に取付・取外可能で、且つ、上記中心軸と交差する方向に取付・取外不能な第１溝部と、該第１溝部の端部に連続して設けられ、上記検出センサを上記中心軸と交差する方向に出し入れ可能な第２溝部とを備えていることを特徴とする。

第２の発明では、第１の発明において、上記本体ケースは、上記中心軸の一方側に設けられ、上記第１溝部が形成された第１ケースと、上記中心軸の他方側に設けられ、上記第２溝部が形成された第２ケースとを備え、上記第１ケースと上記第２ケースとを組み立てた際、上記第１溝部に上記第２溝部が連続するよう構成されていることを特徴とする。

第３の発明では、第２の発明において、上記第１溝部は、上記中心軸に沿って延び、且つ、上記第１ケースの外周面に開口する幅狭部と、該幅狭部の上記中心軸側に連続して設けられ、且つ、上記第１ケースの周方向に広がる形状をなし、断面形状が上記検出センサにおけるセンサ本体部の断面形状に対応する幅広部とを備えていることを特徴とする。

第１の発明では、検出センサを本体ケースに取り付ける際、検出センサを凹条溝の第２溝部に向かってピストンの中心軸と交差する方向に移動させることにより第２溝部に挿入した後、検出センサを第１溝部に向かってピストンの中心軸に沿って移動させることにより凹条溝に取り付けることができる一方、検出センサを本体ケースから取り外す際、検出センサを凹条溝の第１溝部から第２溝部に向かってピストンの中心軸に沿って移動させるとともに、検出センサを第２溝部から離れるようにピストンの中心軸と交差する方向に移動させることにより凹条溝から取り外すことができるので、特許文献１の如き本体ケースの一端から検出センサを凹条溝に出し入れするといった必要が無い。したがって、凹条溝の一端が被取付体で塞がれている場合であっても、グリッパを被取付体から取り外すことなく凹条溝に対する検出センサの取り付け、又は、取り外し作業を行うことができ、検出センサのメンテナンス作業を簡単に行うことができる。

第２の発明では、本体ケースにおいて溝の形が異なる第１溝部を有する部分と第２溝部を有する部分とが別部品となるので、本体ケースの加工が行い易くなり、当該本体ケースの加工時間が短くなって加工コストを低く抑えることができる。

第３の発明では、検出センサに対してピストンの中心軸と交差する方向で、且つ、凹条溝から離間する方向に力が加わったとしても、検出センサが第１溝部の幅狭部周縁に確実に引っ掛かるので、検出センサが不意に第１溝部から脱落してしまうといったことを確実に防ぐことができる。また、検出センサにおけるピストンの中心軸に沿う方向の位置を調整する際、幅広部を形成する面が検出センサのセンサ本体部をピストンの中心軸に沿う方向に案内するので、検出センサの本体ケースに対する位置調整を簡単に行うことができる。

本発明の実施形態に係るグリッパの斜視図である。本発明の実施形態に係るグリッパの正面図である。図１のIII−III線における断面図である。ワークを挟持している状態を示す図３相当図である。プランジャを第１ケース側から見た図である。図１のVI−VI線における断面図である。図１のVII−VII線における断面図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。尚、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎない。

図１乃至図４は、本発明の実施形態に係るグリッパ１を示す。該グリッパ１は、産業用ロボット（図示せず）を用いてワークＷを運搬等する際に当該ワークＷを挟持するためのものであり、先端に取付開口部１０ａを有する産業用ロボットのアーム先端部１０（被取付体）に取り付けられた本体ケース２を備えている。

該本体ケース２は、有底円筒状の第１ケース３（シリンダ部）と、該第１ケース３の開口側に配置され、上記第１ケース３の筒中心線Ｃ１（中心軸）に沿う方向から見て略三角形状をなす第２ケース４とを備えている。

すなわち、上記グリッパ１は、上記本体ケース２の一端側に上記第１ケース３が設けられる一方、上記本体ケース２の他端側に上記第２ケース４が設けられていて、上記本体ケース２の一端が上記アーム先端部１０に向くように当該アーム先端部１０に取り付けられて使用されるようになっている。

上記第１ケース３は、アルミニウム材を削り出して加工した一体加工品であり、図３及び図４に示すように、円板状をなす円形底部３１と、該円形底部３１の外周縁部から上記第２ケース４側に円筒状に延びる外周壁部３２とを備えている。

