JP2018058155A

JP2018058155A - グリッパ

Info

Publication number: JP2018058155A
Application number: JP2016196947A
Authority: JP
Inventors: 大塚　誠; Makoto Otsuka; 誠大塚; 藤井　秀治; Hideji Fujii; 秀治藤井
Original assignee: Kitagawa Iron Works Co Ltd
Current assignee: Kitagawa Iron Works Co Ltd
Priority date: 2016-10-05
Filing date: 2016-10-05
Publication date: 2018-04-12
Anticipated expiration: 2036-10-05
Also published as: JP6807205B2

Abstract

【課題】粉塵や切粉等が発生する生産ラインにおいて繰り返し使用してもワークを良好に挟持できるグリッパを提供する。【解決手段】本体ケース２は、シリンダ室３ａを有する有底筒状の第１ケース３と、複数のガイド部４４を有する第２ケース４とを備え、シリンダ室３ａにはピストン５がスライド可能に収容される。プランジャ８は、３つのマスタージョウ６にそれぞれ連係する３つの延出部８ａを有し、ピストン５のスライド動作に伴ってスライドすると、各マスタージョウ６がそれぞれ各ガイド部４４によって第１ケースの筒中心線Ｃ１と直交する方向に案内される。各ガイド部４４は、第１ケース３の外周面よりも外側に突出する突出部４４ｂを備え、突出部４４ｂの突出端は、マスタージョウ６が筒中心線Ｃ１から離間する方向に移動した際、マスタージョウ６における筒中心線Ｃ１から遠い側の端面に接近した位置となっている。【選択図】図３

Description

本発明は、例えば、産業用ロボットのアーム先端部に取り付けられ、被挟持物を挟持する際に使用するグリッパに関する。

従来より、例えば、特許文献１に開示されているグリッパは、内部にシリンダ室を有する円筒状の第１ケースと、該第１ケースに連続して設けられ、当該第１ケースの筒中心線に沿う方向から見て略三角形状をなす第２ケースとを備え、該第２ケースは、上記第１ケースにおける上記シリンダ室の上記第２ケース側の開口部分を覆うように固定されている。上記シリンダ室には、厚みを有する円板状のピストンがその中心軸が上記第１ケースの筒中心線に一致するように収容され、上記ピストンは、その中心軸に沿ってスライドするようになっている。一方、上記第２ケースの中央には、上記第１ケースの筒中心線に沿う方向から見て放射形状をなすプランジャが収容されている。上記第２ケースの上記中心軸に対応する位置には、当該中心軸に沿って貫通するスライド孔が形成され、該スライド孔には、上記プランジャの一端側がスライド可能に嵌挿されている。上記プランジャの一端は上記ピストンに固定されていて、上記ピストンが上記シリンダ室においてスライドすると、それに伴って上記プランジャが上記中心軸に沿ってスライドするようになっている。一方、上記プランジャの他端側には、上記ピストン側に行くにつれて次第に上記中心軸から離れるように直線状に傾斜して延びる断面Ｔ字状の嵌合スライド部が上記中心軸周りに等間隔に３つ形成されている。上記第２ケースの上記各嵌合スライド部に対応する位置には、上記中心軸に対して直交する方向に延びる３つのガイド部が設けられ、該各ガイド部には、略棒状のマスタージョウを案内するガイド溝が形成されている。上記各マスタージョウの上記中心軸から遠い側には、トップジョウが取り付けられる一方、上記各マスタージョウの上記中心軸側の端部には、上記ピストン側に近づくにつれて次第に上記中心軸から離れるように直線状に傾斜する断面略Ｃ字状の嵌合凹部が形成され、上記各嵌合スライド部が上記各嵌合凹部にスライド可能に係合している。そして、上記プランジャのスライド動作により当該プランジャの各嵌合スライド部が上記各嵌合凹部に摺接しながら当該各嵌合凹部を上記中心軸側、又は、上記中心軸の反対側に押圧して各マスタージョウが上記各ガイド部に沿っていずれか一方に移動することにより上記各トップジョウがワークを挟持するか、或いは、上記ワークの挟持状態を解除するようになっている。

