CN115605331A - 可分离的适配器和分离方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于手动或自动分离可分离的适配器的方法，该适配器具有第一部分和与该第一部分可拆卸地连接的第二部分，本发明还涉及一种用于将工具适配于工业机器人的可分离的适配器，该适配器具有第一部分和与该第一部分可拆卸地连接的第二部分。该适配器设计有至少两个锁定部件，其以弹簧加载的方式从后方接合第一部分或第二部分，并在未被从后方接合的第二部分或第一部分中可推移或可枢转地支承。为了使适配器的第一部分和第二部分彼此分离，所有的锁定部件都同时相对于第一部分和第二部分或相对于彼此通过作为压力施加的外力来加载。通过本发明，开发了一种既可手动又可自动操纵的可分离的适配器。

Description

可分离的适配器和分离方法

技术领域

本发明涉及一种用于手动或自动分离可分离适配器的方法，该适配器具有第一部分和与第一部分可拆卸连接的第二部分，以及用于将工具适配于工业机器人的可分离适配器，该适配器具有第一部分和与第一部分可拆卸连接的第二部分，其中在第二部分中可移动或可枢转地支承有至少一个弹簧加载的锁定部件，该锁定部件至少与第一部分接触。

背景技术

从DK 201800149 Al中已知一种能手动操纵的适配器。该适配器以可在一侧枢转的方式支承。其操纵元件在枢转闭合过程中借助于夹紧连接固定。

发明内容

本发明的目的在于开发一种既能手动又能自动操纵的可分离适配器。

该目的通过独立权利要求的特征得到了解决。为此，适配器被设计成具有至少两个以弹簧加载的方式从后方接合第一部分或第二部分的锁定部件，这些锁定部件在分别未被从后方接合的第二部分或第一部分中可移动或可枢转地支承。每个锁定部件都围绕着引导元件，该引导元件布置在支承锁定部件的部分中，并分别以形状配合的形式接合到引导元件容纳部中，该引导元件容纳部布置在不支承锁定部件的部分中。为了使适配器的第一部分和第二部分彼此分离，所有的锁定部件都同时相对于第一部分和第二部分或相对于彼此通过作为压力施加的外力来加载。每个锁定部件都通过这个外力相对于第一部分和第二部分推移或枢转，并且在此至少加载该锁定部件的弹簧元件上的负荷也会额外增加。在各个锁定部件的这种推移或枢转过程中，该锁定部件与第一部分或第二部分的后方接合被释放。第一部分和第二部分逆着在适配器的纵向方向上定向的组装方向相互分离，其中使引导元件和引导元件容纳部脱离接合。

在可分离的适配器中，在第一部分或第二部分中可推移或可枢转地支承有至少一个弹簧加载的第二锁定部件。每个锁定部件都从后方接合不支承该锁定部件的部分。每个锁定部件分别围绕引导元件，该引导元件布置在支承锁定部件的部分中。此外，每个引导元件分别以形状配合的形式接合到引导元件容纳部中，该引导元件容纳部布置在不支承锁定部件的部分中。

可分离的适配器在工业机器人和例如工具之间形成接口。这里，一个部分，例如第一部分，作为固定部分布置在机器人侧，另一个部分，例如第二部分，作为活动部分布置在工具一侧。为了使活动部分与固定部分分离，两个锁定部件都抵抗弹簧力通过外力直接或者间接抵抗作为锁定力的弹簧力进行加载。现在可以将活动部分例如在适配器的纵向方向上移除。

为了将活动部分与固定部分连接起来，抵抗弹簧力将锁定部件移动到释放位置。将活动部分和固定部分例如沿适配器的纵向朝向彼此移动，直到它们达到其运行位置。通过移除锁定部件上的负载，该锁定部件通过一个或多个弹簧元件发生移动，直到其从后方接合固定部分。

至少两个的弹簧加载的锁定部件可以相互独立、分组或一起操纵。引导元件和引导元件容纳部决定了拆卸和组装方向。由此确保了在手动和自动分离和结合适配器的过程中，所有的锁定部件都被操纵。

