JP2018058156A

JP2018058156A - グリッパ

Info

Publication number: JP2018058156A
Application number: JP2016196948A
Authority: JP
Inventors: 大塚　誠; Makoto Otsuka; 誠大塚; 藤井　秀治; Hideji Fujii; 秀治藤井
Original assignee: Kitagawa Iron Works Co Ltd
Current assignee: Kitagawa Iron Works Co Ltd
Priority date: 2016-10-05
Filing date: 2016-10-05
Publication date: 2018-04-12

Abstract

【課題】メンテナンス作業の行い易いグリッパを提供する。【解決手段】グリッパ１は、本体ケース２の一端がアーム先端部１０側に向くようにアーム先端部１０に取り付けられて使用される。ピストン５における本体ケース２の他端側には、本体ケース２の他端側に開口する第３螺合穴５２ａが形成される。プランジャ８は、筒中心線Ｃ１に沿う方向に貫通する第３取付孔８ｃを有し、第２締結ボルトＢ２を第３取付孔８ｃに挿通させ、且つ、第３螺合穴５２ａに螺合させることによりピストン５に固定される。【選択図】図３

Description

本発明は、例えば、産業用ロボットのアーム先端部に取り付けられ、被挟持物を挟持する際に使用するグリッパに関する。

従来より、例えば、特許文献１に開示されているグリッパは、有底円筒状の第１ケースと、該第１ケースの開口側に配置され、上記第１ケースの筒中心線に沿う方向から見て略三角形状をなす第２ケースとを備えている。上記第１ケースは、円板状をなすキャップ部材と、該キャップ部材の外周縁部から上記第２ケース側に延びる円筒部材とを備え、上記キャップ部材は、上記円筒部材に着脱可能となっている。上記第２ケースは、上記第１ケースの上記第２ケース側の開口部分を覆うように固定され、上記第１ケースと上記第２ケースとで囲まれる部分がシリンダ室となっている。該シリンダ室には、厚みを有する円板状のピストンがその中心軸を上記第１ケースの筒中心線に一致させた状態で収容されている。上記ピストンの中心軸には、取付孔が貫通形成され、上記ピストンは、その中心軸に沿ってスライドするようになっている。一方、上記第２ケースの中央には、上記第１ケースの筒中心線に沿う方向から見て放射形状をなすプランジャが収容されている。上記第２ケースの上記中心軸に対応する位置には、当該中心軸に沿って貫通するスライド孔が形成され、該スライド孔には、上記プランジャの一端側に突設されたスライド軸がスライド可能に嵌挿されている。該スライド軸には、当該スライド軸の突出端に開口する螺合穴が形成され、締結ボルトを上記取付孔に挿通させるとともに上記螺合穴に螺合させることにより、上記ピストンと上記プランジャとが一体に固定されるようになっていて、上記ピストンが上記シリンダ室においてスライドすると、それに伴って上記プランジャが上記中心軸に沿ってスライドするようになっている。一方、上記プランジャの他端側には、上記ピストン側に行くにつれて次第に上記中心軸から離れるように直線状に傾斜して延びる断面Ｔ字状の嵌合スライド部が上記中心軸周りに等間隔に３つ形成されている。上記第２ケースの上記各嵌合スライド部に対応する位置には、上記中心軸に対して直交する方向に延びる３つのガイド部が設けられ、該各ガイド部には、略棒状のマスタージョウを案内するガイド溝が形成されている。上記各マスタージョウの上記中心軸から遠い側には、トップジョウが取り付けられる一方、上記各マスタージョウの上記中心軸側の端部には、上記ピストン側に近づくにつれて次第に上記中心軸から離れるように直線状に傾斜する断面略Ｃ字状の嵌合凹部が形成され、上記各嵌合スライド部が上記各嵌合凹部にスライド可能に係合している。そして、上記プランジャのスライド動作により当該プランジャの各嵌合スライド部が上記各嵌合凹部に摺接しながら当該各嵌合凹部を上記中心軸側、又は、上記中心軸の反対側に押圧して各マスタージョウが上記各ガイド部に沿っていずれか一方に移動することにより上記各トップジョウがワークを挟持するか、或いは、上記ワークの挟持状態を解除するようになっている。