特開２０１６−１２０５３２号公報

ところで、上述の如きグリッパは、例えば、生産ラインにおける設備の一部として使用する際、挟持動作が遅くなったり、或いは、挟持動作ができなくなると、生産ラインの稼働率に大きく影響を及ぼしてしまう。

しかし、特許文献１のグリッパは、各マスタージョウがピストンの中心軸から離れる方向に離間した際、各マスタージョウにおける上記中心軸から遠い側の大部分が上記各ガイド部からはみ出るようになっていて、これでは、グリッパが生産ラインにおいて繰り返し挟持動作を行うと、粉塵や切粉等が上記各マスタージョウの上記各ガイド部からはみ出た部分に付着し、この各マスタージョウの外周面に付着した粉塵や切粉等が上記各マスタージョウと各ガイド部との間に噛み込んでしまうことによって、各トップジョウの挟持動作が遅くなったり、或いは、ワークを挟持できなくなってしまうおそれがある。

本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、粉塵や切粉等が発生する生産ラインにおいて繰り返し使用してもワークを良好に挟持できるグリッパを提供することにある。

上記の目的を達成するために、本発明は、本体ケースにおける各ガイド部の形状に工夫を凝らしたことを特徴とする。

具体的には、ピストンをその中心軸に沿ってスライドするように収容するシリンダ室を有するシリンダ部が一端側に設けられ、且つ、上記中心軸周りに等間隔に形成されるとともに上記中心軸と直交する方向に延びる複数のガイド部を他端に有する本体ケースと、上記各ガイド部に案内され、且つ、トップジョウを着脱可能な複数のマスタージョウと、該各マスタージョウにそれぞれ連係する複数の連係手段を有し、上記ピストンのスライド動作に伴って上記中心軸に沿ってスライドするプランジャとを備え、該プランジャのスライド動作により上記各連係手段が上記各マスタージョウを上記各ガイド部に沿っていずれか一方に移動させることで上記各トップジョウがワークを挟持するか、或いは、上記ワークの挟持状態を解除するよう構成されたグリッパにおいて、次のような解決手段を講じた。

すなわち、第１の発明では、上記各ガイド部は、上記シリンダ部の外周面よりも外側に突出する突出部を備え、該突出部の突出端は、上記各マスタージョウが上記中心軸から離間する方向に移動した際、上記各マスタージョウにおける上記中心軸から遠い側の端面に一致する位置か、或いは、接近した位置となっていることを特徴とする。

第２の発明では、第１の発明において、上記突出部の上記シリンダ部側には、上記本体ケースを被取付体に取り付ける際の取付部が設けられていることを特徴とする。

第３の発明では、第１又は第２の発明において、上記本体ケースは、上記中心軸の一方側に設けられ、上記シリンダ室が上記中心軸の他方側に開口するように形成された第１ケースと、上記中心軸の他方側に設けられ、且つ、上記各ガイド部を有し、上記シリンダ室の開口部分を覆うように上記第１ケースに固定される第２ケースとで構成されていることを特徴とする。

第４の発明では、第１から第３のいずれか１つの発明において、上記本体ケースには、一端が上記シリンダ室に接続される一方、他端が上記突出部のシリンダ部側に開口する流体給排通路が形成されていることを特徴とする。

第１の発明では、粉塵や切粉等が発生する生産ラインにおいてグリッパを繰り返し使用する際、各マスタージョウがピストンの中心軸から離れる方向に移動しても各ガイド部が各マスタージョウの上記各ガイド部との摺動部分における全部又は大部分を覆うようになる。したがって、各マスタージョウの上記各ガイド部との摺動部分に切粉等が付着し難くなり、各マスタージョウと各ガイド部との間に切粉等が噛み込んでしまって各トップジョウの挟持動作が遅くなったり、或いは、各トップジョウがワークを挟持できなくなってしまうといったことを回避して、ワークを良好に挟持することができる。

第２の発明では、グリッパを被取付体に取り付けた状態において、グリッパの被取付体への取付部分からグリッパにおけるワークの挟持部分までの距離が短くなるので、被取付体のグリッパ周りをコンパクトな形状にできるとともに、挟持したワークによって本体ケースに加わるモーメントを小さくすることができる。

第３の発明では、シリンダ室を有する部分と各ガイド部を有する部分とが本体ケースにおいて外径寸法が異なり、当該外径寸法が異なる部分が別部品であるので、材料歩留まりが良くなるととともに、本体ケースの加工時間を短くすることができ、コストを低く抑えた構造にできる。

