JP2006214825A - ナビゲーションシステム、経路探索サーバおよびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 路線バスなど定められたルートを定期運行する車両の運行道路または該運行道路を定期運行する路線バス車両などの定期運行車両を回避した経路探索を可能とする。
【解決手段】 ナビゲーション端末装置２０と経路探索サーバ３０を備えたナビゲーションシステム１０において、経路探索サーバ３０は、経路探索のための探索用道路ネットワークＤＢ３５と、経路探索を行う経路探索手段３６と、ネットワークデータ編集手段３７とを備え、ネットワークデータ編集手段３７は、定められたルートを定期運行する車両の運行路線に該当する道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出し、経路探索手段３６は、運行路線に該当する道路のリンクコストをネットワークデータ編集手段３７が算出したリンクコストとして経路探索を行う。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車載用のナビゲーションシステム、経路探索サーバおよびプログラムに関するものであり、特に、路線バスなど定められたルートを定期運行する車両の運行道路、または、該運行道路を定期運行する路線バス車両などの定期運行車両を回避した最適経路の経路探索と経路案内ができるようにしたナビゲーションシステム、経路探索サーバおよびプログラムに関するものである。

従来から自動車の運転者に出発地から目的地までの最適な経路を案内する車載用のナビゲーション装置が提供されている。従来のナビゲーション装置は、地図データを記録したＣＤ−ＲＯＭ又はＩＣカード等の地図データ記憶装置と、ディスプレイ装置と、ジャイロ、ＧＰＳ（Global Positioning System）及び車速センサ等の車両の現在位置及び現在方位を検出する車両移動検出装置等を有し、車両の現在位置を含む地図データを地図データ記憶装置から読み出し、該地図データに基づいて車両位置の周囲の地図画像をディスプレイ装置上に描画すると共に、車両位置マーク（ロケーション）をディスプレイ画面に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車両が現在どこを走行しているのかを一目で判るようにしている。

通常、このような車載用ナビゲーション装置には、運転者が所望の目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるようにした経路案内機能が搭載されている。この経路案内機能によれば、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最もコストが小さい経路をダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って経路探索し、その探索した経路を案内経路として記憶しておき、走行中、地図画像上に案内経路を他の道路とは色を変えて太く描画して画面表示したり、車両が案内経路上の進路を変更すべき交差点に一定距離内に近づいたときに、地図画像上の進路を変更すべき交差点に進路を示す矢印を描画して画面表示したりすることで目的地までの最適な経路を運転者が簡単に把握できるようにしている。

上記の車載用のナビゲーション装置は、経路探索機能や地図データを持つスタンドアロン型のナビゲーション装置であるが、このようなナビゲーション装置はナビゲーションに必要な全ての機能を備えている必要があり、装置が大型化し価格も高いものとなっていた。近年の通信、情報処理技術の発展により車載用のナビゲーション装置にネットワークを介した通信機能を付加し経路探索サーバとデータ通信して案内経路データや地図データを取得するいわゆる通信型のナビゲーションシステムも普及してきている。更には、歩行者用のナビゲーションシステムとして携帯電話をナビゲーション端末としたシステムも実用化されている。

歩行者ナビゲーションシステムやカーナビゲーションシステムにおける経路探索のための地図データは道路ネットワークデータと呼ばれる。道路ネットワークは、例えば、道路が図７に示すように道路Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、道路Ａ、Ｂ、Ｃの端点、交差点、屈曲点などをノードとし、各ノード間を結ぶ道路を有向性のリンクで表し、ノードデータ（ノードの緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）と各リンクのリンクコスト（リンクの距離またはリンクを走行するのに必要な所要時間）をデータとしたリンクコストデータとで表され、道路ネットワークデータを構成している。すなわち、図７において、○印、◎印がノードを示し、◎印は道路の交差点を示している。各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、道路の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図７では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。