上記円形底部３１における上記第２ケース４の反対側中央部分には、円形凹部３１ａが形成されている。

上記外周壁部３２には、上記筒中心線Ｃ１と同方向に貫通する第１挿通孔３２ａが上記筒中心線Ｃ１周りに等間隔に３つ形成され、上記各第１挿通孔３２ａの上記円形底部３１側の開口部分には、それぞれ第１座繰り部３２ｂが形成されている。

また、上記外周壁部３２における各第１挿通孔３２ａの間には、上記筒中心線Ｃ１と同方向に貫通する第１取付孔３２ｃがそれぞれ形成されている。

さらに、上記外周壁部３２における各第１取付孔３２ｃのうちの２つの第１取付孔３２ｃの周方向両隣りには、それぞれ上記筒中心線Ｃ１と同方向に直線状に延びる断面Ｃ字状の第１溝部３３が一対形成され、該各第１溝部３３は、その両端部分が開放している。

上記各第１溝部３３は、図１、図２及び図６に示すように、上記筒中心線Ｃ１に沿って延び、且つ、上記第１ケース３の外周面に開口する幅狭部３３ａと、該幅狭部３３ａの上記筒中心線Ｃ１側に連続して設けられ、且つ、上記第１ケース３の周方向両側に広がる形状をなす幅広部３３ｂとを備えている。

上記第１溝部３３は、図６に示すように、後述するピストン５のスライド位置を検出可能な検出センサ３４を上記筒中心線Ｃ１に沿う方向に取付・取外可能となっている。

上記検出センサ３４は、ボックス形状をなすセンサ本体部３４ａと、該センサ本体部３４ａの上面に突設された突条部３４ｂとを備えている。

上記センサ本体部３４ａの断面形状は、上記幅広部３３ｂの断面形状に対応する一方、上記突条部３４ｂの断面形状は、上記幅狭部３３ａの断面形状に対応していて、上記検出センサ３４は、上記第１溝部３３に対して上記筒中心線Ｃ１と交差する方向に取付・取外不能となっている。

上記第２ケース４は、アルミニウム材を削り出して加工した一体加工品であり、上記第２ケース４の中心を上記筒中心線Ｃ１に一致させた状態で、上記第１ケース３における上記第２ケース４側の開口部分を覆うようになっている。

上記第２ケース４の上記各第１挿通孔３２ａに対応する位置には、それぞれ第１螺合穴４１ａが形成されている。

また、上記第２ケース４の上記各第１取付孔３２ｃに対応する位置には、それぞれ第２取付孔４１ｂが形成され、該各第２取付孔４１ｂにおける上記第１ケース３の反対側開口部分には、それぞれ第２座繰り部４１ｃが形成されている。

さらに、上記第２ケース４における上記各第１溝部３３に対応する位置には、図１、図２及び図７に示すように、断面Ｕ字状の第２溝部４６がそれぞれ形成され、該各第２溝部４６は、その両端部分が開放している。

上記各第２溝部４６の溝幅は、上記第１溝部３３における幅狭部３３ａの溝幅よりも幅広となっていて、上記第２溝部４６は、上記検出センサ３４を上記筒中心線Ｃ１と交差する方向に出し入れ可能となっている。

そして、上記各第１挿通孔３２ａに上記第１座繰り部３２ｂ側から第１締結ボルトＢ１をそれぞれ挿通させ、且つ、上記各第１螺合穴４１ａに螺合させることにより、上記第１ケース３と上記第２ケース４とが一体に固定されるようになっていて、上記第１ケース３と上記第２ケース４とで囲まれる部分が本発明のシリンダ室３ａを構成している。

また、上記第１ケース３と上記第２ケース４とを組み立てた際、上記第１溝部３３に上記第２溝部４６が連続するようになっていて、上記第１溝部３３と上記第２溝部４６とで本発明の凹条溝１１を構成している。

さらに、上記各第１取付孔３２ｃ及び上記各第２取付孔４１ｂに上記第２座繰り部４１ｃ側から図示しない締結ボルトをそれぞれ挿通させ、且つ、上記アーム先端部１０の螺合穴（図示せず）に螺合させることにより、上記グリッパ１をアーム先端部１０に固定させることが可能になっている。