特開２０１６−１２０５３２号公報

ところで、上述の如きグリッパは、例えば、産業用ロボットに取り付けて使用する際、一般的に、本体ケースの第１ケース側がロボット側に向く姿勢で当該ロボットに取り付けて使用される。

しかし、特許文献１のグリッパは、本体ケースからプランジャを取り外してメンテナンスを行おうとすると、ピストンとプランジャとを一体に固定するための締結ボルトをピストン側から螺合させているので、まず、グリッパをロボットから取り外した後、第１ケースのキャップ部材を円筒部材から取り外してシリンダ室を開口させ、当該開口部分からシリンダ室に工具を挿入して締結ボルトを螺退させることによってピストンからプランジャを取り外す必要があり、これでは、作業者によるメンテナンス作業が非常に煩雑なものになってしまう。

本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、メンテナンス作業の行い易いグリッパを提供することにある。

上記の目的を達成するために、本発明は、グリッパを被取付体に取り付けた状態のままメンテナンスが行えるよう工夫を凝らしたことを特徴とする。

具体的には、ピストンをその中心軸に沿ってスライドするように収容するシリンダ室を有するシリンダ部が一端側に設けられ、且つ、上記中心軸周りに等間隔に形成されるとともに上記中心軸と直交する方向に延びる複数のガイド部を他端に有する本体ケースと、上記各ガイド部に案内され、且つ、トップジョウを着脱可能な複数のマスタージョウと、該各マスタージョウにそれぞれ連係する複数の連係手段を有し、上記ピストンのスライド動作に伴って上記中心軸に沿ってスライドするプランジャとを備え、該プランジャのスライド動作により上記各連係手段が上記各マスタージョウを上記各ガイド部に沿っていずれか一方に移動させることで上記各トップジョウがワークを挟持するか、或いは、上記ワークの挟持状態を解除するよう構成され、上記本体ケースの一端が被取付体側に向くように当該被取付体に取り付けられて使用されるグリッパにおいて、次のような解決手段を講じた。

すなわち、第１の発明では、上記ピストンにおける上記本体ケースの他端側には、当該本体ケースの他端側に開口する螺合穴が形成され、上記プランジャは、上記中心軸に沿う方向に貫通する取付孔を有し、締結ボルトを上記取付孔に挿通させ、且つ、上記螺合穴に螺合させることにより上記ピストンに固定されていることを特徴とする。

第２の発明では、第１の発明において、上記本体ケースの上記シリンダ室を形成する壁には、上記中心軸に沿う方向に貫通するスライド孔が形成され、上記ピストンは、上記シリンダ室を上記本体ケースの一端側と他端側とに区切る円板部と、該円板部における上記本体ケースの他端側に突設され、上記スライド孔にスライド可能に嵌挿されたスライド軸部とを備え、上記螺合穴は、上記スライド軸部に形成されていることを特徴とする。

第３の発明では、第１又は第２の発明において、上記ピストン及び上記プランジャの少なくとも一方には、上記ピストンが上記プランジャに対して上記中心軸周りに回転するのを防止する回転防止手段が設けられていることを特徴とする。

第４の発明では、第３の発明において、上記プランジャのピストン側には、上記取付孔の開口周縁から環状に突出する環状突条部が設けられ、上記ピストンのプランジャ側には、上記螺合穴の開口周縁に沿って環状に延び、且つ、上記環状突条部が嵌合可能な環状段差部が形成され、上記回転防止手段は、上記環状突条部の外周面に形成された平坦な係合面部と、上記環状段差部の内周面に形成され、上記環状突条部を上記環状段差部に嵌合させた際、上記係合面部が係合する平坦な被係合面部とで構成されていることを特徴とする。