第４の発明では、流体給排通路に流体を供給する配管のグリッパに対する接続部分が突出部の突出端よりも飛び出さない姿勢となるので、グリッパを使用する際、流体給排通路に接続される配管の接続部分を他の設備等に干渉させ難くさせることができる。

本発明の実施形態に係るグリッパの斜視図である。本発明の実施形態に係るグリッパの正面図である。図１のIII−III線における断面図である。ワークを挟持している状態を示す図３相当図である。プランジャを第１ケース側から見た図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。尚、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎない。

図１乃至図４は、本発明の実施形態に係るグリッパ１を示す。該グリッパ１は、産業用ロボット（図示せず）を用いてワークＷを運搬等する際に当該ワークＷを挟持するためのものであり、先端に取付開口部１０ａを有する産業用ロボットのアーム先端部１０（被取付体）に本体ケース２が取り付けられている。

該本体ケース２は、有底円筒状の第１ケース３（シリンダ部）と、該第１ケース３の開口側に配置され、上記第１ケース３の筒中心線Ｃ１（中心軸）に沿う方向から見て略三角形状をなす第２ケース４とを備えている。すなわち、上記本体ケース２における上記筒中心線Ｃ１の一方側に上記第１ケース３が設けられる一方、上記本体ケース２における上記筒中心線Ｃ１の他方側に上記第２ケース４が設けられている。

上記第１ケース３は、アルミニウム材を削り出して加工した一体加工品であり、図３及び図４に示すように、円板状をなす円形底部３１と、該円形底部３１の外周縁部から上記第２ケース４側に円筒状に延びる外周壁部３２とを備えている。

上記円形底部３１における上記第２ケース４の反対側中央部分には、円形凹部３１ａが形成されている。

上記外周壁部３２には、上記筒中心線Ｃ１と同方向に貫通する第１挿通孔３２ａが上記筒中心線Ｃ１周りに等間隔に３つ形成され、上記各第１挿通孔３２ａの上記円形底部３１側の開口部分には、それぞれ第１座繰り部３２ｂが形成されている。

また、上記外周壁部３２における各第１挿通孔３２ａの間には、上記筒中心線Ｃ１と同方向に貫通する第１取付孔３２ｃがそれぞれ形成されている。

さらに、上記外周壁部３２における各第１取付孔３２ｃのうちの２つの第１取付孔３２ｃの周方向両隣りには、それぞれ上記筒中心線Ｃ１と同方向に直線状に延びる断面Ｃ字状の係合溝３２ｄが一対形成され、該各係合溝３２ｄには、後述するピストン５のスライド位置を検出可能な検出センサ（図示せず）を係合させることが可能になっている。

上記第２ケース４は、アルミニウム材を削り出して加工した一体加工品であり、上記第２ケース４の中心を上記筒中心線Ｃ１に一致させた状態で、上記第１ケース３における上記第２ケース４側の開口部分を覆うようになっている。

上記第２ケース４の上記各第１挿通孔３２ａに対応する位置には、それぞれ第１螺合穴４１ａが形成されている。

そして、上記各第１挿通孔３２ａに上記第１座繰り部３２ｂ側から第１締結ボルトＢ１をそれぞれ挿通させ、且つ、上記各第１螺合穴４１ａに螺合させることにより、上記第１ケース３と上記第２ケース４とが一体に固定されるようになっていて、上記第１ケース３と上記第２ケース４とで囲まれる部分が本発明のシリンダ室３ａを構成している。

また、上記第２ケース４の上記各第１取付孔３２ｃに対応する位置には、それぞれ第２取付孔４１ｂが形成されている。

該各第２取付孔４１ｂにおける上記第１ケース３の反対側開口部分には、それぞれ第２座繰り部４１ｃが形成され、上記各第１取付孔３２ｃ及び上記各第２取付孔４１ｂに上記第２座繰り部４１ｃ側から図示しない締結ボルトをそれぞれ挿通させ、且つ、上記アーム先端部１０の螺合穴（図示せず）に螺合させることにより、上記グリッパ１をアーム先端部１０に固定させることが可能になっている。