附图说明

本发明的进一步细节可以在从属权利要求和以下对示意性示出的实施例的描述中得出。

图1示出了可分离的适配器；

图2示出了固定部分的仰视图；

图3示出了固定部分的俯视图；

图4示出了固定部分的基体；

图5示出了插入件；

图6示出了活动部分的仰视图；

图7示出了活动部分主体；

图8示出了锁定部件；

图9示出了第一引导元件；

图10示出了第二引导元件；

图11示出了通过锁定部件的适配器横截面；

图12示出了带有操纵部的活动部分；

图13示出了图12中活动部分的仰视图；

图14示出了图12的活动部分的侧视图；

图15示出了图14的A-A剖面。

具体实施方式

图1-11示出了可分离的适配器10和其一些单个部件。这种适配器10用于可更换地将各个工具固定到工业机器人上。这些工具可以是搬运工具、加工工具、测量工具、摄像机等。搬运工具例如是指抓取工具、推动工具、拉动工具等。这些可以是电动、气动或液压操纵的。加工工具例如是指切削或非切削工具，如铣刀、钻头、锯子、折弯冲头等。

可分离的适配器10具有第一部分20和可拆卸地布置在第一部分20上的第二部分60。例如设计成固定部分20的第一部分20例如固定在工业机器人的枢转头上。在该实施例中，为此使用了带有四个固定钻孔21和一个定心钻孔22的孔图。在固定部分20的例如在底部的端面23上形成具有例如圆形横截面的定心凸台24。通过该定心凸台24和放置到定心钻孔22中的定心销将适配器10在工业机器人上定心。

在该例如形成为活动部分60的第二部分60上固定工具。为此，活动部分60的端面61具有工具容纳部62和例如平坦的放置面75。此外，活动部分60的端面61具有定心凹口63和固定孔图64。由此可以通过螺钉将工具固定在活动部分60上。在该实施例中，固定部分20的端面23与活动部分60的端面61互补。因此，可以设想将工具直接固定到工业机器人上，而不使用适配器10。

在该实施例中，可分离的适配器10具有至少近似圆柱形的包络轮廓。在该实施例中，两个锁定部件91从这个包络轮廓的外周面伸出来。这两个锁定部件91例如相对布置在活动部分60上。它们在适配器10的纵向轴线的法向平面上相互错开例如180度。两个锁定部件91相对于彼此的不同错开角度也是可以想象的。例如，它们可以彼此相互错开90度至上述的角度。锁定部件91,111具有径向向外指向的抓握面92。这些抓握面92可以是平坦的或拱曲的。

在每个锁定部件91的上方，活动部分60分别具有抓取凹槽65。各个抓取凹槽65例如具有节圆形的基面66和恒定的高度。两个抓取凹槽65的引导面67至少区域性地彼此平行定向。

在实施例中，通过插头69将电缆68与活动部分60连接。由此例如可以在工业机器人和工具之间交换控制和/或监控信号。

图2和图3示出了固定部分20的俯视图和仰视图。固定部分20形成为壳形，并且具有圆柱形的外壁。其具有基体31(参照图4)和两个插入基体31的插入件51(参照图5)。封闭盖25封闭了固定部分20的中央区域46。

基体31具有底部32和两个外部的壁区域33。在壁区域33之间形成了用于容纳插入件51的缺口38。在本实施例中，两个缺口38的尺寸相同。除了固定钻孔21，两组34分别各为三个的沉孔35也穿过底部32。这些沉孔35汇入缺口38的搁置面36中。在沉孔35之间设有定心钻孔37。

壁区域33分两个阶层构造。与底部32相邻的区域被设计成圆柱体外套42。在圆柱体外套42上具有边缘接片43。该边缘接片43构成了环形定心部43，81的一部分。其远离底部32的一侧形成为平坦的面44。该平坦的面的方向相对于纵轴11法向定向。

两个缺口38分别覆盖90度的扇形角。缺口38在纵向方向12上定向的边界面41例如相对于纵轴11径向定向。

基体31此外具有两个不在中心布置的引导元件容纳部47，48。这些引导元件容纳部47，48例如具有相同的深度。它们的方向与纵轴11平行。引导元件容纳部47，48有不同的横截面。在图3和图4的图示中，左边所示的引导元件容纳部47的横截面积比右边所示的引导元件容纳部48小。