第１の発明では、ピストンとプランジャとを一体に固定するための締結ボルトをプランジャ側から螺合させているので、工具を本体ケースの他端側から締結ボルトに接近させることができるようになる。したがって、本体ケースの一端側が被取付体側に向くようにグリッパを被取付体に取り付けた状態のまま上記締結ボルトの操作を行うことができるようになり、作業者によるメンテナンス作業が簡単になる。

第２の発明では、ピストンとプランジャとを一体に固定するための螺合穴がピストンにおける円板部に形成されていないので、当該円板部の板厚を薄くできるようになる。したがって、シリンダ室における必要なシリンダ容量を確保したまま本体ケースの寸法をピストンの中心軸に沿う方向に短くすることができ、ピストンの中心軸に沿う方向にコンパクトなグリッパにできる。

第３の発明では、ピストンの螺合穴に対して締結ボルトの螺合操作を行う際、回転防止手段によって、ピストンがプランジャに対して中心軸周りに回転しない。したがって、ピストンのプランジャに対する中心軸周りの回転を工具等で規制した状態でピストンの螺合穴に締結ボルトを螺進・螺退させるという必要が無く、作業者によるメンテナンス作業時の負荷を減らすことができる。

第４の発明では、ピストン及びプランジャに対して簡単な加工を施すことでピストンがプランジャに対して中心軸周りに回転しなくなるので、コストを低く抑えたグリッパにできる。

本発明の実施形態に係るグリッパの斜視図である。本発明の実施形態に係るグリッパの正面図である。図１のIII−III線における断面図である。ワークを挟持している状態を示す図３相当図である。プランジャを第１ケース側から見た図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。尚、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎない。

図１乃至図４は、本発明の実施形態に係るグリッパ１を示す。該グリッパ１は、産業用ロボット（図示せず）を用いてワークＷを運搬等する際に当該ワークＷを挟持するためのものであり、先端に取付開口部１０ａを有する産業用ロボットのアーム先端部１０（被取付体）に取り付けられた本体ケース２を備えている。

該本体ケース２は、有底円筒状の第１ケース３（シリンダ部）と、該第１ケース３の開口側に配置され、上記第１ケース３の筒中心線Ｃ１（中心軸）に沿う方向から見て略三角形状をなす第２ケース４とを備えている。

すなわち、上記グリッパ１は、上記本体ケース２の一端側に上記第１ケース３が設けられる一方、上記本体ケース２の他端側に上記第２ケース４が設けられていて、上記本体ケース２の一端が上記アーム先端部１０に向くように当該アーム先端部１０に取り付けられて使用されるようになっている。

上記第１ケース３は、アルミニウム材を削り出して加工した一体加工品であり、図３及び図４に示すように、円板状をなす円形底部３１と、該円形底部３１の外周縁部から上記第２ケース４側に円筒状に延びる外周壁部３２とを備えている。

上記円形底部３１における上記第２ケース４の反対側中央部分には、円形凹部３１ａが形成されている。

上記外周壁部３２には、上記筒中心線Ｃ１と同方向に貫通する第１挿通孔３２ａが上記筒中心線Ｃ１周りに等間隔に３つ形成され、上記各第１挿通孔３２ａにおける上記第２ケース４の反対側の開口部分には、それぞれ第１座繰り部３２ｂが形成されている。

また、上記外周壁部３２における各第１挿通孔３２ａの間には、上記筒中心線Ｃ１と同方向に貫通する第１取付孔３２ｃがそれぞれ形成されている。

さらに、上記外周壁部３２における各第１取付孔３２ｃのうちの２つの第１取付孔３２ｃの周方向両隣りには、それぞれ上記筒中心線Ｃ１と同方向に直線状に延びる断面Ｃ字状の係合溝３２ｄが一対形成され、該各係合溝３２ｄには、後述するピストン５のスライド位置を検出可能な検出センサ（図示せず）を係合させることが可能になっている。