また、上記第２ケース４における上記各係合溝３２ｄに対応する位置には、図１及び図２に示すように、断面Ｕ字状の凹状溝部４６がそれぞれ形成され、該各凹状溝部４６の溝幅は、上記係合溝３２ｄの溝幅よりも幅広となるように形成されている。

上記第２ケース４の上記シリンダ室３ａに対応する部分は、図３及び図４に示すように、当該シリンダ室３ａに段差状に張り出す張出段差部４２が形成されている。

該張出段差部４２の外周面には、径方向外側に開口するとともに上記筒中心線Ｃ１周りに延びる第１環状凹条溝４２ａが形成され、該第１環状凹条溝４２ａには、上記外周壁部３２の内周面と上記張出段差部４２の外周面との間をシールする環状のゴム製第１シール部材Ｓ１が嵌め込まれている。

上記第２ケース４の上記筒中心線Ｃ１に対応する位置には、当該筒中心線Ｃ１に沿って貫通するスライド孔４３が形成されている。

該スライド孔４３の内周面には、当該スライド孔４３の内方に開口するとともに上記筒中心線Ｃ１周りに延びる第２環状凹条溝４３ａが形成され、該第２環状凹条溝４３ａには、ゴム製の第２シール部材Ｓ２が嵌め込まれている。

上記第２ケース４における上記第１ケース３の反対側には、上記筒中心線Ｃ１と直交する方向に延びる３つのガイド部４４が上記筒中心線Ｃ１周りに等間隔に形成され、上記各ガイド部４４は、それぞれ上記第２ケース４における上記各第２取付孔４１ｂの間に位置している。

上記各ガイド部４４における上記筒中心線Ｃ１側は、互いに繋がっていて、この各ガイド部４４の互いに繋がっている部分には、上記第１ケース３の反対側に開口するとともに上記スライド孔４３に繋がる収容空間４５が形成されている。

上記各ガイド部４４には、上記第１ケース３の反対側に開口するとともに上記各ガイド部４４に沿って延びる断面略Ｔ字状のガイド溝４４ａが形成されている。

すなわち、上記各ガイド部４４は、断面略Ｃ字状をなしており、上記ガイド溝４４ａの一端は上記収容空間４５に開放する一方、上記ガイド溝４４ａの他端は、上記第２ケース４の外側方に開放している。

また、上記各ガイド部４４における上記筒中心線Ｃ１の反対側には、上記外周壁部３２の外周面よりも外側に突出する突出部４４ｂが設けられ、該突出部４４ｂの上記第１ケース３側には、上記本体ケース２を上記アーム先端部１０に取り付ける際に上記取付開口部１０ａの開口周りの面に当接する平坦な取付面部４４ｃが設けられている。

該各取付面部４４ｃの両側縁部寄りの位置には、第２螺合穴４４ｄ（取付部）が一対形成され、上記アーム先端部１０の貫通孔１０ｂに締結ボルト（図示せず）を挿通させ、且つ、上記第２螺合穴４４ｄに螺合させることにより、上記グリッパ１をアーム先端部１０に固定させることが可能になっている。

さらに、上記本体ケース２における各第１挿通孔３２ａの間のうちの上記各係合溝３２ｄが形成されていない部分には、上記シリンダ室３ａにエアを給排するためのエア給排通路４０（流体給排通路）が一対形成されている。

該各エア給排通路４０の一端は、上記シリンダ室３ａに接続される一方、上記各エア給排通路４０の他端が、第１通路部４０ａ、第２通路部４０ｂ及び第３通路部４０ｃの３つに枝分かれしている。

上記第１通路部４０ａは、図２乃至図４に示すように、上記第２ケース４の外周縁部に開口している。また、上記第２通路部４０ｂは、上記取付面部４４ｃに開口している。さらに、上記第３通路部４０ｃは、上記円形底部３１に開口している。

尚、上記グリッパ１を使用する際、第１通路部４０ａ、第２通路部４０ｂ及び第３通路部４０ｃのうちの１つにエア配管（図示せず）を接続するとともに他の２つの開口部分を塞いで使用する。

上記シリンダ室３ａには、図３及び図４に示すように、上記筒中心線Ｃ１と直交する方向から見て略Ｔ字状をなすピストン５がその中心軸を上記第１ケース３の筒中心線Ｃ１に一致させた状態で収容されている。