上記第２ケース４の上記シリンダ室３ａに対応する部分は、図３及び図４に示すように、当該シリンダ室３ａに段差状に張り出す張出段差部４２が形成されている。

該張出段差部４２の外周面には、径方向外側に開口するとともに上記筒中心線Ｃ１周りに延びる第１環状凹条溝４２ａが形成され、該第１環状凹条溝４２ａには、上記外周壁部３２の内周面と上記張出段差部４２の外周面との間をシールする環状のゴム製第１シール部材Ｓ１が嵌め込まれている。

上記第２ケース４の上記筒中心線Ｃ１に対応する位置には、当該筒中心線Ｃ１に沿って貫通するスライド孔４３が形成されている。

該スライド孔４３の内周面には、当該スライド孔４３の内方に開口するとともに上記筒中心線Ｃ１周りに延びる第２環状凹条溝４３ａが形成され、該第２環状凹条溝４３ａには、ゴム製の第２シール部材Ｓ２が嵌め込まれている。

上記第２ケース４における上記第１ケース３の反対側には、上記筒中心線Ｃ１と直交する方向に延びる３つのガイド部４４が上記筒中心線Ｃ１周りに等間隔に形成され、上記各ガイド部４４は、それぞれ上記第２ケース４における上記各第２取付孔４１ｂの間に位置している。

上記各ガイド部４４における上記筒中心線Ｃ１側は、互いに繋がっていて、この各ガイド部４４の互いに繋がっている部分には、上記第１ケース３の反対側に開口するとともに上記スライド孔４３に繋がる収容空間４５が形成されている。

上記各ガイド部４４には、上記第１ケース３の反対側に開口するとともに上記各ガイド部４４に沿って延びる断面略Ｔ字状のガイド溝４４ａが形成されている。

すなわち、上記各ガイド部４４は、断面略Ｃ字状をなしており、上記ガイド溝４４ａの一端は上記収容空間４５に開放する一方、上記ガイド溝４４ａの他端は、上記第２ケース４の外側方に開放している。

また、上記各ガイド部４４における上記筒中心線Ｃ１の反対側には、上記外周壁部３２の外周面よりも外側に突出する突出部４４ｂが設けられ、該突出部４４ｂの上記第１ケース３側には、上記本体ケース２を上記アーム先端部１０に取り付ける際に上記取付開口部１０ａの開口周りの面に当接する平坦な取付面部４４ｃが設けられている。

該各取付面部４４ｃの両側縁部寄りの位置には、第２螺合穴４４ｄが一対形成され、上記アーム先端部１０の貫通孔１０ｂに締結ボルト（図示せず）を挿通させ、且つ、上記第２螺合穴４４ｄに螺合させることにより、上記グリッパ１をアーム先端部１０に固定させることが可能になっている。

さらに、上記本体ケース２における各第１挿通孔３２ａの間のうちの上記各第１溝部３３が形成されていない部分には、上記シリンダ室３ａにエアを給排するためのエア給排通路４０が一対形成されている。

該各エア給排通路４０の一端は、上記シリンダ室３ａに接続される一方、上記各エア給排通路４０の他端が、第１通路部４０ａ、第２通路部４０ｂ及び第３通路部４０ｃの３つに枝分かれしている。

上記第１通路部４０ａは、図２乃至図４に示すように、上記第２ケース４の外周縁部に開口している。また、上記第２通路部４０ｂは、上記取付面部４４ｃに開口している。さらに、上記第３通路部４０ｃは、上記円形底部３１に開口している。

尚、上記グリッパ１を使用する際、第１通路部４０ａ、第２通路部４０ｂ及び第３通路部４０ｃのうちの１つにエア配管（図示せず）を接続するとともに他の２つの開口部分を塞いで使用する。

上記シリンダ室３ａには、図３及び図４に示すように、上記筒中心線Ｃ１と直交する方向から見て略Ｔ字状をなすピストン５がその中心軸を上記第１ケース３の筒中心線Ｃ１に一致させた状態で収容されている。

上記ピストン５は、上記シリンダ室３ａにエアを給排させることによって上記筒中心線Ｃ１に沿ってスライドするようになっている。

上記ピストン５は、外周面が上記外周壁部３２の内周面に対面する円板部５１と、該円板部５１の中央部分から上記円形底部３１の反対側に突出する丸棒状のスライド軸部５２とを備え、上記円板部５１は、上記シリンダ室３ａを上記本体ケース２の一端側と他端側とに区切るようになっている。