上記第２ケース４は、アルミニウム材を削り出して加工した一体加工品であり、上記第２ケース４の中心を上記筒中心線Ｃ１に一致させた状態で、上記第１ケース３における上記第２ケース４側の開口部分を覆うようになっている。

上記第２ケース４の上記各第１挿通孔３２ａに対応する位置には、それぞれ第１螺合穴４１ａが形成されている。

そして、上記各第１挿通孔３２ａに上記第１座繰り部３２ｂ側から第１締結ボルトＢ１をそれぞれ挿通させ、且つ、上記各第１螺合穴４１ａに螺合させることにより、上記第１ケース３と上記第２ケース４とが一体に固定されるようになっていて、上記第１ケース３と上記第２ケース４とで囲まれる部分が本発明のシリンダ室３ａを構成している。

また、上記第２ケース４の上記各第１取付孔３２ｃに対応する位置には、それぞれ第２取付孔４１ｂが形成されている。

該各第２取付孔４１ｂにおける上記第１ケース３の反対側開口部分には、それぞれ第２座繰り部４１ｃが形成され、上記各第１取付孔３２ｃ及び上記各第２取付孔４１ｂに上記第２座繰り部４１ｃ側から図示しない締結ボルトをそれぞれ挿通させ、且つ、上記アーム先端部１０の螺合穴（図示せず）に螺合させることにより、上記グリッパ１をアーム先端部１０に固定させることが可能になっている。

また、上記第２ケース４における上記各係合溝３２ｄに対応する位置には、図１及び図２に示すように、断面Ｕ字状の凹状溝部４６がそれぞれ形成され、該各凹状溝部４６の溝幅は、上記係合溝３２ｄの溝幅よりも幅広となるように形成されている。

上記第２ケース４の上記シリンダ室３ａに対応する部分は、図３及び図４に示すように、当該シリンダ室３ａに段差状に張り出す張出段差部４２が形成されている。

該張出段差部４２の外周面には、径方向外側に開口するとともに上記筒中心線Ｃ１周りに延びる第１環状凹条溝４２ａが形成され、該第１環状凹条溝４２ａには、上記外周壁部３２の内周面と上記張出段差部４２の外周面との間をシールする環状のゴム製第１シール部材Ｓ１が嵌め込まれている。

上記第２ケース４の上記筒中心線Ｃ１に対応する位置には、当該筒中心線Ｃ１に沿って貫通するスライド孔４３が形成されている。すなわち、上記スライド孔４３は、上記本体ケース２の上記シリンダ室３ａを形成する壁に上記筒中心線Ｃ１に沿う方向に貫通するように形成されている。

上記スライド孔４３の内周面には、当該スライド孔４３の内方に開口するとともに上記筒中心線Ｃ１周りに延びる第２環状凹条溝４３ａが形成され、該第２環状凹条溝４３ａには、ゴム製の第２シール部材Ｓ２が嵌め込まれている。

上記第２ケース４における上記第１ケース３の反対側には、上記筒中心線Ｃ１と直交する方向に延びる３つのガイド部４４が上記筒中心線Ｃ１周りに等間隔に形成され、上記各ガイド部４４は、それぞれ上記第２ケース４における上記各第２取付孔４１ｂの間に位置している。

上記各ガイド部４４における上記筒中心線Ｃ１側は、互いに繋がっていて、この各ガイド部４４の互いに繋がっている部分には、上記第１ケース３の反対側に開口するとともに上記スライド孔４３に繋がる収容空間４５が形成されている。

上記各ガイド部４４には、上記第１ケース３の反対側に開口するとともに上記各ガイド部４４に沿って延びる断面略Ｔ字状のガイド溝４４ａが形成されている。

すなわち、上記各ガイド部４４は、断面略Ｃ字状をなしており、上記ガイド溝４４ａの一端は上記収容空間４５に開放する一方、上記ガイド溝４４ａの他端は、上記第２ケース４の外側方に開放している。