このような道路ネットワークのデータを経路探索用のデータベースとして経路探索を行う場合、出発地のノードから目的地のノードまで連結されたリンクをたどりそのリンクコストを累積し、累積リンクコストの最少になる経路を探索して案内する。すなわち、図７において出発地をノードＡＸ、目的地をノードＣＹとして経路探索を行う場合、ノードＡＸから道路Ａを走行して２つ目の交差点で右折して道路Ｃに入りノードＣＹにいたるリンクを順次たどりリンクコストを累積し、リンクコストの累積値が最少になる経路を探索して案内する。図７ではノードＡＸからノードＣＹに至る他の経路は図示されていないが、実際にはそのような経路が他にも存在するため、ノードＡＸからノードＣＹに至る可能な経路を同様にして探索し、それらの経路のうちリンクコストが最少になる経路を最適経路として決定するものである。この手法は、例えば、ダイクストラ法と呼ばれる周知の手法によって行われる。

ところで、車載用のナビゲーションシステムにおいては、道路の渋滞状況を加味した最適経路の探索ができると便利である。通信型のナビゲーションシステムにおいて、最近では、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ）においては、例えば５分間隔でＶＩＣＳリンクの所要時間コストが測定されているのでこれを統計処理してリンクの平均的な所要時間（リンクコスト）を求めて道路ネットワークデータとして蓄積し、経路探索サーバがこれらの過去の実績データに基づく道路ネットワークデータを使用して経路探索に利用することができる環境が整ってきている。

このような背景から交通渋滞を加味したナビゲーションを行う試みもなされており、渋滞箇所の表示を行ったり、渋滞を迂回する経路を探索する方法などが種々提案されている。例えば、本願の出願人は渋滞を考慮した経路探索と経路案内が可能なナビゲーションシステムを提供する目的で既に特願２００４−２５７３３４号の発明についての特許出願を行っている。

この特願２００４−２５７３３４号（以下、「先願１」という。）に開示された発明は、渋滞を考慮して過去の統計に基づく道路ネットワークデータを用いて経路探索する際に、道路ネットワークデータの切り換えなしに、経路探索を行うことができる車載用ナビゲーションシステムを提供することを目的としたものである。すなわち、ナビゲーションシステムは、経路探索サーバとナビゲーション端末３０とからなり、経路探索のための道路ネットワークデータは過去の道路リンクコストのデータから所定の時刻毎の道路リンクコストを蓄積した時刻別の道路ネットワークデータからなり、経路探索サーバは、出発地から目的地までの概算距離と所定の平均移動速度から出発地から目的地までの所要時間を推定所要時間として算出し、ネットワークデータ選択手段が推定所要時間の所定割合いの時間を前記出発時刻に加えた時刻を算出し、該算出した時刻に対応する道路ネットワークデータを選択して経路探索に使用するように構成したものである。

また、例えば、下記の特許文献１（特開２００１−２２７９６５号公報）に開示された車載用ナビゲーション装置が知られている。この特許文献１に開示された車載用ナビゲーション装置は、渋滞発生時において適切な迂回路による案内が行なえるようにしたものであり、目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置において、迂回路を探索する迂回路探索手段と、前記迂回路探索手段により探索された迂回路を表示する迂回路表示手段と、前記迂回路表示手段により表示された迂回路から希望する迂回路を操作者が選択するための迂回路選択手段と、前記迂回路選択手段により選択された迂回路の経路案内を行う迂回路案内手段とを備えたものである。

更に、下記の特許文献２（特開２００２−２６９６７９号公報）には、路線バスのような定期運行車両の実際の運行状況をリアルタイムに把握することによって、道路の渋滞に関する詳細かつ高精度の情報をリアルタイムで車両用ナビゲーション装置に送信することができるようにした渋滞情報提供装置及びシステムが開示されている。この特許文献２に開示された渋滞情報提供装置およびシステムは、定期運行車両の運行情報を取得する取得手段と、前記定期運行車両の停留所通過又は到着を判断する判断手段と、前記判断手段による判断結果と前記定期運行車両の運行情報とを比較することにより、道路渋滞情報を作成する渋滞情報作成手段と、前記道路渋滞情報を送信する渋滞情報送信手段とを備えて構成されている。

