RU2667401C1 - Захватное устройство - Google Patents
Захватное устройство Download PDFInfo
- Publication number
- RU2667401C1 RU2667401C1 RU2017132085A RU2017132085A RU2667401C1 RU 2667401 C1 RU2667401 C1 RU 2667401C1 RU 2017132085 A RU2017132085 A RU 2017132085A RU 2017132085 A RU2017132085 A RU 2017132085A RU 2667401 C1 RU2667401 C1 RU 2667401C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- pipe
- drive
- section
- largest
- pipe section
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B11/00—Work holders not covered by any preceding group in the subclass, e.g. magnetic work holders, vacuum work holders
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относится к области устройств для захватывания и удержания деталей и может быть использовано, например, в конструкциях манипуляторов. Устройство содержит упругий элемент для удержания детали и привод его сжатия с обеспечением деформации его стенок, причем упругий элемент выполнен в виде тонкостенной трубы с эллипсовидным сечением, а привод выполнен с толкателем возвратно-поступательного движения и расположен вдоль наибольшей оси сечения трубы, верхняя часть которой закреплена в держателе привода с одного конца наибольшей оси сечения трубы, а в его толкателе - с другого конца. Использование изобретения позволяет расширить технологические возможности устройства и повысить его быстродействие. 2 з.п. ф-лы, 5 ил.
Description
Изобретение относится к машиностроению, более конкретно, к схватам автооператоров, манипуляторов и роботов.
Известно устройство для преобразования движений, содержащее упругое кольцо и привод его деформации [1]. Его недостатком является непригодность к схватыванию и удержанию деталей.
Известны захваты, содержащие упругие элементы - плечи для удержания деталей и привод деформации упругой центральной части, соединяющий плечи [2.3]. Они обладают простотой и широкими технологическими возможностями. За прототип принято захватное устройство [3]. Его недостатком является траектория движения плеч по дуге с отходом от базовой поверхности. По этой причине захват не может брать тонкие плоские детали, тарельчатые и сферические детали с плоской опорной поверхностью. Кроме того, внутренняя рабочая поверхность плеч не позволяет захватывать детали за отверстия, тем самым ограничивает диапазон их размеров расстоянием между плечами.
Технический результат захватного устройства состоит в многообразии форм захватываемых деталей малых толщин - от сферической и тарельчатой до призматической, в широком диапазоне размеров - отношения наибольшего к наименьшему до 10.
Указанный результат достигается плоской траекторией рабочего движения упругого элемента. С этой целью упругий элемент выполнен в виде тонкостенной трубы некруглого сечения, вдоль наибольшей оси которого у одного из торцов трубы расположен привод с толкателем возвратно-поступательного движения. Со стороны свободного торца трубы выполнены продольные прорези, образующие рабочие лепестки, и закреплены накладки повышенной шероховатости.
На чертежах фиг. 1 изображает захватное устройство, общий вид; фиг. 2 -продольный разрез на фиг. 1, повернут; фиг. 3-вид снизу на фиг. 2; фиг. 4 -вид снизу на фиг. 2 с захватом детали внутренними стенками трубы; фиг. 5 -вид сверху на фиг. 2 с захватом детали наружными стенками трубы.
Захватное устройство содержит упругий элемент в виде тонкостенной трубы 1 некруглого сечения и привод 2 ее деформации сжимающего типа (фиг. 1, 2). Некруглое сечение трубы имеет эллипсовидную форму 3 (фиг. 3). Возможны другие полигональные формы сечения. Приводом может быть пневмо- или гидроцилиндр, электромагнитная катушка, кулачковый механизм. В конкретном примере пневмоцилиндр 2 со штоком - толкателем 4 установлен вдоль наибольшей оси сечения трубы. Верхняя часть трубы закреплена в держателе 5 пневмоцилиндра и в его толкателе 4.