在本实施例中，基体31是由铝制成的。例如，这种材料的弹性模量为每平方毫米70000牛顿。

在本实施例中，两个插入件51是彼此完全相同形成的。它们具有壳段状的构造。在上部区域52，它们具有向内指向的包围边缘53。该包围边缘53覆盖了例如36度的扇形。每个包围边缘53的横截面均为楔形。其上侧54和下侧55在该实施例中围成5度的角度。该角度的顶点线(Scheitellinie)在纵轴11方向上定向。当插入件51被组装时，上侧54位于边缘接片43的平坦的面44的平面中。在包围边缘53的外面和下面，插入件51的内径与基体31的边缘33的内径相对应。插入件51的外径与基体31的外径相对应。在它们的底面56上，插入件51分别具有三个螺纹钻孔57和两个定心销容纳部58。

该实施例中的插入件51是由钢制成的。这种材料的弹性模量为每平方毫米210000牛顿。由此，该弹性模量是基体31弹性模量的三倍。材料可以选择为使插入件51的弹性模量是基体31弹性模量的两倍以上。也可以想象到，使用插入件51作为更换部件。为此，其例如可以由塑料制成。

在组装固定部分20时，将每个插入件51插入到一个缺口38中。定心销和插入沉孔35中的固定螺钉45可以保持并固定住插入件51。例如可以将电气组件插入底部的中央区域46中。然后例如借助于封闭盖25封闭该中央区域46。

图6示出了活动部分60的仰视图。活动部分60包括活动部分主体71，两个例如形成为引导销121，131、销钉或锥体的引导元件121，131，以及两个锁定部件91，111。盖板89封闭了工具容纳部62的内侧。两个锁定部件91，111彼此相对布置。每个锁定部件91；111都在活动部分主体71并且分别在引导销121；131中被径向可移动地引导。为了沿着引导销121；131进行引导，各个锁定部件91；111都分别具有引导长孔93。每个锁定部件91；111都通过两个弹簧元件112来支撑。这些例如被设计成压缩弹簧112的弹簧元件112分别对锁定部件91；111径向外向加载。弹簧元件112分别支撑在活动部分主体71的支撑接片73上。

在图6的图示中，上部锁定部件91显示为被推入。例如，抓握面92几乎与活动部分60的包络轮廓平齐。这里，压缩弹簧被压缩。锁定部件91的行程受制于引导长孔93和引导销131。

在图6的图示中，下部锁定部件111通过压缩弹簧112向外移动。锁定部件111在外部终端位置的行程通过引导销121和引导长孔93来限制。

图7示出了活动部分主体71。其具有盖子部分72和活动部分主体边缘74。盖子部分72具有平坦的放置面75，参照图1。其中引入有用于工具容纳部62的开口。在内侧77上，参照图7，支撑接片73将布置在中央的工具容纳部62与两个相对的锁定部件容纳部78隔开。例如，活动部分主体71由与基体31相同的材料制成。

电缆通道79汇入到工具容纳部62中，在图1和图6的插图中，插头69连接到该电缆通道的外侧上。工具容纳部62被活动部分主体边缘74所包围。活动部分主体边缘在两个阶层中形成。图7中向下突出的边缘区域形成为定心环81。当适配器10被组装起来时，其构成了环形定心部43，81的一部分。

锁定部件容纳部78分别具有平坦的滑动面82。两个滑动面82位于一个共同的平面内。该平面与活动部分60的放置面75平行。在每个滑动面82上都引入螺纹钻孔83。各个螺纹钻孔83例如位于锁定部件容纳部78的两个纵向侧面84之间的中心。在该螺纹钻孔83的每一个中拧入一个引导销121；131。在支撑接片73中压入弹簧容纳部85。当活动部分60被组装时，压缩弹簧112被布置在其中。邻接于滑动面82，在纵向侧面84中形成引导槽86。

图8示出了锁定部件91；111。在本实施例中，两个锁定部件91；111形成为完全相同的。然而，也可以设想将两个锁定部件91,111例如设计成具有不同的宽度。各个锁定部件91；111具有中央引导长孔93和两个侧向引导条94。引导长孔93相对于适配器10的纵轴11径向定向。引导条94与引导长孔93平行。当活动部分60被组装时，引导条94在引导槽86中被引导。引导长孔93围绕着各个相应的引导销121；131。参照图6和图11，各个引导长孔93构造为具有凹部95。