特開２００１−２２７９６５号公報（図１、図６） 特開２００２−２６９６７９号公報（図１、図３）

一般に、交通渋滞は、特定の道路に車両が集中することにより生ずる他、カーブや上り傾斜など道路の構造あるいは天候により車両速度が一時的に減速することにより生ずると考えられている。また、路線バスなど、定められたルートを定期運行する車両の運行道路において路線バス車両などの定期運行車両は、停留所など所定の場所ごとに停車しながら比較的ゆっくりと走行するため、自車両の進路前方に路線バス車両などの定期運行車両が走行中であると、追い越すこともできず、交通渋滞に等しい状況になることも多くのユーザによりしばしば経験されるところである。

しかしながら、このような状態はいわゆる交通渋滞ではないので前述の道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ）では渋滞と検出されず、特許文献１に開示された車載用ナビゲーション装置では迂回経路の経路探索に反映されないという問題点があった。また、上記特許文献２に開示された渋滞情報提供装置では、バス車両が運行予定どおりに走行している限り車両の運行情報を取得している運行管理サーバは正常運行として検出し、渋滞として認識されないという問題点があった。

また、ユーザが搭乗する車両の直前に運行中の路線バス車両などの定期運行車両が存在すると、視界が悪く運転しにくく、路線バス車両が停留所に停車するごとにそれに対応する運転装置が煩雑になり、燃費も悪化するという問題があった。また、排気ガスによる健康への悪影響の問題などがあり、運行中の路線バス車両などの定期運行車両を回避した経路案内ができることが好ましい。しかしながら、上記特許文献１や特許文献２に開示された車載用ナビゲーション装置や渋滞情報提供装置ではこのような要求に対応することができないという問題点があった。

本願の発明者は、上記の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、路線バスなど、定められたルートを定期運行する車両の運行道路のリンクコストを、路線バスなどの運行がない通常のリンクコストよりも大きく設定することにより路線バスなどの運行道路を回避した経路探索と案内が可能であり、また運行中の路線バス車両などの定期運行車両の位置情報を得ることにより、路線バスなどの定期運行車両を回避した経路探索と案内が可能であることに着目して本発明を完成するに至ったものである。

すなわち、本発明は上記の問題点を解消することを課題とし、路線バスなど、定められたルートを定期運行する車両の運行道路、または、該運行道路を定期運行する路線バス車両などの定期運行車両を回避した最適経路の経路探索と経路案内ができるようにしたナビゲーションシステム、経路探索サーバおよびプログラムを提供することを目的とするものである。

前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、ナビゲーション端末装置から入力された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索して案内経路とし前記ナビゲーション端末装置に配信する経路探索サーバを備えたナビゲーションシステムにおいて、
前記経路探索サーバは、経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、該探索用ネットワークＤＢを参照して経路探索条件に基づく経路探索を行う経路探索手段と、ネットワークデータ編集手段と、を備え、
前記ネットワークデータ編集手段は、定められたルートを定期運行する車両の運行路線に該当する道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出し、前記経路探索手段は、前記運行路線に該当する道路のリンクコストを前記ネットワークデータ編集手段が算出したリンクコストとして経路探索を行うように構成したことを特徴とする。

また、本願の請求項２にかかる発明は、請求項１にかかる発明において、前記ネットワークデータ編集手段は、前記運行路線に該当する道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出し、探索用道路ネットワークＤＢに蓄積した道路ネットワークデータを一時的に書き換えることを特徴とする。

また、本願の請求項３にかかる発明は、請求項１または請求項２にかかる発明において、前記ネットワークデータ編集手段は、前記運行路線の道路属性に基づいて、該運行路線に該当する道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出することを特徴とする。