上記ピストン５は、上記シリンダ室３ａにエアを給排させることによって上記筒中心線Ｃ１に沿ってスライドするようになっている。

上記ピストン５は、外周面が上記外周壁部３２の内周面に対面する円板部５１と、該円板部５１の中央部分から上記円形底部３１の反対側に延出する丸棒状のスライド軸部５２とを備え、該スライド軸部５２には、当該スライド軸部５２の延出端に開口する第３螺合穴５２ａが形成されている。

上記スライド軸部５２は、上記スライド孔４３にスライド可能に嵌挿され、上記第２シール部材Ｓ２が、上記スライド軸部５２の外周面と上記スライド孔４３の内周面との間をシールしている。

また、上記円板部５１の外周面には、径方向外側に開口するとともに上記筒中心線Ｃ１周りに延びる第３環状凹条溝５１ａが形成され、該第３環状凹条溝５１ａには、上記外周壁部３２の内周面と上記円板部５１の外周面との間をシールする環状のゴム製第３シール部材Ｓ３が嵌め込まれている。

上記各ガイド部４４のガイド溝４４ａには、断面略Ｔ字状をなす棒形状のマスタージョウ６がスライド可能に嵌挿され、該各マスタージョウ６は、上記各ガイド部４４によって上記筒中心線Ｃ１と直交する方向に案内されるようになっている。

上記各マスタージョウ６の上記筒中心線Ｃ１側は、当該筒中心線Ｃ１に対して直交する方向の断面が略Ｔ字状をなす切欠溝６ａが形成され、該切欠溝６ａは、上記第１ケース３側に行くにつれて次第に筒中心線Ｃ１から離れるように傾斜して延びる形状をなしている。

上記各マスタージョウ６における上記第１ケース３の反対側には、上記筒中心線Ｃ１と直交する方向に延びる略角棒状のトップジョウ７が着脱可能に取り付けられている。

上記収容空間４５には、図５に示すように、上記筒中心線Ｃ１に沿う方向から見て放射形状をなすプランジャ８が収容され、上記収容空間４５の開口部分は、上記筒中心線Ｃ１に沿う方向から見て略正六角形状をなすカバープレート９で覆われている。

上記プランジャ８の上記各マスタージョウ６に対応する位置には、当該各マスタージョウ６に向かって延びる角棒状の延出部８ａ（連係手段）が設けられている。

該各延出部８ａの延出端側には、その断面が上記切欠溝６ａに対応する略Ｔ字状の嵌合スライド部８ｂが形成され、該各嵌合スライド部８ｂは、図３及び図４に示すように、上記各切欠溝６ａにそれぞれスライド可能に嵌合している。

すなわち、上記プランジャ８の各延出部８ａは、上記各マスタージョウ６にそれぞれ連係している。

上記プランジャ８の上記スライド軸部５２に対応する位置には、上記筒中心線Ｃ１に沿って貫通する第３取付孔８ｃが形成されている。

該第３取付孔８ｃにおける上記第１ケース３の反対側には、第３座繰り部８ｄが形成され、上記第３取付孔８ｃに上記第３座繰り部８ｄ側から第２締結ボルトＢ２を挿通させ、且つ、上記スライド軸部５２の第３螺合穴５２ａに螺合させることにより、上記ピストン５と上記プランジャ８とが一体に固定されるようになっていて、当該プランジャ８は、上記ピストン５の上記シリンダ室３ａにおけるスライド動作に伴って上記筒中心線Ｃ１に沿ってスライドするようになっている。

そして、上記グリッパ１が取り付けられた産業用ロボットで作業を行う際、上記プランジャ８を一方側へスライドさせると、図４に示すように、上記プランジャ８の各延出部８ａの嵌合スライド部８ｂが上記各マスタージョウ６の切欠溝６ａに摺接しながら上記マスタージョウ６を上記筒中心線Ｃ１側に押圧するようになっている。

上記各マスタージョウ６は、上記嵌合スライド部８ｂによって上記筒中心線Ｃ１側に押圧されると、上記各ガイド部４４のガイド溝４４ａに案内されて上記筒中心線Ｃ１に接近して上記各トップジョウ７がワークＷを挟持するようになっている。

