JPH0724582U - プッシャ付き３爪平行開閉チャック - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 押し出し力の片寄りがない、プッシャ付きの
３爪平行開閉チャックを提供する。 【構成】 流体圧アクチュエータ２を設けたボディ２の
下面に、ほぼ等角度に配設した３個のロッド孔２２を設
け、これらのロッド孔にそれぞれロッドスプリング２５
で付勢されたプッシュロッド２４を挿入して、ストッパ
プレート２６にほぼ等角度に形成した３個の分枝２６
ａ，・・を、これらのプッシュロッドの先端に取付け
て、プッシャ６を構成する。 【効果】 ３個のプッシュロッドによって案内されるス
トッパプレートの移動姿勢が安定するので、プッシャの
押し出し力が片寄らない。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、産業用ロボット等のアームに取付けて使用する平行開閉チャックに 関するものであり、特に詳しくは、プッシャを有する３爪平行開閉チャックに関 するものである。

【０００２】

【従来の技術】

ボディに設けた流体圧アクチュエータによって、円周方向にほぼ等角度に配設 した３個のフィンガを、互いに平行状態で半径方向に往復動させる３爪平行開閉 チャックは、特に例示するまでもなく既に知られている。 そして、上記公知の平行開閉チャックには、ワークの押し付け力を緩和するた め、及び把持が解除されたワークをボディから押し出すために、ボディの中心部 分に、１個のプッシュロッドと、該プッシュロッドをボディから離れる方向に付 勢する１個のスプリングとを有するプッシャが設けられている。

【０００３】 しかしながら、ボディの中心部分に設けた上記プッシャは、ワークを押し出す ときに、スプリングの力がワークに片寄って作用することがあり、また、ワーク の押し付け力の緩和やワークの押し出し力を大きくするために、スプリングの付 勢力を大きくすると、スプリングの軸方向長さが長くなって平行開閉チャックの 高さが高くなるという問題がある。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

本考案が解決しようとする課題は、押し出し力の片寄りがないプッシャ付きの ３爪平行開閉チャックを提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上記課題を解決するため、本考案のプッシャ付き３爪平行開閉チャックは、ボ ディに設けた流体圧アクチュエータによって、ほぼ等角度に配設された３個のフ ィンガを、互いに平行状態で半径方向に往復動させる３爪平行開閉チャックにお いて、上記ボディが、ほぼ等角度に配設された３個のプッシュロッドと、これら のプッシュロッドをボディから離れる方向に付勢する３個のロッドスプリングと 、中心部分からほぼ等角度に配設された３個の分枝を有し各分枝がそれぞれ各プ ッシュロッドの先端に取付けられた１個のストッパプレートとを有するプッシャ を備えていることを特徴としている。

【０００６】

【作用】

適宜の手段によって平行開閉チャックとワークを相対移動させると、ストッパ プレートがワークに当接する。この場合、平行開閉チャックとワークとの当接力 が大きくても、ストッパプレートが３個のロッドスプリングによって付勢されて いるので、ワークが大きな力でボディに圧接することはない。また、１個のスプ リングでプッシャを付勢するものと異なり、各ロッドスプリングの軸方向長さを 短くできるので、チャック全体の高さが高くなることはない。 流体圧アクチュエータによって３個のフィンガを中心に向けて移動させると、 これらのフィンガによってワークが把持される。

【０００７】 流体圧アクチュエータによってフィンガを半径方向外方に移動させると、フィ ンガによるワークの把持が解除され、同時にストッパプレートによってワークが ボディから押し出される。この場合、ストッパプレートは、ほぼ等角度に配設し た３個のプッシュロッドによって押し出されるために、ストッパプレートの移動 姿勢が安定している。したがって、プッシャの押し出し力がワークにほぼ平均に 作用するので、ワークを片寄ることなく押し出すことができる。

【０００８】

【実施例】

図は本考案の実施例を示し、この３爪平行開閉チャック１は、ボディ２と、該 ボディ２に設けた流体圧シリンダ３と、該流体圧シリンダ３に取付けたカム４に よって半径方向に往復動する３個のフィンガ５，・・と、これらのフィンガ５， ・・が把持したワーク（図示省略）を押し出すための、後記するプッシャ６とを 備えている。

【０００９】 上記ボディ２は、軸方向中間の隔壁８によって区画された、上方と下方が開口 する２つの凹部を備え、上方の凹部の開口は、止め輪によって係止されたキャッ プ９で閉鎖され、これによって流体圧シリンダ３のピストン１０が摺動するシリ ンダが形成される。 一方、下方の凹部に軸方向に移動可能に挿入された上記カム４の軸４ａは、隔 壁８を気密に貫通した先端が、ピストンボルト１１によってピストン１０に取付 けられている。カム４は、下方が縮径するテーパ面１３を備え、該テーパ面１３ に、先端に拡大部１４ａを有する３個の係合凸部１４，・・がほぼ等角度に形成 されており（図４参照）、各拡大部１４ａの面はテーパ面１３とほぼ同角度とさ れている。