本願の請求項４にかかる発明は、ナビゲーション端末装置から入力された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索して案内経路とし前記ナビゲーション端末装置に配信する経路探索サーバを備えたナビゲーションシステムにおいて、
前記経路探索サーバは、経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、該探索用ネットワークＤＢを参照して経路探索条件に基づく経路探索を行う経路探索手段と、ネットワークデータ編集手段と、前記定期運行する車両の位置を検出する車両位置検出手段と、を備え、
前記車両位置検出手段がナビゲーション端末装置に配信した案内経路上で、かつ、ナビゲーション端末装置の現在位置より前方に定期運行する車両を検出した場合、前記ネットワークデータ編集手段は、該車両の運行路線上で、かつ、該車両の現在位置の少なくとも直前および該車両の現在位置以降の道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出し、経路探索手段はナビゲーション端末装置の現在位置を出発地として目的地までの経路を再探索することを特徴とする。

また、本願の請求項５にかかる発明は、請求項４にかかる発明において、前記車両位置検出手段がナビゲーション端末装置に配信した案内経路上で、かつ、ナビゲーション端末装置の現在位置より前方に定期運行する車両を検出した場合、前記ネットワークデータ編集手段は、該車両の運行路線上で、かつ、該車両の現在位置の少なくとも直前および該車両の現在位置以降の道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出し、探索用道路ネットワークＤＢに蓄積した道路ネットワークデータを一時的に書き換えることを特徴とする。

また、本願の請求項６にかかる発明は、請求項４または請求項５にかかる発明において、前記車両位置検出手段がナビゲーション端末装置に配信した案内経路上で、かつ、ナビゲーション端末装置の現在位置より前方に定期運行する車両を検出した場合、前記ネットワークデータ編集手段は、該車両の運行路線上で、かつ、該車両の現在位置の少なくとも直前および該車両の現在位置以降の道路のリンクコストを、該運行路線に該当する道路の道路属性に基づいて通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出することを特徴とする。

本願の請求項７にかかる発明は、ナビゲーション端末装置から入力された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索して案内経路とし前記ナビゲーション端末装置に配信する経路探索サーバにおいて、
前記経路探索サーバは、経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、該探索用ネットワークＤＢを参照して経路探索条件に基づく経路探索を行う経路探索手段と、ネットワークデータ編集手段と、を備え、
前記ネットワークデータ編集手段は、定められたルートを定期運行する車両の運行路線に該当する道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出し、前記経路探索手段は、前記運行路線に該当する道路のリンクコストを前記ネットワークデータ編集手段が算出したリンクコストとして経路探索を行うように構成したことを特徴とする。

また、本願の請求項８にかかる発明は、請求項７にかかる発明において、前記ネットワークデータ編集手段は、前記運行路線に該当する道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出し、探索用道路ネットワークＤＢに蓄積した道路ネットワークデータを一時的に書き換えることを特徴とする。

また、本願の請求項９にかかる発明は、請求項７または請求項８にかかる発明において、前記ネットワークデータ編集手段は、前記運行路線の道路属性に基づいて、該運行路線に該当する道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出することを特徴とする。

本願の請求項１０にかかる発明は、ナビゲーション端末装置から入力された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索して案内経路とし前記ナビゲーション端末装置に配信する経路探索サーバにおいて、
前記経路探索サーバは、経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、該探索用ネットワークＤＢを参照して経路探索条件に基づく経路探索を行う経路探索手段と、ネットワークデータ編集手段と、前記定期運行する車両の位置を検出する車両位置検出手段と、を備え、
前記車両位置検出手段がナビゲーション端末装置に配信した案内経路上で、かつ、ナビゲーション端末装置の現在位置より前方に定期運行する車両を検出した場合、前記ネットワークデータ編集手段は、該車両の運行路線上で、かつ、該車両の現在位置の少なくとも直前および該車両の現在位置以降の道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出し、経路探索手段はナビゲーション端末装置の現在位置を出発地として目的地までの経路を再探索することを特徴とする。

また、本願の請求項１１にかかる発明は、請求項１０にかかる発明において、前記車両位置検出手段がナビゲーション端末装置に配信した案内経路上で、かつ、ナビゲーション端末装置の現在位置より前方に定期運行する車両を検出した場合、前記ネットワークデータ編集手段は、該車両の運行路線上で、かつ、該車両の現在位置の少なくとも直前および該車両の現在位置以降の道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出し、探索用道路ネットワークＤＢに蓄積した道路ネットワークデータを一時的に書き換えることを特徴とする。