一方、上記プランジャ８を他方側へスライドさせると、図３に示すように、上記プランジャ８の各延出部８ａの嵌合スライド部８ｂが上記各マスタージョウ６の切欠溝６ａに摺接しながら上記マスタージョウ６を上記筒中心線Ｃ１の反対側に押圧するようになっている。

上記各マスタージョウ６は、上記嵌合スライド部８ｂによって上記筒中心線Ｃ１の反対側に押圧されると、上記各ガイド部４４のガイド溝４４ａに案内されて上記筒中心線Ｃ１から離間して上記各トップジョウ７が上記ワークＷの挟持状態を解除するようになっている。

尚、本発明の実施形態のグリッパ１は、各マスタージョウ６を上記筒中心線Ｃ１に接近させることで各トップジョウ７がワークＷをその外周面側から押圧して挟持しているが、開口部を有する内部空間がワークＷに設けられている場合、グリッパ１の各トップジョウ７をワークＷの内部空間に開口部から挿入するとともに、各マスタージョウ６を上記筒中心線Ｃ１から離間させることで各トップジョウ７がワークＷをその内周面側から押圧して挟持することもできるようになっている。

つまり、本発明の実施形態のグリッパ１は、上記プランジャ８のスライド動作により上記各延出部８ａが上記各マスタージョウ６を上記各ガイド部４４に沿っていずれか一方に移動させることで上記各トップジョウ７がワークＷを挟持するか、或いは、上記ワークＷの挟持状態を解除するようになっている。

そして、上記各ガイド部４４における突出部４４ｂの突出端は、上記各マスタージョウ６が上記筒中心線Ｃ１から離間する方向に移動した際、上記各マスタージョウ６における上記筒中心線Ｃ１から遠い側の端面に接近した位置となっている。

具体的には、上記各マスタージョウ６における上記筒中心線Ｃ１から遠い側の端面が上記突出部４４ｂの突出端よりも数ミリ飛び出した位置となっている。そうすることにより、もし仮に、ガイド部４４の内部に切粉等が入り込んだとしても、各マスタージョウ６が筒中心線Ｃ１から離間する方向に移動した際に、ガイド部４４の内部から切粉等をガイド部４４の外側に押し出すことができるようになっている。

以上より、本発明の実施形態によると、粉塵や切粉等が発生する生産ラインにおいてグリッパ１を繰り返し使用する際、各マスタージョウ６が筒中心線Ｃ１から離れる方向に移動しても各ガイド部４４が各マスタージョウ６の上記各ガイド部４４との摺動部分における大部分を覆うようになる。したがって、各マスタージョウ６の上記各ガイド部４４との摺動部分に切粉等が付着し難くなり、各マスタージョウ６と各ガイド部４４との間に切粉等が噛み込んでしまって各トップジョウ７の挟持動作が遅くなっなったり、或いは、各トップジョウ７がワークＷを挟持できなくなってしまうといったことを回避して、ワークＷを良好に挟持することができる。

また、各突出部４４ｂに形成された第２螺合穴４４ｄを利用してグリッパ１をアーム先端部１０に取り付けることができるので、グリッパ１をアーム先端部１０に取り付けた状態において、グリッパ１のアーム先端部１０への取付部分からグリッパ１におけるワークＷの挟持部分までの距離が短くなり、アーム先端部１０のグリッパ１周りをコンパクトな形状にできるとともに、挟持したワークＷによって本体ケース２に加わるモーメントを小さくすることができる。

さらに、シリンダ室３ａを有する部分と各ガイド部４４を有する部分とが本体ケース２において外径寸法が異なり、当該外径寸法が異なる部分が別部品であるので、材料歩留まりが良くなるととともに、本体ケース２の加工時間を短くすることができ、コストを低く抑えた構造にできる。

それに加えて、エア給排通路４０の第２通路部４０ｂにエア配管を接続すると、エア配管の第２通路部４０ｂに対する接続部分が突出部４４ｂの突出端よりも飛び出さない姿勢となるので、グリッパ１を使用する際、エア給排通路４０に接続されるエア配管の接続部分を他の設備等に干渉させ難くさせることができる。