在其外侧，锁定部件91；111有抓握面92。在图8的图示中，在抓握面92的上方并与其间隔，布置了突出的钩子96。在此，抓握面92超出钩子96径向测量的部件长度的30％。钩子96在锁定部件91；111的俯视图中呈弧形。在与纵轴11的法向平面上，弧长为38度。钩子96的横截面呈楔形。在本实施例中，钩子上侧97和钩子底侧98之间的楔形角为5度。这也是钩子底侧98与纵轴11的法向平面所成角度的大小。在其自由端，钩子96具有与钩子底侧98相邻接的插入斜面99。在本实施例中，插入斜面99与钩子上侧97之间的角度为30度。在其朝向纵轴11定向的后侧，锁定部件91；111可以有弹簧容纳部。例如，其设计为与支撑接片73中的弹簧容纳部相同的形式。在本实施例中，两个锁定部件91,111是由与插入件51相同的材料制成的。

图9和10示出了该实施例的两个引导销121，131。两个引导销121，131有不同的构型。图9中所示的引导销121在下文中将被称为第一引导销121。图10则示出了第二引导销131。两个引导销121，131例如具有相同的长度。在该实施例中，其由与插入件51相同的材料制成。

第一引导销121具有外螺纹122，其公称尺寸与螺纹钻孔83的公称尺寸相一致。在该外螺纹122上邻接有引导凸台123，其直径大于螺纹钻孔83的公称尺寸。引导凸台123的直径小于引导长孔93的自由宽度。引导凸台123上邻接有放置凸台124。当锁定部件91；111被组装时，该放置凸台124防止锁定部件91；111相对于活动部分主体71被抬起或倾斜等。

第一引导销121的放置凸台124上邻接有组装区段125。在该实施例中，其具有两个布置在其外周面上的相互平行的键面127。组装区段125上邻接有引导销头128。在该实施例中，该引导销头是圆顶状的。

第二引导销131也具有外螺纹132和引导凸台133。这些都是以与第一引导销121的相应区域相同的方式形成的。第二引导销131的放置凸台134的长度形成为例如与第一引导销121的放置凸台124和组装区段125的长度之和相当。第二引导销131的引导销头135也是圆顶形的。然而，其直径大于图9所示的引导销121的引导销头128的直径。第二引导销131的端面具有内六角136。

在组装活动部分60时，弹簧元件112插入活动部分主体71和锁定部件91；111的弹簧容纳部85。锁定部件91,111被插入锁定部件容纳部78，其中，引导条94在引导槽86中引导。在此，弹簧元件112被挤压。

在各个锁定部件91；111中插入引导销121；131。该引导销被推动穿过锁定部件91；111的引导长孔93，并拧入相应的螺纹钻孔83。在锁定部件91,111被放开后，通过弹簧元件112将其向外推。各个锁定部件91；111的钩子96向外指向。盖板89固定在活动部分主体71中，并且将插头69安装在活动部分主体71的外侧。最后，可以将工具插入活动部分60并固定在其上。

为了结合适配器10，活动部分60与固定部分20连接。这可以手动或通过抓取装置来完成。两个锁定部件91,111都被压入，并由此抓握活动部分60。当使用抓取装置时，活动部分60也可以附加地在抓取凹槽65处被抓取。将活动部分60放置在固定部分20上，使插入件51和锁定部件91；111彼此叠置，并且活动部分60的定心环81在固定部分20的边缘接片43内。当活动部分60在定向在纵向方向12上的组装方向13上进一步接近固定部分20时，引导销121，131没入固定部分20的引导销容纳部47，48中。由于两个引导销121，131和相应的引导销容纳部47，48的不同几何设计，活动部分60只能在一个位置被推到固定部分20上。其他确保活动部分60相对于固定部分20的径向定向的结构解决方案也是可以想象的。一旦引导销121，131没入引导销容纳部47，48，活动部分60就不可能在组装方向13上相对于固定部分20进一步移动。插入引导销容纳部47，48的引导销121，131以形状配合的方式使活动部分60相对于固定部分20定心。

图11示出了适配器10在组装过程中的剖面图。两个引导销121，131位于引导销容纳部47，48中。右侧的锁定部件91显示在释放位置101。这个右侧的锁定部件91以其释放止挡102贴靠在引导销131上。钩子96位于由包围边缘53定义的圆柱体区段内。

当锁定部件91,111被放开时，其通过弹簧元件112向外移动。在此，钩子96移动到包围边缘53。钩子96以其钩子底侧98沿着包围边缘53的下侧55滑动。两个楔形部将活动部分60和固定部分20在组装方向13上进一步拉在一起。在图11的图示中，左侧的锁定部件111处于锁定位置103。钩子96在后方接合包围边缘53。活动部分60相对于固定部分20力配合以及形状配合固定。