また、本願の請求項１２にかかる発明は、請求項１０または請求項１１にかかる発明において、前記車両位置検出手段がナビゲーション端末装置に配信した案内経路上で、かつ、ナビゲーション端末装置の現在位置より前方に定期運行する車両を検出した場合、前記ネットワークデータ編集手段は、該車両の運行路線上で、かつ、該車両の現在位置の少なくとも直前および該車両の現在位置以降の道路のリンクコストを、該運行路線に該当する道路の道路属性に基づいて通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出することを特徴とする。

本願の請求項１３にかかる発明は、ナビゲーション端末装置から入力された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索して案内経路とし前記ナビゲーション端末装置に配信する経路探索サーバであって、
経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、該探索用ネットワークＤＢを参照して経路探索条件に基づく経路探索を行う経路探索手段と、ネットワークデータ編集手段と、を備えた経路探索サーバを構成するコンピュータに、
定められたルートを定期運行する車両の運行路線に該当する道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出するネットワークデータ編集手段としての機能を実行させ、前記運行路線に該当する道路のリンクコストを前記ネットワークデータ編集手段が算出したリンクコストとして経路探索を行う経路探索手段としての機能を実行させることを特徴とするプログラムである。

また、本願の請求項１４にかかる発明は、請求項１３にかかる発明において、前記経路探索サーバを構成するコンピュータに、
前記運行路線に該当する道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出し、探索用道路ネットワークＤＢに蓄積した道路ネットワークデータを一時的に書き換えるネットワークデータ編集手段としての機能を実行させることを特徴とするプログラムである。

また、本願の請求項１５にかかる発明は、請求項１３または請求項１４にかかる発明において、前記経路探索サーバを構成するコンピュータに、
前記運行路線の道路属性に基づいて、該運行路線に該当する道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出するネットワークデータ編集手段としての機能を実行させることを特徴とするプログラムである。

本願の請求項１６にかかる発明は、ナビゲーション端末装置から入力された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索して案内経路とし前記ナビゲーション端末装置に配信する経路探索サーバであって、
経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、該探索用ネットワークＤＢを参照して経路探索条件に基づく経路探索を行う経路探索手段と、ネットワークデータ編集手段と、前記定期運行する車両の位置を検出する車両位置検出手段と、を備えた経路探索サーバを構成するコンピュータに、
前記ナビゲーション端末装置に配信した案内経路上で、かつ、ナビゲーション端末装置の現在位置より前方に定期運行する車両を検出する車両位置検出手段としての機能を実行させ、該車両の運行路線上で、かつ、該車両の現在位置の少なくとも直前および該車両の現在位置以降の道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出するネットワークデータ編集手段としての機能を実行させ、ナビゲーション端末装置の現在位置を出発地として目的地までの経路を再探索する経路探索手段としての機能を実行させることを特徴とするプログラムである。

また、本願の請求項１７にかかる発明は、請求項１５にかかる発明において、前記経路探索サーバを構成するコンピュータに、
ナビゲーション端末装置に配信した案内経路上で、かつ、ナビゲーション端末装置の現在位置より前方に定期運行する車両を検出する車両位置検出手段としての機能を実行させ、該車両の運行路線上で、かつ、該車両の現在位置の少なくとも直前および該車両の現在位置以降の道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出し、探索用道路ネットワークＤＢに蓄積した道路ネットワークデータを一時的に書き換えるネットワークデータ編集手段としての機能を実行させることを特徴とするプログラムである。

また、本願の請求項１８にかかる発明は、請求項１６または請求項１７にかかる発明において、前記経路探索サーバを構成するコンピュータに、
ナビゲーション端末装置に配信した案内経路上で、かつ、ナビゲーション端末装置の現在位置より前方に定期運行する車両を検出する車両位置検出手段としての機能を実行させ、該車両の運行路線上で、かつ、該車両の現在位置の少なくとも直前および該車両の現在位置以降の道路のリンクコストを、該運行路線に該当する道路の道路属性に基づいて通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出するネットワークデータ編集手段としての機能を実行させることを特徴とするプログラムである。