また、上記各ガイド部４４における上記筒中心線Ｃ１の反対側には、上記外周壁部３２の外周面よりも外側に突出する突出部４４ｂが設けられ、該突出部４４ｂの上記第１ケース３側には、上記本体ケース２を上記アーム先端部１０に取り付ける際に上記取付開口部１０ａの開口周りの面に当接する平坦な取付面部４４ｃが設けられている。

該各取付面部４４ｃの両側縁部寄りの位置には、第２螺合穴４４ｄが一対形成され、上記アーム先端部１０の貫通孔１０ｂに締結ボルト（図示せず）を挿通させ、且つ、上記第２螺合穴４４ｄに螺合させることにより、上記グリッパ１をアーム先端部１０に固定させることが可能になっている。

さらに、上記本体ケース２における各第１挿通孔３２ａの間のうちの上記各係合溝３２ｄが形成されていない部分には、上記シリンダ室３ａにエアを給排するためのエア給排通路４０が一対形成されている。

該各エア給排通路４０の一端は、上記シリンダ室３ａに接続される一方、上記各エア給排通路４０の他端が、第１通路部４０ａ、第２通路部４０ｂ及び第３通路部４０ｃの３つに枝分かれしている。

上記第１通路部４０ａは、図２乃至図４に示すように、上記第２ケース４の外周縁部に開口している。また、上記第２通路部４０ｂは、上記取付面部４４ｃに開口している。さらに、上記第３通路部４０ｃは、上記円形底部３１に開口している。

尚、上記グリッパ１を使用する際、第１通路部４０ａ、第２通路部４０ｂ及び第３通路部４０ｃのうちの１つにエア配管（図示せず）を接続するとともに他の２つの開口部分を塞いで使用する。

上記シリンダ室３ａには、図３及び図４に示すように、上記筒中心線Ｃ１と直交する方向から見て略Ｔ字状をなすピストン５がその中心軸を上記第１ケース３の筒中心線Ｃ１に一致させた状態で収容されている。

上記ピストン５は、上記シリンダ室３ａにエアを給排させることによって上記筒中心線Ｃ１に沿ってスライドするようになっている。

上記ピストン５は、外周面が上記外周壁部３２の内周面に対面する円板部５１と、該円板部５１の中央部分から上記円形底部３１の反対側に突出する丸棒状のスライド軸部５２とを備え、上記円板部５１は、上記シリンダ室３ａを上記本体ケース２の一端側と他端側とに区切るようになっている。

上記スライド軸部５２には、当該スライド軸部５２の突出端に開口する第３螺合穴５２ａが形成されている。

すなわち、当該第３螺合穴５２ａは、上記ピストン５における上記本体ケース２の他端側に形成され、当該本体ケース２の他端側に開口している。

上記スライド軸部５２の突出端には、上記第３螺合穴５２ａの開口周縁に沿って環状に延びる環状段差部５２ｂが形成され、該環状段差部の内周面には、平坦面部５２ｃ（被係合面部）が形成されている。

上記スライド軸部５２は、上記スライド孔４３にスライド可能に嵌挿され、上記第２シール部材Ｓ２が、上記スライド軸部５２の外周面と上記スライド孔４３の内周面との間をシールしている。

上記円板部５１の外周面には、径方向外側に開口するとともに上記筒中心線Ｃ１周りに延びる第３環状凹条溝５１ａが形成され、該第３環状凹条溝５１ａには、上記外周壁部３２の内周面と上記円板部５１の外周面との間をシールする環状のゴム製第３シール部材Ｓ３が嵌め込まれている。

上記各ガイド部４４のガイド溝４４ａには、断面略Ｔ字状をなす棒形状のマスタージョウ６がスライド可能に嵌挿され、該各マスタージョウ６は、上記各ガイド部４４によって上記筒中心線Ｃ１と直交する方向に案内されるようになっている。