上記スライド軸部５２には、当該スライド軸部５２の突出端に開口する第３螺合穴５２ａが形成されている。

上記スライド軸部５２の突出端には、上記第３螺合穴５２ａの開口周縁に沿って環状に延びる環状段差部５２ｂが形成され、該環状段差部の内周面には、平坦面部５２ｃが形成されている。

上記スライド軸部５２は、上記スライド孔４３にスライド可能に嵌挿され、上記第２シール部材Ｓ２が、上記スライド軸部５２の外周面と上記スライド孔４３の内周面との間をシールしている。

上記円板部５１の外周面には、径方向外側に開口するとともに上記筒中心線Ｃ１周りに延びる第３環状凹条溝５１ａが形成され、該第３環状凹条溝５１ａには、上記外周壁部３２の内周面と上記円板部５１の外周面との間をシールする環状のゴム製第３シール部材Ｓ３が嵌め込まれている。

上記各ガイド部４４のガイド溝４４ａには、断面略Ｔ字状をなす棒形状のマスタージョウ６がスライド可能に嵌挿され、該各マスタージョウ６は、上記各ガイド部４４によって上記筒中心線Ｃ１と直交する方向に案内されるようになっている。

上記各マスタージョウ６の上記筒中心線Ｃ１側は、当該筒中心線Ｃ１に対して直交する方向の断面が略Ｔ字状をなす切欠溝６ａが形成され、該切欠溝６ａは、上記第１ケース３側に行くにつれて次第に筒中心線Ｃ１から離れるように傾斜して延びる形状をなしている。

上記各マスタージョウ６における上記第１ケース３の反対側には、上記筒中心線Ｃ１と直交する方向に延びる略角棒状のトップジョウ７が着脱可能に取り付けられている。

上記収容空間４５には、図５に示すように、上記筒中心線Ｃ１に沿う方向から見て放射形状をなすプランジャ８が収容され、上記収容空間４５の開口部分は、上記筒中心線Ｃ１に沿う方向から見て略正六角形状をなすカバープレート９で覆われている。

上記プランジャ８の上記各マスタージョウ６に対応する位置には、当該各マスタージョウ６に向かって延びる角棒状の延出部８ａ（連係手段）が設けられている。

該各延出部８ａの延出端側には、その断面が上記切欠溝６ａに対応する略Ｔ字状の嵌合スライド部８ｂが形成され、該各嵌合スライド部８ｂは、図３及び図４に示すように、上記各切欠溝６ａにそれぞれスライド可能に嵌合している。

すなわち、上記プランジャ８の各延出部８ａは、上記各マスタージョウ６にそれぞれ連係している。

上記プランジャ８の上記スライド軸部５２に対応する位置には、上記筒中心線Ｃ１に沿って貫通する第３取付孔８ｃが形成され、該第３取付孔８ｃにおける上記第１ケース３の反対側には、第３座繰り部８ｄが形成されている。

上記プランジャ８の上記ピストン５側には、上記第３取付孔８ｃの開口周縁から環状に突出する環状突条部８ｅが設けられ、該環状突条部８ｅは、上記環状段差部５２ｂに嵌合可能となっている。

上記環状突条部８ｅの外側面には、平坦な係合面部８ｆが形成され、上記環状突条部８ｅを上記環状段差部５２ｂに嵌合させた際、上記係合面部８ｆが上記平坦面部５２ｃに係合するようになっている。

上記第３取付孔８ｃに上記第３座繰り部８ｄ側から第２締結ボルトＢ２を挿通させ、且つ、上記スライド軸部５２の第３螺合穴５２ａに螺合させることにより、上記ピストン５と上記プランジャ８とが一体に固定されるようになっていて、当該プランジャ８は、上記ピストン５の上記シリンダ室３ａにおけるスライド動作に伴って上記筒中心線Ｃ１に沿ってスライドするようになっている。

そして、上記グリッパ１が取り付けられた産業用ロボットで作業を行う際、上記プランジャ８を一方側へスライドさせると、図４に示すように、上記プランジャ８の各延出部８ａの嵌合スライド部８ｂが上記各マスタージョウ６の切欠溝６ａに摺接しながら上記マスタージョウ６を上記筒中心線Ｃ１側に押圧するようになっている。