随着适配器10的结合，固定部分20例如也可以与活动部分60进行气动连接。例如，这可以用在结合过程中被压缩的可弹性变形的气动连接部来实现。也可以想象，将气动连接引导通过引导销121；131。在结合适配器10时，也可以在适配器10内将例如电线和/或液压管线彼此连接。由此例如可以传输负载电流、信号、数据、液压介质等，参考DE 10 2017009 319 B3。

在布置在适配器10上的工具的运行期间，操作力通过适配器10传递。在轴向方向上，力通过引导销121，131传递。这些轴向力从引导凸台123，133通过引导销头128，135传递到固定部分20的底部32。

工具上的横向力也通过引导销121，131传递。这些力也通过锁定部件91,111，必要时还通过环形定心部43，81来传递。

固定部分20和活动部分60之间的扭矩基本上是通过引导销121，131传输的。锁定部件91,111和包围边缘53之间的力配合连接的摩擦也有助于扭矩的传递。

为了更换工具，将适配器10分离。这可以手动或自动完成。

手动更换工具时，操作者将两个锁定部件91,111向内按压。锁定部件91,111从包围边缘53释放。现在可以把工具和活动部分60一起从固定部分20上逆着组装方向13取下。例如将其储存在工具盒中。在此，活动部分60可以在抓取凹槽65中被保持。随后，将新工具与布置在其上的活动部分60一起从工具盒中取出。按上述方法进行在固定部分20上的组装。

在自动更换工具的情况下，活动部分60可以首先例如借助于刚性的叉形抓手在抓取凹槽65中被保持。带有可移动夹爪的夹持器将两个锁定部件91,111相对于彼此挤压。如上所述将活动部分60与固定部分20分离。在这种情况下，也可以将拆下的工具与固定在其上的活动部分60一起放入到工具盒中。将活动部分60放入工具盒后，夹持器的夹爪被释放。活动部分60的锁定部件91,111移动到其移出的基本位置。新工具以及固定在其上的活动部分60也可以通过带有可移动夹爪的夹持器从工具盒中取出。当抓取活动部分60时，夹爪将锁定部件91,111向一起挤压。如上所述，将其上固定有工件的活动部分60附接到固定部分20上。在锁定部件91,111被压入的情况下活动部分60到达固定部分20上的止挡处后，夹爪被释放。锁定部件91,111从后方接合包围边缘53，并将活动部分60固定在固定部分20上。

为了自动或手动更换工具，适配器10也可以被推入解锁容纳部中。该解锁容纳部例如与抓取或引导凹槽65相啮合。例如，解锁容纳部是楔形的。当适配器10被推入解锁容纳部时，两个锁定部件91,111被操纵。操纵元件91,111在此可以以彼此略微偏移，或者彼此偏移最多至半圆角的方式布置。然后，第一部分20和第二部分60如上所述被分离。

例如也可以从其中一个端面23，24操纵锁定部件91,111。例如，当楔形滑块被压入时，锁定部件91,111向内移动。在这种情况下，外力通过楔形传动装置传递给锁定部件91,111。然后，第一部分20和第二部分60的分离如上所述进行。

也可以通过一个单一的按钮来进行解锁操纵。当该按钮被按下时，所有的锁定部件91,111在弹簧元件112的额外负载下同时移动。在此各个相应的形状配合的后方接合松开。

图11-图15示出了带有两个锁定部件91,111的活动部分60的变体，该锁定部件可以通过一个按钮114一起操纵。活动部分60的外部尺寸与图6所示活动部分60的外部尺寸一致。例如，图11-图15所示的活动部分60可以与图2和图3所示的固定部分20相结合。

两个锁定部件91,111分别可滑动地支承在活动部分60中，并通过固定在活动部分60中的引导元件121，131来引导。引导元件121，131例如是空心的，具有内部通道129，137。各个相应的引导长孔93和钩子96的形成与第一实施例中的描述相同。每个锁定部件91；111都具有带动销104；113，其分别接合到按钮114的带动长孔115；116中。各个带动销104；113位于锁定部件91；111的接片105上。

按钮114具有从活动部分60径向向外伸出的抓握区段117，其具有抓握面92。在该实施例中，该按钮通过四个弹簧元件118，119加载到移出位置。设计成压缩弹簧118的这些弹簧元件的其中两个118将按钮114的主体支撑在活动部分主体71上。另外两个同样设计为压缩弹簧119的弹簧元件119布置在活动部分主体71和抓握区段117之间。在本实施例中，两个带动长孔115，116彼此呈V形布置。两个带动长孔115，116所围成的角度例如是90度。带动销104，113分别位于带动长孔115，116面向钩子96的端部上。