上記各マスタージョウ６の上記筒中心線Ｃ１側は、当該筒中心線Ｃ１に対して直交する方向の断面が略Ｔ字状をなす切欠溝６ａが形成され、該切欠溝６ａは、上記第１ケース３側に行くにつれて次第に筒中心線Ｃ１から離れるように傾斜して延びる形状をなしている。

上記各マスタージョウ６における上記第１ケース３の反対側には、上記筒中心線Ｃ１と直交する方向に延びる略角棒状のトップジョウ７が着脱可能に取り付けられている。

上記収容空間４５には、図５に示すように、上記筒中心線Ｃ１に沿う方向から見て放射形状をなすプランジャ８が収容され、上記収容空間４５の開口部分は、上記筒中心線Ｃ１に沿う方向から見て略正六角形状をなすカバープレート９で覆われている。

上記プランジャ８の上記各マスタージョウ６に対応する位置には、当該各マスタージョウ６に向かって延びる角棒状の延出部８ａ（連係手段）が設けられている。

該各延出部８ａの延出端側には、その断面が上記切欠溝６ａに対応する略Ｔ字状の嵌合スライド部８ｂが形成され、該各嵌合スライド部８ｂは、図３及び図４に示すように、上記各切欠溝６ａにそれぞれスライド可能に嵌合している。

すなわち、上記プランジャ８の各延出部８ａは、上記各マスタージョウ６にそれぞれ連係している。

上記プランジャ８の上記スライド軸部５２に対応する位置には、上記筒中心線Ｃ１に沿って貫通する第３取付孔８ｃが形成され、該第３取付孔８ｃにおける上記第１ケース３の反対側には、第３座繰り部８ｄが形成されている。

上記プランジャ８の上記ピストン５側には、上記第３取付孔８ｃの開口周縁から環状に突出する環状突条部８ｅが設けられ、該環状突条部８ｅは、上記環状段差部５２ｂに嵌合可能となっている。

上記環状突条部８ｅの外側面には、上記環状突条部８ｅを上記環状段差部５２ｂに嵌合させた際、上記係合面部８ｆが係合する平坦な係合面部８ｆが形成され、該係合面部８ｆと上記平坦面部５２ｃとで本発明の回転防止手段を構成している。

上記第３取付孔８ｃに上記第３座繰り部８ｄ側から第２締結ボルトＢ２を挿通させ、且つ、上記スライド軸部５２の第３螺合穴５２ａに螺合させることにより、上記ピストン５と上記プランジャ８とが一体に固定されるようになっていて、当該プランジャ８は、上記ピストン５の上記シリンダ室３ａにおけるスライド動作に伴って上記筒中心線Ｃ１に沿ってスライドするようになっている。

そして、上記グリッパ１が取り付けられた産業用ロボットで作業を行う際、上記プランジャ８を一方側へスライドさせると、図４に示すように、上記プランジャ８の各延出部８ａの嵌合スライド部８ｂが上記各マスタージョウ６の切欠溝６ａに摺接しながら上記マスタージョウ６を上記筒中心線Ｃ１側に押圧するようになっている。

上記各マスタージョウ６は、上記嵌合スライド部８ｂによって上記筒中心線Ｃ１側に押圧されると、上記各ガイド部４４のガイド溝４４ａに案内されて上記筒中心線Ｃ１に接近して上記各トップジョウ７がワークＷを挟持するようになっている。

一方、上記プランジャ８を他方側へスライドさせると、図３に示すように、上記プランジャ８の各延出部８ａの嵌合スライド部８ｂが上記各マスタージョウ６の切欠溝６ａに摺接しながら上記マスタージョウ６を上記筒中心線Ｃ１の反対側に押圧するようになっている。

