JPWO2016113891A1 - 走行計画作成装置および走行計画作成方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1に係る走行計画提示装置20の構成を示す図である。また、図2は、各地を走行する車両の情報(車両情報)を走行計画提示装置20に配信する車両情報配信システムの構成を示す図である。
[行動1−1]待機可能地点で、ステップS205で見つかった他車101を待つ。
[行動1−2]他車101を待たない。
また、ステップS206で行動1−1が選択された場合は、その待ち時間を時刻Tに加算することによって、時刻Tが更新される。ステップS206で行動1−2が選択された場合は、時刻Tの値は維持される。
[行動1−1A]待機可能地点で車両Aを待つ。
[行動1−1B]待機可能地点で車両Bを待つ。
[行動1−2]他車101(車両A,車両B)を待たない。
[行動2−1]自車100を、ステップS207で見つかった他車101に追従させて走行させる。
[行動2−2]自車100を手動運転する。
[行動2−1A]自車100を車両Aに追従させて走行させる。
[行動2−1B]自車100を車両Bに追従させて走行させる。
[行動2−2]自車100を手動運転する。
図38は、実施の形態2に係る走行計画提示装置20の構成を示す図である。実施の形態2に係る走行計画提示装置20は、実施の形態1の構成(図1)に対し、走行計画再算出指示部17を追加した構成となっている。走行計画再算出指示部17は、予め定められた条件が満たされた場合に、走行計画算出部13に対して走行計画の再算出を指示するものである。
実施の形態3では、本発明に係る走行計画提示装置20をナビゲーション装置に適用する。図46は、実施の形態3に係るナビゲーション装置30の構成を示す図である。ナビゲーション装置30は、図38の走行計画提示装置20に、現在位置取得装置31、経路探索装置32および案内装置33を追加した構成となっている。
Claims (16)
- プログラムを実行するプロセッサと、
前記プログラムを記憶する記憶装置とを備え、
前記プログラムが前記プロセッサにより実行されると、
自車の走行予定経路および出発予定時刻を含む自車情報を取得し、
複数の他車の走行予定経路および当該走行予定経路上の各地点の通過予定時刻を予測可能な情報を含む他車情報を取得し、
前記自車の走行予定経路を複数の区間に分割し、
前記自車情報および前記他車情報に基づいて、前記自車の走行予定経路の各区間を、前記自車を手動運転で走行させる手動運転区間とするか前記自車を先導車に追従させて走行させる追従走行区間とするかを決定し、
前記自車情報および前記他車情報に基づいて、各追従走行区間で先導車となる他車を、追従走行区間ごとに前記複数の他車のうちから選択し、
前記自車の走行予定経路の各区間が手動運転区間であるか追従走行区間であるかを示す情報、および、各追従走行区間で先導車となる他車を示す情報を含む走行計画を出力する
ことを特徴とする走行計画作成装置。 - 前記自車が追従走行区間に入ってから先導車に合流するまでの予測時間が予め定められた値より小さくなるように、前記走行計画における各追従走行区間の先導車を選択する
請求項1記載の走行計画作成装置。 - 前記自車が先導車よりも先に追従走行区間へ到着すると予測される場合、その追従走行区間の手前または途中の地点で自車が先導車を待つ期間を前記走行計画に含ませる
請求項1記載の走行計画作成装置。 - 1以上の優先項目に基づいて前記走行計画の運転者負担の大きさを評価し、前記運転者負担が最小となる前記走行計画を算出する
請求項1記載の走行計画作成装置。 - 前記優先項目は、予め規定された複数の項目からユーザが選択したものである
請求項4記載の走行計画作成装置。 - 前記複数の項目は、追従走行距離の長さ、目的地への到着時刻、追従走行時間の長さ、先導車の変更回数、先導車の運転評価値、および先導車の経路確実性のいずれかである
請求項5記載の走行計画作成装置。 - 前記自車が先導車を変更する回数が最小となる走行計画を算出する
請求項1記載の走行計画作成装置。 - 前記自車の走行予定経路に占める追従走行区間の割合が最大となる走行計画を算出する
請求項1記載の走行計画作成装置。 - 前記自車の走行予定経路の走行時間に占める追従走行区間の走行時間の割合が最大となる走行計画を算出する
請求項1記載の走行計画作成装置。 - 前記自車情報は、前記自車の性能および先導を許可する車両の条件のうちの少なくとも1つを含む付属自車情報をさらに含み、
前記付属自車情報を考慮して各追従走行区間の先導車を選択する
請求項1記載の走行計画作成装置。 - 前記他車情報は、前記複数の他車の運転評価値、経路確実性、予想速度および追従を許可する車両の条件のうちの少なくとも1つを含む付属他車情報をさらに含み、
前記付属他車情報を考慮して各追従走行区間の先導車を選択する
請求項1記載の走行計画作成装置。 - 前記走行計画を表示装置に表示させる
請求項1記載の走行計画作成装置。 - 前記走行計画を表す経路を、前記自車の走行予定経路を示す地図に重畳させて前記表示装置に表示させる
請求項12記載の走行計画作成装置。 - 予め定められた条件が満たされた場合に、前記走行計画を再算出する
請求項1記載の走行計画作成装置。 - 前記走行計画を再算出するための条件は、
(a)一定時間が経過した場合、
(b)前記自車が一定距離を走行した場合、
(c)自車が予め定められた地点を通過した場合、
(d)自車が走行計画とは異なる行動をとった場合、
(e)先導車となる前記他車の前記他車情報が変更されたことを検知した場合、
(f)先導車となる前記他車が前記他車情報とは異なる行動をしたことを検知した場合、
のいずれかである
請求項14記載の走行計画作成装置。 - 自車の走行予定経路および出発予定時刻を含む自車情報を取得し、
複数の他車の走行予定経路および当該走行予定経路上の各地点の通過予定時刻を予測可能な情報を含む他車情報を取得し、
前記自車の走行予定経路を複数の区間に分割し、
前記自車情報および前記他車情報に基づいて、前記自車の走行予定経路の各区間を、前記自車を手動運転で走行させる手動運転区間とするか前記自車を先導車に追従させて走行させる追従走行区間とするかを決定し、
前記自車情報および前記他車情報に基づいて、各追従走行区間で先導車となる他車を、追従走行区間ごとに前記複数の他車のうちから選択し、
前記自車の走行予定経路の各区間が手動運転区間であるか追従走行区間であるかを示す情報、および、各追従走行区間で先導車となる他車を示す情報を含む走行計画を出力する
ことを特徴とする走行計画作成方法。
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