CN109227581A - 无动力atc保护罩 - Google Patents

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焦庆辉
薛永行
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Guangzhou Sobo Automation Equipment Co Ltd
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Guangzhou Sobo Automation Equipment Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices

Abstract

本发明公开了一种应用于ATC母接头模块防尘保护的装置，该装置主体由两半圆形罩叶及弹性传动装置构成，罩叶可以在ATC公接头模块靠近时通过楔形块的拨动力驱动下打开，当ATC公接头模块与母接头模块分开时，保护罩机构在弹簧力作用下两罩叶可以复位闭合，无需额外增加动力源，结构紧凑体积小，机构动作可靠，造价成本低。

Description

无动力ATC保护罩
技术领域
本发明涉及一种ATC防尘保护装置，特别适用于针对机器人抓手上安装的ATC母接头模块的防尘保护。
背景技术
本发明作出以前，已有的ATC保护罩：（1）采用气缸驱动开合，（2）人工取放保护罩。气动开合装置占用空间大，并且需要配合电气设备联接和程序控制，造价成本高。人工取放方式虽然简单，但需要人为干预，增加不安全因素，且不利于自动化高效生产。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机构设计合理，结构简单可靠，安装维护方便，无需额外动力驱动，体积小，造价成本低的ATC保护装置。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种无动力ATC保护罩，包括两片半圆形罩叶，开合弹性装置，驱动楔形块组成。
半圆形罩叶由罩体薄板，连接加强筋构成，两个半圆形罩叶在圆心处闭合，形成倒扣状圆形罩体，罩体规格可根据所保护ATC大小进行适量的尺寸调整。两片罩叶可单独在开合弹性装置上拆装。
开合弹性装置，由传动连杆，接触滚轮、支撑行走轮、支撑直线导轨、两个摆动凸轮及各关节处衔接轴承构成。开合弹性装置的传动连杆呈T形，接触滚轮安装在T形连杆的竖杆末端处，支撑行走轮则装在接触滚轮的两侧。T形连杆下方再安装支撑直线导轨，这样T形连杆就能在支撑行走轮和支撑直线导轨的辅助下进行精准顺畅的滑移动作。T形连杆头部横杆两端通过关节轴承与摆动凸轮衔接。两个摆动凸轮中心轴与轴承配合，中心轴末端与罩叶支架安装连接。两件弹簧轴向顶着T形连杆，布置在T形连杆头部横杆两侧，弹簧安装设置有导向圆杆及导向槽以保证弹簧在变形动作时保持在直线上。在凸轮旋转和与连杆连接的关节处均设置有转动轴承，以保证动作顺畅不卡滞。在罩叶开合到位时通过限位块限位，限位块采用聚胺脂软材料，使机构减少机械冲击，降低阻尼振动，增加使用寿命，整个开合弹性装置外部再用防护罩包住进行保护。
驱动楔形块作为触发钥匙，与保护罩体分开，可安装于ATC另一侧的公接头模块上。楔形块接近时直线插入与触发接触滚轮带动连杆位移，通过开合弹性装置打开罩叶，楔形块离开时罩叶依靠弹力自动复位闭合。
附图说明
图1为无动力ATC保护罩的外形总图。
图2为无动力ATC保护罩的罩体结构示意图，分别为闭合状态和打开状态图。
图3为无动力ATC保护罩的开合弹性装置结构示意图。
图4为无动力ATC保护罩的工作应用闭合状态示意图。
图5为无动力ATC保护罩的工作应用开始打开状态示意图。
图6为无动力ATC保护罩的工作应用完全打开状态示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
图1中，无动力ATC保护罩由保护罩主体1，开合弹性装置2，驱动楔形块3构成。图2所示，保护罩主体1由两片半圆形罩叶4、连接骨架5、加强板6组成。两半圆形罩叶在圆心处闭合，形成整圆罩体，其中一罩叶上端安装有密封条板7，以使得在罩叶闭合时能遮住闭合缝隙，形成良好密封。当两罩叶90°打开时，ATC公母两接头模块即可进行接驳动作。
图3所示，开合弹性装置的主体支座8，接触滚轮9装于T形连杆11的竖杆末端，滚轮9两侧装有支撑行走轮10。支撑行走轮10与支撑直线导轨18作为T形连杆11的直线滑移动作辅助装置，T形连杆11头部横杆两端通过关节轴承12与摆动凸轮13衔接。凸轮13与连杆11衔接处为滑槽结构，以使机构动作不会卡滞。两个摆动凸轮摆动中心轴21与轴承14配合，中心轴末端与罩叶骨架5安装连接。两件弹簧16轴向顶着T形连杆，布置在T形连杆11头部横杆两侧，弹簧安装设置有导向圆杆17及导向槽以保证弹簧在变形动作时保持在直线上。在罩叶闭合到位时通过限位块23限位，在罩叶打开时通过限位块19限位，限位块采用聚胺脂软材料，在罩叶开合动作时能起到动作缓冲，减振降噪作用，整个开合弹性装置外部再用防护罩包住进行保护。
本发明的工作原理是：如图4所示为无动力ATC保护罩24处于闭合保护状态，ATC母接头模块25通过过渡板26与抓手27安装连接，无动力ATC保护罩24安装在 ATC母接头模块25上端，罩叶恰好罩住ATC母接头模块25的接口部分起到防尘保护作用。图5所示，当机器人侧的ATC公接头模块29开始与ATC母接头模块25对接时，安装在ATC公接头模块29侧的楔形块28直线插拨无动力ATC保护罩24的开合弹性装置的触发滚轮，通过滚轮带动T形连杆11滑移动作，T形连杆11带动摆动凸轮13发生90°摆动，进而带动罩叶90°完全打开。图6所示即为动力ATC保护罩24完全打开状态，此时ATC公母接头模块完成接驳动作，机器人可带动抓手进行下一步工装作业。
上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (7)

1.一种用于ATC母接头模块的无动力ATC保护罩，包括两个半圆罩叶、开合弹性装置，驱动楔形块组成。
2.根据权利要求1所述的无动力ATC保护罩，其特征在于，所述保护罩部分由两片半圆形罩叶组成，罩叶闭合后呈倒扣状圆形罩体，罩叶可以单独拆装。
3.根据权利要求1所述的无动力ATC保护罩，其特征在于，所述开合弹性装置，无需额外设置动力源，依靠楔形块接近插入触发打开罩叶，楔形块离开时罩叶依靠弹力自动复位闭合。
4.根据权利要求1所述的无动力ATC保护罩，其特征在于，与楔形块触发的连杆机构，安装有接触滚轮，连杆上有行走支撑轮，支撑直线导轨，与连杆关节衔接的是摆动凸轮，摆动凸轮旋转中心轴与罩叶支架相连。
5.根据权利要求1所述的无动力ATC保护罩，其特征在于，复位弹簧通过压缩回复弹力作用连杆，带动凸轮旋转摆动使罩叶闭合，复位弹簧有两个布置在连杆两端。
6.根据权利要求1所述的无动力ATC保护罩，其特征在于，在滑移和旋转关节连接处均安装有轴承或直线导轨以减小关节活动磨损。
7.根据权利要求1所述的无动力ATC保护罩，其特征在于，在罩叶开合到位处设置软材料限位块。
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