上記各マスタージョウ６は、上記嵌合スライド部８ｂによって上記筒中心線Ｃ１の反対側に押圧されると、上記各ガイド部４４のガイド溝４４ａに案内されて上記筒中心線Ｃ１から離間して上記各トップジョウ７が上記ワークＷの挟持状態を解除するようになっている。

尚、本発明の実施形態のグリッパ１は、各マスタージョウ６を上記筒中心線Ｃ１に接近させることで各トップジョウ７がワークＷをその外周面側から押圧して挟持しているが、開口部を有する内部空間がワークＷに設けられている場合、グリッパ１の各トップジョウ７をワークＷの内部空間に開口部から挿入するとともに、各マスタージョウ６を上記筒中心線Ｃ１から離間させることで各トップジョウ７がワークＷをその内周面側から押圧して挟持することもできるようになっている。

つまり、本発明の実施形態のグリッパ１は、上記プランジャ８のスライド動作により上記各延出部８ａが上記各マスタージョウ６を上記各ガイド部４４に沿っていずれか一方に移動させることで上記各トップジョウ７がワークＷを挟持するか、或いは、上記ワークＷの挟持状態を解除するようになっている。

そして、上記各ガイド部４４における突出部４４ｂの突出端は、上記各マスタージョウ６が上記筒中心線Ｃ１から離間する方向に移動した際、上記各マスタージョウ６における上記筒中心線Ｃ１から遠い側の端面に接近した位置となっている。

以上より、本発明の実施形態によると、ピストン５とプランジャ８とを一体に固定するための第２締結ボルトＢ２をプランジャ８側から螺合させているので、工具を本体ケース２の他端側から第２締結ボルトＢ２に接近させることができるようになる。したがって、本体ケース２の一端側がアーム先端部１０側に向くようにグリッパ１をアーム先端部１０に取り付けた状態のまま上記第２締結ボルトＢ２の操作を行うことができるようになり、作業者によるメンテナンス作業が簡単になる。

また、ピストン５とプランジャ８とを一体に固定するための第３螺合穴５２ａがピストン５における円板部５１に形成されていないので、当該円板部５１の板厚を薄くできるようになる。したがって、シリンダ室３ａにおける必要なシリンダ容量を確保したまま本体ケース２の寸法を筒中心線Ｃ１に沿う方向に短くすることができ、筒中心線Ｃ１に沿う方向にコンパクトなグリッパ１にできる。

さらに、ピストン５の第３螺合穴５２ａに対して第２締結ボルトＢ２の螺合操作を行う際、プランジャ８の係合面部８ｆがピストン５の平坦面部５２ｃに係合することによって、ピストン５がプランジャ８に対して筒中心線Ｃ１周りに回転しない。したがって、ピストン５のプランジャ８に対する筒中心線Ｃ１周りの回転を工具等で規制した状態でピストン５の第３螺合穴５２ａに第２締結ボルトＢ２を螺進・螺退させるという必要が無く、作業者によるメンテナンス作業時の負荷を減らすことができる。

それに加えて、本発明の回転防止手段は、平坦な係合面部８ｆと平坦面部５２ｃとで構成されるので、ピストン５及びプランジャ８に対して簡単な加工を施すことでピストン５がプランジャ８に対して上記筒中心線Ｃ１周りに回転しなくなり、コストを低く抑えたグリッパ１にできる。

尚、本発明の実施形態では、グリッパ１を産業用ロボットのアーム先端部１０に取り付けて使用しているが、これに限らず、例えば、グリッパ１を自動機等に取り付けて使用してもよい。

また、本発明の実施形態では、ガイド部４４が筒中心線Ｃ１周りに３つ設けられているが、筒中心線Ｃ１周りに２つだけ設けた構造であってもよいし、４つ以上設けた構造であってもよい。