尚、本発明の実施形態では、グリッパ１を産業用ロボットのアーム先端部１０に取り付けて使用しているが、これに限らず、例えば、グリッパ１を自動機等に取り付けて使用してもよい。

また、本発明の実施形態では、突出部４４ｂの突出端が、各マスタージョウ６が筒中心線Ｃ１から離間する方向に移動した際、各マスタージョウ６における筒中心線Ｃ１から遠い側の端面に接近した位置となっているが、各マスタージョウ６における筒中心線Ｃ１から遠い側の端面に一致する位置であってもよい。そうすると、各マスタージョウ６が筒中心線Ｃ１から離れる方向に移動しても各ガイド部４４が各マスタージョウ６の上記各ガイド部４４との摺動部分における全部を覆うようになり、各マスタージョウ６の上記各ガイド部４４との摺動部分への切粉等の付着を確実に防ぐことができるようになる。

また、本発明の実施形態では、ガイド部４４が筒中心線Ｃ１周りに３つ設けられているが、筒中心線Ｃ１周りに２つだけ設けた構造であってもよいし、４つ以上設けた構造であってもよい。

また、本発明の実施形態では、シリンダ室３ａに流体としてエアを給排させているが、流体としてオイル等の液体を給排する構造であってもよい。

また、本発明の実施形態では、第１ケース３が有底円筒状をなし、円板状をなす円形底部３１と、該円形底部３１の外周縁部から第２ケース４側に円筒状に延びる外周壁部３２とを備えているが、これに限らず、例えば、第１ケース３が有底角筒状をなし、矩形板状をなす底部と、該底部の外周縁部から第２ケース４側に角筒状に延びる外周壁部とを備えた構造であってもよい。

本発明は、例えば、産業用ロボットのアーム先端部に取り付けられ、被挟持物を挟持する際に使用するグリッパに適している。

１グリッパ
２本体ケース
３第１ケース（シリンダ部）
３ａシリンダ室
４第２ケース
５ピストン
６マスタージョウ
７トップジョウ
８プランジャ
８ａ延出部（連係手段）
１０アーム先端部（被取付体）
４０エア給排通路（流体給排通路）
４４ガイド部
４４ｂ突出部
４４ｄ第２螺合穴（取付部）
Ｃ１筒中心線（中心軸）
Ｗワーク

Claims

ピストンをその中心軸に沿ってスライドするように収容するシリンダ室を有するシリンダ部が一端側に設けられ、且つ、上記中心軸周りに等間隔に形成されるとともに上記中心軸と直交する方向に延びる複数のガイド部を他端に有する本体ケースと、
上記各ガイド部に案内され、且つ、トップジョウを着脱可能な複数のマスタージョウと、
該各マスタージョウにそれぞれ連係する複数の連係手段を有し、上記ピストンのスライド動作に伴って上記中心軸に沿ってスライドするプランジャとを備え、
該プランジャのスライド動作により上記各連係手段が上記各マスタージョウを上記各ガイド部に沿っていずれか一方に移動させることで上記各トップジョウがワークを挟持するか、或いは、上記ワークの挟持状態を解除するよう構成されたグリッパであって、
上記各ガイド部は、上記シリンダ部の外周面よりも外側に突出する突出部を備え、該突出部の突出端は、上記各マスタージョウが上記中心軸から離間する方向に移動した際、上記各マスタージョウにおける上記中心軸から遠い側の端面に一致する位置か、或いは、接近した位置となっていることを特徴とするグリッパ。
請求項１に記載のグリッパにおいて、
上記突出部の上記シリンダ部側には、上記本体ケースを被取付体に取り付ける際の取付部が設けられていることを特徴とするグリッパ。
請求項１又は２に記載のグリッパにおいて、
上記本体ケースは、上記中心軸の一方側に設けられ、上記シリンダ室が上記中心軸の他方側に開口するように形成された第１ケースと、上記中心軸の他方側に設けられ、且つ、上記各ガイド部を有し、上記シリンダ室の開口部分を覆うように上記第１ケースに固定される第２ケースとで構成されていることを特徴とするグリッパ。
請求項１から３のいずれか１つに記載のグリッパにおいて、
上記本体ケースには、一端が上記シリンダ室に接続される一方、他端が上記突出部のシリンダ部側に開口する流体給排通路が形成されていることを特徴とするグリッパ。