在所示的锁定位置103，弹簧元件118，119通过带动长孔115，116和带动销104，113的强制引导部104，115；113，116将两个锁定部件91,111例如径向向外挤压。所有的压缩弹簧118，119与其放松状态相比被部分加载和部分压缩。如果通过外部压力将按钮114推入，压缩弹簧118，119的负载就会增加。按钮114通过强制引导部104，115；113，116将两个锁定部件91,111向中心移动。例如，锁定机构的钩子96被释放。在手动或自动施加的外力被移除后，锁定部件91,111在弹簧负荷下被移回锁定位置103。

单个的弹簧加载的锁定部件91；111也可以在例如围绕纵轴11进行枢转运动时从后方接合固定部分20或活动部分60。在这种情况下，至少有两个锁定部件91,111具有相同的枢转方向。例如，锁定部件91；111可以彼此刚性连接，并通过弹簧元件112共同加载，以实现锁定。在这个实施例中，每个锁定部件91；111也都分别包围引导元件121；131。当枢转时，操纵元件91；111沿着该引导元件121；

131引导。为了释放锁定，要在一个或多个按钮上施加压力。如上所述将这些力传递到各个锁定部件91；111。

操纵也可以通过例如能围绕纵轴11枢转的圆盘区段来进行，该圆盘区段具有向外突出的凸起。该圆盘区段可以是弹簧加载的锁定部件91,111的一部分，或者可以将其操纵。通过单个的圆盘区段来操纵两个锁定部件91，11也是可以想象的。

在所有的变体中，也可以想到接入电驱动器和/或传动器。

也可以想到将适配器10设计成使得锁定部件91；111和相应的引导元件121支承在第一部分20或第二部分60中。然后，第二锁定部件111；91和相应的引导元件131分别支承在另一个部分60；20中。相应地，引导元件容纳部47，48布置在其中没有固定所对应的引导元件121；131的部分60；20中。

适配器10也可以形成为具有两个以上的锁定部件91,111。由此，支承在固定部分20中并被引导的锁定部件91,111从后方接合活动部分60。支承在活动部分60中并被引导的锁定部件91；111从后方接合固定部分20。每个锁定部件91,111都通过引导元件121；131来引导，并在锁定方向上单独、成组或与其他锁定部件91,111一起被弹簧加载。

各个实施例的组合也是可以想象的。

附图标记说明

10 可分离的适配器

11 纵轴

12 纵向方向

13 60相对于20的组装方向

20 固定部分，第一部分

21 固定钻孔

22 定心钻孔

23 端面，底侧

24 定心凸台

25 封闭盖

31 基体

32 底部

33 边缘，壁区域

34 沉孔组

35 沉孔

36 搁置面

37 定心钻孔

38 缺口

41 边界面

42 圆柱体外套

43 边缘接片，环形定心部43，81的一部分

44 平坦的面

45 固定螺钉

46 中央区域

47 引导元件容纳部

48 引导元件容纳部

51 插入件

52 51的上部区域

53 包围边缘

54 53的上侧

55 53的下侧

56 底面

57 螺纹钻孔

58 定心销容纳部

60 活动部分，第二部分

61 端面

62 工具容纳部

63 定心凹口

64 固定孔图

65 抓取或引导凹槽

66 基面

67 引导面

68 电缆

69 插头

71 活动部分主体

72 盖子部分

73 支撑接片

74 活动部分主体边缘

75 放置面

77 内侧

78 锁定部件容纳部

79 电缆通道

81 定心环，环形定心部43，81的一部分

82 滑动面

83 螺纹钻孔

84 纵向侧面

85 弹簧容纳部

86 引导槽

89 盖板

91 锁定部件

92 抓握面

93 引导长孔

94 引导条

95 凹部

96 钩子

97 钩子上侧

98 钩子底侧

99 插入斜面

101 释放位置

102 释放止挡

103 锁定位置

104 带动销，强制引导部104,115的一部分

105 接片

111 锁定部件

112 弹簧元件，压缩弹簧

113 带动销，强制引导部113，116的一部分

114 按钮

115 带动长孔，强制引导部104,115的一部分

116 带动长孔，强制引导部113，116的一部分

117 抓握区段

118 弹簧元件，压缩弹簧

119 弹簧元件，压缩弹簧

121 引导元件，第一引导元件，引导销

122 外螺纹

123 引导凸台

124 放置凸台

125 组装区段

127 键面

128 引导销头

129 通道

131 引导元件，第二引导元件，引导元件

132 外螺纹

133 引导凸台

134 放置凸台

135 引导销头

136 内六角

137 通道

Claims (10)