上記各マスタージョウ６は、上記嵌合スライド部８ｂによって上記筒中心線Ｃ１側に押圧されると、上記各ガイド部４４のガイド溝４４ａに案内されて上記筒中心線Ｃ１に接近して上記各トップジョウ７がワークＷを挟持するようになっている。

一方、上記プランジャ８を他方側へスライドさせると、図３に示すように、上記プランジャ８の各延出部８ａの嵌合スライド部８ｂが上記各マスタージョウ６の切欠溝６ａに摺接しながら上記マスタージョウ６を上記筒中心線Ｃ１の反対側に押圧するようになっている。

上記各マスタージョウ６は、上記嵌合スライド部８ｂによって上記筒中心線Ｃ１の反対側に押圧されると、上記各ガイド部４４のガイド溝４４ａに案内されて上記筒中心線Ｃ１から離間して上記各トップジョウ７が上記ワークＷの挟持状態を解除するようになっている。

尚、本発明の実施形態のグリッパ１は、各マスタージョウ６を上記筒中心線Ｃ１に接近させることで各トップジョウ７がワークＷをその外周面側から押圧して挟持しているが、ワークＷに開口部を有する内部空間が設けられている場合、グリッパ１の各トップジョウ７をワークＷの内部空間に開口部から挿入するとともに、各マスタージョウ６を上記筒中心線Ｃ１から離間させることで各トップジョウ７がワークＷをその内周面側から押圧して挟持することもできるようになっている。

つまり、本発明の実施形態のグリッパ１は、上記プランジャ８のスライド動作により上記各延出部８ａが上記各マスタージョウ６を上記各ガイド部４４に沿っていずれか一方に移動させることで上記各トップジョウ７がワークＷを挟持するか、或いは、上記ワークＷの挟持状態を解除するようになっている。

そして、上記各ガイド部４４における突出部４４ｂの突出端は、上記各マスタージョウ６が上記筒中心線Ｃ１から離間する方向に移動した際、上記各マスタージョウ６における上記筒中心線Ｃ１から遠い側の端面に接近した位置となっている。

以上より、本発明の実施形態によると、検出センサ３４を本体ケース２に取り付ける際、検出センサ３４を凹条溝１１の第２溝部４６に向かって筒中心線Ｃ１と交差する方向に移動させることにより第２溝部４６に挿入した後、検出センサ３４を第１溝部３３に向かって筒中心線Ｃ１に沿って移動させることにより凹条溝１１に取り付けることができる一方、検出センサ３４を本体ケース２から取り外す際、検出センサ３４を凹条溝１１の第１溝部３３から第２溝部４６に向かって筒中心線Ｃ１に沿って移動させるとともに、検出センサ３４を第２溝部４６から離れるように筒中心線Ｃ１と交差する方向に移動させることにより凹条溝１１から取り外すことができるので、特許文献１の如き本体ケース２の一端から検出センサ３４を凹条溝１１に出し入れするといった必要が無い。したがって、凹条溝１１の一端がアーム先端部１０に塞がれている場合であっても、グリッパ１をアーム先端部１０から取り外すことなく凹条溝１１に対する検出センサ３４の取り付け、又は、取り外し作業を行うことができ、検出センサ３４のメンテナンス作業を簡単に行うことができる。

また、第１溝部３３が第１ケース３に、第２溝部４６が第２ケース４にそれぞれ形成されているので、本体ケース２において溝の形が異なる第１溝部３３を有する部分と第２溝部４６を有する部分とが別部品となる。したがって、本体ケース２の加工が行い易くなり、当該本体ケース２の加工時間が短くなって加工コストを低く抑えることができる。

さらに、検出センサ３４に対して筒中心線Ｃ１と交差する方向で、且つ、凹条溝１１から離間する方向に力が加わったとしても、検出センサ３４が第１溝部３３の幅狭部３３ａ周縁に確実に引っ掛かるので、検出センサ３４が不意に第１溝部３３から脱落してしまうといったことを確実に防ぐことができる。また、検出センサ３４における筒中心線Ｃ１に沿う方向の位置を調整する際、幅広部３３ｂを形成する面が検出センサ３４のセンサ本体部３４ａを筒中心線Ｃ１に沿う方向に案内するので、検出センサ３４の本体ケース２に対する位置調整を簡単に行うことができる。