Со стороны свободного торца трубы на расстоянии наибольшей оси ее сечения выполнены продольные прорези 6. Они образуют упругие лепестки для лучшего прилегания юбки трубы к поверхности детали. Число прорезей и лепестков пропорционально размерам и жесткости трубы. С внутренней стороны лепестков могут быть закреплены накладки 7 повышенной шероховатости для лучшего сцепления с захватываемой деталью (см. фиг. 2).
Устройство работает следующим образом. При подаче сжатого воздуха в штоковую полость пневмоцилиндра 2 толкатель 4 смещается по стрелке F и сжимает трубу 1 на ход h (фиг. 4). Труба расширяется по наименьшей оси сечения на величину больше размера захватываемой детали 8. Автооператор держателем 5 перемещает пневмоцилиндр с трубой в позицию захвата. В этом положении при подаче сжатого воздуха в поршневую полость пневмоцилиндра толкатель отходит обратно (см. штрих - пунктир). Упругая труба, стремясь принять прежнюю форму, уменьшает ширину отверстия на рабочем торце и зажимает лепестками деталь. Аналогичным образом осуществляется захват деталей 8 типа полых крышек, коробок за их внутреннюю полость наружной поверхностью трубы 1 (фиг. 5). Распрямляясь в исходное положение, труба упирается наружными стенками вблизи наибольшей оси эллипса в отверстие детали. Использование для зажима деталей обеих сторон стенки трубы увеличивает вдвое диапазон размеров удерживаемых деталей.
Конкретный пример выполнения. Упругая труба высотой 64 мм и толщиной стенки 0.2 мм из пружинной стали 60С2 имеет поперечное сечение эллипсовидной формы с осями 64 мм и 16 мм, масса - 15 г (см. фиг. 1). Вдоль трубы на расстоянии большой оси эллипса выполнены две прорези высотой 42 мм от торца. При сжатии трубы вдоль большой оси эллипса она расширяется в направлении малой оси и внутренними стенками захватывает детали любой формы высотой от 1 до 60 мм и наибольшим размером наружной поверхности от 24 до 48 мм. Детали, имеющие отверстия или полости размерами от 50 до 64 мм, захватываются наружными стенками трубы.
Захватное устройство является простым, широкоуниверсальным и быстродействующим. По сравнению с шарнирно-рычажным схватом оно имеет массу в 15-20 раз меньше, во столько же раз меньшую трудоемкость изготовления и обеспечивает двукратный диапазон размеров.
Источники информации, принятые во внимание.
1. Авторское свидетельство СССР 937845, МПК F16H 21/54. Упругий механизм мембранного типа. 1982.
2. Авторское свидетельство СССР 715284, МПК B23Q 3/06. Захват. 1980.
3. Авторское свидетельство СССР 933608, МПК В66С 3/00. Захватное устройство. 1982. Прототип
Claims (4)
1. Захватное устройство, содержащее упругий элемент для удержания детали и привод его сжатия с обеспечением деформации его стенок, отличающееся тем, что упругий элемент выполнен в виде тонкостенной трубы с эллипсовидным сечением, а упомянутый привод выполнен с толкателем возвратно-поступательного движения и расположен вдоль наибольшей оси сечения трубы, при этом верхняя часть трубы закреплена в держателе привода с одного конца наибольшей оси сечения трубы, а в его толкателе - с другого конца.
2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что со стороны свободного торца трубы по
меньшей мере по концам наибольшей оси сечения трубы в ее стенках выполнены продольные прорези с образованием рабочих лепестков.
3. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что на внутренней поверхности стенки трубы со стороны свободного торца закреплены накладки с повышенной шероховатостью.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017132085A RU2667401C1 (ru) | 2017-09-13 | 2017-09-13 | Захватное устройство |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017132085A RU2667401C1 (ru) | 2017-09-13 | 2017-09-13 | Захватное устройство |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2667401C1 true RU2667401C1 (ru) | 2018-09-19 |
Family
ID=63580412
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2017132085A RU2667401C1 (ru) | 2017-09-13 | 2017-09-13 | Захватное устройство |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2667401C1 (ru) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU933608A1 (ru) * | 1980-06-30 | 1982-06-07 | Всесоюзный заочный машиностроительный институт | Захватное устройство |
SU1696299A1 (ru) * | 1988-07-12 | 1991-12-07 | Свердловский инженерно-педагогический институт | Захват промышленного робота |
RU2374065C1 (ru) * | 2008-02-13 | 2009-11-27 | Юрий Михайлович Ермаков | Упругодеформируемый схват |
US20150258691A1 (en) * | 2012-10-05 | 2015-09-17 | Fipa Gmbh | Handling device with at least one controllably deformable elastic element |
RU2564802C2 (ru) * | 2013-10-30 | 2015-10-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный университет приборостроения и информатики" | Упругодеформируемый схват |
CN105643312A (zh) * | 2016-03-01 | 2016-06-08 | 成都红宇时代科技有限公司 | 一种管状薄壁零件弹性夹具 |
-
2017
- 2017-09-13 RU RU2017132085A patent/RU2667401C1/ru active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU933608A1 (ru) * | 1980-06-30 | 1982-06-07 | Всесоюзный заочный машиностроительный институт | Захватное устройство |
SU1696299A1 (ru) * | 1988-07-12 | 1991-12-07 | Свердловский инженерно-педагогический институт | Захват промышленного робота |
RU2374065C1 (ru) * | 2008-02-13 | 2009-11-27 | Юрий Михайлович Ермаков | Упругодеформируемый схват |
US20150258691A1 (en) * | 2012-10-05 | 2015-09-17 | Fipa Gmbh | Handling device with at least one controllably deformable elastic element |
RU2564802C2 (ru) * | 2013-10-30 | 2015-10-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный университет приборостроения и информатики" | Упругодеформируемый схват |
CN105643312A (zh) * | 2016-03-01 | 2016-06-08 | 成都红宇时代科技有限公司 | 一种管状薄壁零件弹性夹具 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2020023023A5 (ru) | ||
JP2009119596A (ja) | 直線空気圧式グリッパ | |
CN105500399B (zh) | 一种气动闸线驱动且具有人手特征的机械手 | |
EP2915655A1 (en) | Device for converting flat pouch into tetrahedral pouch in rotary packaging machine | |
RU2667401C1 (ru) | Захватное устройство | |
EP2621643B1 (en) | Piston vibrator | |
CN108026946B (zh) | 夹紧设备 | |
CN106624870A (zh) | 内部夹具 | |
KR102470950B1 (ko) | 로보트용 그리퍼 | |
RU2017113442A (ru) | Комбинированный зажим и устройство натяжения полотна для лобзикового станка | |
RU145920U1 (ru) | Захват манипулятора | |
JPH0724582U (ja) | プッシャ付き3爪平行開閉チャック | |
CA3145061A1 (en) | Spring hammer | |
KR101535159B1 (ko) | 마그네슘 소재를 이용한 그리퍼 | |
CN108714634A (zh) | 一种气动夹爪装置 | |
US4660877A (en) | Power operated gripper | |
CN209986959U (zh) | 零部件拾取装置 | |
CN208802557U (zh) | 可兼容多尺寸的抓取机构 | |
JP2017061031A (ja) | グリッパおよびグリッパを製造する方法 | |
SU770789A2 (ru) | Исполнительный орган манипул тора | |
CN215433389U (zh) | 一种气缸加工装夹装置 | |
JP2008229793A (ja) | ワーク把持装置 | |
RO127385B1 (ro) | Minigriper compliant cu actuator piezoelectric | |
RU2374065C1 (ru) | Упругодеформируемый схват | |
RU2253563C2 (ru) | Схват для тонкостенных деталей |