1.用于手动或自动分离可分离的适配器(10)的方法，所述适配器具有第一部分(20)和与所述第一部分(20)能拆卸地连接的第二部分(60)，具有至少两个以弹簧加载的方式从后方接合第一部分(20)或第二部分(60)的锁定部件(91；111)，这些锁定部件在分别未被从后方接合的第二部分(60)或第一部分(20)中能够推移或能够枢转地支承，其中每个锁定部件(91；111)都围绕引导元件(121；131)，所述引导元件布置在支承所述锁定部件(91；111)的部分(20；60)中，并分别以形状配合的形式接合到引导元件容纳部(47；48)中，所述引导元件容纳部布置在不支承所述锁定部件(91；111)的部分(20；60)中，

-其中，所有的锁定部件(91；111)都同时相对于第一部分(20)和第二部分(60)或相对于彼此通过作为压力施加的外力来加载，

-其中，每个锁定部件(91，111)都通过所述外力相对于第一部分(20)和第二部分(60)推移或枢转，并且在此至少加载所述锁定部件(91，111)的弹簧元件(112,118,119)上的负载也额外增加，

-其中，在各个锁定部件(91；111)的这种推移或枢转过程中，所述锁定部件(91；111)与第一部分(20)或第二部分(60)的后方接合被释放，并且

-其中，第一部分(10)和第二部分(60)逆着在适配器(10)的纵向方向(12)上定向的组装方向(13)相互分离，其中使引导元件(121；131)和引导元件容纳部(47,48)脱离接合。

2.用于将工具适配于工业机器人的可分离的适配器(10)，所述适配器具有第一部分(20)和与所述第一部分(20)能拆卸地连接的第二部分(60)，其中在第二部分(60)中能够推移或能够枢转地支承有至少一个弹簧加载的锁定部件(91；111)，所述锁定部件至少与第一部分(20)接触，其特征在于，

-在第一部分(20)或第二部分(60)中能够推移或能够枢转地支承有至少一个弹簧加载的第二锁定部件(111；91)，

-每个锁定部件(91；111)都从后方接合不支承所述锁定部件(91；111)的部分(20；60)，

-每个锁定部件(91；111)分别围绕引导元件(121；131)，所述引导元件布置在支承所述锁定部件(91；111)的部分(20；60)中，并且

-每个引导元件(121；131)分别以形状配合的形式接合到引导元件容纳部(47；48)中，所述引导元件容纳部布置在不支承所述锁定部件(91；111)的部分(20；60)中。

3.根据权利要求1所述的可分离的适配器(10)，其特征在于，两个引导元件(121；131)具有不同的构型。

4.根据权利要求1所述的可分离的适配器(10)，其特征在于，至少两个的锁定部件(91，111)在适配器(10)的纵轴(11)的法向平面上相对于彼此偏移。

5.根据权利要求1所述的可分离的适配器(10)，其特征在于，第一部分(20)和/或第二部分(60)具有基体(31)和至少一个形成边缘区段的插入件(51)。

6.根据权利要求5所述的可分离的适配器(10)，其中各个插入件(51)的弹性模量至少是基体(31)弹性模量的两倍。

7.根据权利要求1所述的可分离的适配器(10)，其特征在于，所述适配器具有至少一个用于操纵锁定部件(91，111)的外部抓握面(92)，所述抓握面在径向上突出于第一部分(20)和/或第二部分(60)的包络轮廓之外。

8.根据权利要求1所述的可分离的适配器(10)，其特征在于，第一部分(20)和/或第二部分(60)在其外周面上具有抓取或引导凹槽(65)。

9.根据权利要求1所述的可分离的适配器(10)，其特征在于，在第一部分(20)和第二部分(60)之间的分界接缝中形成环形定心部(43，81)。

10.根据权利要求1所述的可分离的适配器(10)，其特征在于，其两个端面(23，61)形成为彼此互补的。

Images