尚、本発明の実施形態では、グリッパ１を産業用ロボットのアーム先端部１０に取り付けて使用しているが、これに限らず、例えば、グリッパ１を自動機等に取り付けて使用してもよい。

また、本発明の実施形態では、ガイド部４４が筒中心線Ｃ１周りに３つ設けられているが、筒中心線Ｃ１周りに２つだけ設けた構造であってもよいし、４つ以上設けた構造であってもよい。

また、本発明の実施形態では、シリンダ室３ａに流体としてエアを給排させているが、流体としてオイル等の液体を給排する構造であってもよい。

また、本発明の実施形態では、第１ケース３に第１溝部３３を、第２ケースに第２溝部４６をそれぞれ形成しているが、これに限らず、例えば、第１溝部３３を第１ケース３から第２ケース４の一部に跨るように形成してもよいし、反対に、第２溝部４６を第２ケース４から第１ケース３の一部に跨るように形成してもよい。

また、本発明の実施形態では、第１ケース３が有底円筒状をなし、円板状をなす円形底部３１と、該円形底部３１の外周縁部から第２ケース４側に円筒状に延びる外周壁部３２とを備えているが、これに限らず、例えば、第１ケース３が有底角筒状をなし、矩形板状をなす底部と、該底部の外周縁部から第２ケース４側に角筒状に延びる外周壁部とを備えた構造であってもよい。

本発明は、例えば、産業用ロボットのアーム先端部に取り付けられ、被挟持物を挟持する際に使用するグリッパに適している。

１グリッパ
２本体ケース
３第１ケース（シリンダ部）
３ａシリンダ室
４第２ケース
５ピストン
６マスタージョウ
７トップジョウ
８プランジャ
８ａ延出部（連係手段）
１０アーム先端部（被取付体）
１１凹条溝
３３第１溝部
３３ａ幅狭部
３３ｂ幅広部
３４検出センサ
３４ａセンサ本体部
４４ガイド部
４６第２溝部
Ｃ１筒中心線（中心軸）
Ｗワーク

Claims

ピストンをその中心軸に沿ってスライドするように収容するシリンダ室を有するシリンダ部が一端側に形成され、且つ、上記中心軸周りに等間隔に形成されるとともに上記中心軸と直交する方向に延びる複数のガイド部を他端に有する本体ケースと、
上記各ガイド部に案内され、且つ、トップジョウを着脱可能な複数のマスタージョウと、
該各マスタージョウにそれぞれ連係する複数の連係手段を有し、上記ピストンのスライド動作に伴って上記中心軸に沿ってスライドするプランジャと、
上記本体ケースの外周面に取り付けられ、上記ピストンのスライド位置を検出可能な検出センサとを備え、
上記プランジャのスライド動作により上記各連係手段が上記各マスタージョウを上記各ガイド部に沿っていずれか一方に移動させることで上記各トップジョウがワークを挟持するか、或いは、上記ワークの挟持状態を解除するよう構成されたグリッパであって、
上記本体ケースの外周面には、上記中心軸に沿って延びる凹条溝が形成され、
該凹条溝は、上記検出センサを上記中心軸に沿う方向に取付・取外可能で、且つ、上記中心軸と交差する方向に取付・取外不能な第１溝部と、該第１溝部の端部に連続して設けられ、上記検出センサを上記中心軸と交差する方向に出し入れ可能な第２溝部とを備え、
上記本体ケースは、上記中心軸の一方側に設けられ、上記第１溝部が形成された第１ケースと、上記中心軸の他方側に設けられ、上記第２溝部が形成された第２ケースとを備え、上記第１ケースと上記第２ケースとを組み立てた際、上記第１溝部に上記第２溝部が連続するよう構成されていることを特徴とするグリッパ。
請求項１に記載のグリッパにおいて、
上記第１溝部は、上記中心軸に沿って延び、且つ、上記第１ケースの外周面に開口する幅狭部と、該幅狭部の上記中心軸側に連続して設けられ、且つ、上記第１ケースの周方向に広がる形状をなし、断面形状が上記検出センサにおけるセンサ本体部の断面形状に対応する幅広部とを備えていることを特徴とするグリッパ。