【００１０】 上記ボディ２の下面には、Ｔ字状の３個のフィンガ溝１５，・・（図３参照） がほぼ等角度に配設され、ボディ２の下面にプレートねじ１８，・・によって取 付けられたプレート１７には、上記フィンガ溝１５，・・にそれぞれ対応する切 欠部１９，・・が形成されており、フィンガ溝１５，・・と切欠部１９，・・と に、上記フィンガ５，・・が半径方向に往復動可能に挿入されている。 これらのフィンガ５，・・は、ボディ２側に先端が縮径する係合凹部２１を有 し、係合凹部２１と係合凸部１４との係合によって、カム４のテーパ面１３に組 み付けられている（図１及び図４参照）。

【００１１】 またボディ２には、フィンガ溝１５，・・の円周方向のほぼ中間に３個のロッ ド孔２２，・・が開設されており、各ロッド孔２２に装着されたロッドホルダ２ ３は、先端がプレート１７に設けた孔を貫通してプレートの下方に突出し、中間 の鍔部によってプレートからの抜け出しが防止されている。また、各ロッドホル ダ２３に摺動可能に挿入されたプッシュロッド２４は、ロッド孔２２の底部との 間に縮設したロッドスプリング２５によって外方に向けて付勢され、その鍔部が ロッドホルダ２３に係止して、ロッド孔２２からの抜け出しが防止されている。 また、ストッパプレート２６の円周方向にほぼ等角度に配設された３個の分枝２ ６ａ，・・に、プッシュロッド２４，・・の先端が、ストッパねじ２７，・・に よって取付けられている。 そして、３個のプッシュロッド２４及びロッドスプリング２５、並びにストッ パプレート２６によって、上記プッシャ６が構成される。

【００１２】 上記実施例は、流体圧アクチュエータ３の圧力室に圧縮空気を給排すると、ピ ストン１０とカム４が図において下動して、テーパ面１３で押圧されるフィンガ ５，・・が径方向外方に移動する。ロボット等によってチャック１とワークとを 相対移動させると、ワークがストッパプレート２６に当接して、プレート２６を ボディ２に向けて押圧する。 次いで、流体圧アクチュエータ３への圧縮空気の給排を逆にすると、ピストン １０とカム４が図において上動し、各係合凸部１４と係合凹部２１との係合によ りフィンガ５，・・が中心に向けて移動して、フィンガ５，・・の下面に取付け た指先（図示省略）がワークを把持する。

【００１３】 ロボット等によりチャックを所望の場所に移動させて、流体圧アクチュエータ ３への圧縮空気の給排を元の状態にすると、フィンガ５，・・が半径方向外方に 移動して指先によるワークの把持を解放する。また、フィンガ５，・・によるワ ークの把持の解除により、ストッパプレート２６がロッドスプリング２５，・・ の付勢力によって図において下動するため、プッシャ６によってワークがボディ ２から押し出される。

【００１４】 上記実施例は、３個の分枝２６ａを有するストッパプレート２６が、ほぼ等角 度に配設した３個のプッシュロッド２４，・・で案内されて移動するので、スト ッパプレート２６の移動姿勢が安定していりため、プッシャ６が片寄った力でワ ークを押し出すことがない。 また、各ロッドスプリング２５の付勢力を大きくしなくても、プッシャ６の押 し出し力を大きくできるので、１個のスプリングを有するプッシャに比べてロッ ドスプリング２５の軸方向長さを短くすることができ、したがって、平行開閉チ ャック１の軸方向高さを低くすることができる。

【００１５】

【考案の効果】

本考案のプッシャ付き３爪平行開閉チャックは、ほぼ等角度に配設された３個 の分枝を有するストッパプレートを、これらの分枝に取付けた３個のプッシュロ ッドによって押圧するために、ストッパプレートの移動姿勢が安定するので、プ ッシャのの押し出し力ワークに平均に作用してワークを片寄ることなく押し出す ことができる。

【００１６】 また、ストッパプレートを３個のロッドスプリングによって付勢したために、 １個のスプリングで付勢する場合に比べて各ロッドスプリングの軸方向長さを短 くすることができるので、平行開閉チャックの高さを低くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の縦断正面図である。

【図２】同じく裏面図である。

【図３】同じく正面図である。

【図４】カムとフィンガの関係を示す図である。

【符号の説明】

１ ３爪平行開閉チャック ２ ボディ ３ 流体圧アクチュエータ ５ フィンガ ６ プッシャ ２４ プッシュロッド ２５ ロッドスプリング ２６ ストッパプレート ２６ａ 分枝

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 中 塚 博 士 茨城県筑波郡谷和原村絹の台４−２−２ エスエムシー株式会社筑波技術センター内

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ボディに設けた流体圧アクチュエータに
   よって、ほぼ等角度に配設された３個のフィンガを、互
   いに平行状態で半径方向に往復動させる３爪平行開閉チ
   ャックにおいて、 上記ボディが、ほぼ等角度に配設された３個のプッシュ
   ロッドと、これらのプッシュロッドをボディから離れる
   方向に付勢する３個のロッドスプリングと、中心部分か
   らほぼ等角度に配設された３個の分枝を有し各分枝がそ
   れぞれ各プッシュロッドの先端に取付けられた１個のス
   トッパプレートとを有するプッシャを備えている、 ことを特徴とするプッシャ付き３爪平行開閉チャック。