また、本発明の実施形態では、シリンダ室３ａに流体としてエアを給排させているが、流体としてオイル等の液体を給排する構造であってもよい。

また、本発明の実施形態では、第１ケース３が有底円筒状をなし、円板状をなす円形底部３１と、該円形底部３１の外周縁部から第２ケース４側に円筒状に延びる外周壁部３２とを備えているが、これに限らず、例えば、第１ケース３が有底角筒状をなし、矩形板状をなす底部と、該底部の外周縁部から第２ケース４側に角筒状に延びる外周壁部とを備えた構造であってもよい。

本発明は、例えば、産業用ロボットのアーム先端部に取り付けられ、被挟持物を挟持する際に使用するグリッパに適している。

１グリッパ
２本体ケース
３第１ケース（シリンダ部）
３ａシリンダ室
４第２ケース
５ピストン
６マスタージョウ
７トップジョウ
８プランジャ
８ａ延出部（連係手段）
８ｃ第３取付孔
８ｅ環状突条部
８ｆ係合面部（回転防止手段）
１０アーム先端部（被取付体）
４３スライド孔
４４ガイド部
５１円板部
５２スライド軸部
５２ａ第３螺合穴
５２ｂ環状段差部
５２ｃ平坦面部（被係合面部、回転防止手段）
Ｂ２第２締結ボルト
Ｃ１筒中心線（中心軸）
Ｗワーク

Claims

ピストンをその中心軸に沿ってスライドするように収容するシリンダ室を有するシリンダ部が一端側に設けられ、且つ、上記中心軸周りに等間隔に形成されるとともに上記中心軸と直交する方向に延びる複数のガイド部を他端に有する本体ケースと、
上記各ガイド部に案内され、且つ、トップジョウを着脱可能な複数のマスタージョウと、
該各マスタージョウにそれぞれ連係する複数の連係手段を有し、上記ピストンのスライド動作に伴って上記中心軸に沿ってスライドするプランジャとを備え、
該プランジャのスライド動作により上記各連係手段が上記各マスタージョウを上記各ガイド部に沿っていずれか一方に移動させることで上記各トップジョウがワークを挟持するか、或いは、上記ワークの挟持状態を解除するよう構成され、
上記本体ケースの一端が被取付体側に向くように当該被取付体に取り付けられて使用されるグリッパであって、
上記ピストンにおける上記本体ケースの他端側には、当該本体ケースの他端側に開口する螺合穴が形成され、
上記プランジャは、上記中心軸に沿って貫通する取付孔を有し、締結ボルトを上記取付孔に挿通させ、且つ、上記螺合穴に螺合させることにより上記ピストンに固定されていることを特徴とするグリッパ。
請求項１に記載のグリッパにおいて、
上記本体ケースの上記シリンダ室を形成する壁には、上記中心軸に沿って貫通するスライド孔が形成され、
上記ピストンは、上記シリンダ室を上記本体ケースの一端側と他端側とに区切る円板部と、該円板部における上記本体ケースの他端側に突設され、上記スライド孔にスライド可能に嵌挿されたスライド軸部とを備え、
上記螺合穴は、上記スライド軸部に形成されていることを特徴とするグリッパ。
請求項１又は２に記載のグリッパにおいて、
上記ピストン及び上記プランジャの少なくとも一方には、上記ピストンが上記プランジャに対して上記中心軸周りに回転するのを防止する回転防止手段が設けられていることを特徴とするグリッパ。
請求項３に記載のグリッパにおいて、
上記プランジャのピストン側には、上記取付孔の開口周縁から環状に突出する環状突条部が設けられ、
上記ピストンのプランジャ側には、上記螺合穴の開口周縁に沿って環状に延び、且つ、上記環状突条部が嵌合可能な環状段差部が形成され、
上記回転防止手段は、上記環状突条部の外周面に形成された平坦な係合面部と、上記環状段差部の内周面に形成され、上記環状突条部を上記環状段差部に嵌合させた際、上記係合面部が係合する平坦な被係合面部とで構成されていることを特徴とするグリッパ。