請求項１にかかる発明においては、ネットワークデータ編集手段が、定められたルートを定期運行する車両の運行路線に該当する道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出し、経路探索手段は、運行路線に該当する道路のリンクコストを前記ネットワークデータ編集手段が算出したリンクコストとして経路探索を行う。従って、路線バスなど定められたルートを定期運行する車両の運行道路のように一般的に走行速度が低下する経路を回避した経路探索を行うことができるようになる。

また、請求項２にかかる発明においては、請求項１にかかる発明において、ネットワークデータ編集手段は、前記運行路線に該当する道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出し、探索用道路ネットワークＤＢに蓄積した道路ネットワークデータを一時的に書き換える。従って、経路探索の都度、リンクコストを算出する煩雑さをなくすことができるようになる。

また、請求項３にかかる発明においては、請求項１または請求項２にかかる発明において、ネットワークデータ編集手段は、前記運行路線の道路属性に基づいて、該運行路線に該当する道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出する。従って、運行路線の道路が片道１車線あるいは道幅が細い場合および追い越し禁止の区間など道路属性に応じて、これを回避した経路探索を行うことができるようになる。

請求項４にかかる発明においては、車両位置検出手段がナビゲーション端末装置に配信した案内経路上で、かつ、ナビゲーション端末装置の現在位置より前方に定期運行する車両を検出した場合、前記ネットワークデータ編集手段は、該車両の運行路線上で、かつ、該車両の現在位置の少なくとも直前および該車両の現在位置以降の道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出し、経路探索手段はナビゲーション端末装置の現在位置を出発地として目的地までの経路を再探索する。従って、ナビゲーション端末装置の前方に路線バス車両などの定期運行車両が出現した際に、これを回避した新たな経路探索を行うことができるようになる。

また、請求項５にかかる発明においては、請求項４にかかる発明において、車両位置検出手段がナビゲーション端末装置に配信した案内経路上で、かつ、ナビゲーション端末装置の現在位置より前方に定期運行する車両を検出した場合、前記ネットワークデータ編集手段は、該車両の運行路線上で、かつ、該車両の現在位置の少なくとも直前および該車両の現在位置以降の道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出し、探索用道路ネットワークＤＢに蓄積した道路ネットワークデータを一時的に書き換える。従って、ナビゲーション端末装置の前方に路線バス車両などの定期運行車両が出現した際に、これを回避した新たな経路探索を行うことができ、また、経路探索の都度、リンクコストを算出する煩雑さをなくすことができるようになる。

また、請求項６にかかる発明においては、請求項４または請求項５にかかる発明において、車両位置検出手段がナビゲーション端末装置に配信した案内経路上で、かつ、ナビゲーション端末装置の現在位置より前方に定期運行する車両を検出した場合、前記ネットワークデータ編集手段は、該車両の運行路線上で、かつ、該車両の現在位置の少なくとも直前および該車両の現在位置以降の道路のリンクコストを、該運行路線に該当する道路の道路属性に基づいて通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出する。従って、ナビゲーション端末装置の前方に路線バス車両などの定期運行車両が出現した際に、これを回避した新たな経路探索を行うことができるようになる。また、運行路線の道路が片道１車線あるいは道幅が細い場合および追い越し禁止の区間など道路属性に応じて、これを回避した経路探索を行うことができるようになる。

請求項７ないし請求項１２にかかる発明においては、それぞれ請求項１ないし請求項６の発明にかかるナビゲーションシステムを構成する経路探索サーバを提供することができ、請求項１３ないし請求項１８にかかる発明においては、それぞれ請求項７ないし請求項１２の発明にかかる経路探索サーバを実現するプログラムを提供することができるようになる。

以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。なお、以下の実施例としては路線バスを例にしたナビゲーションシステムを説明するが、本発明は路線バスに限らず、ゴミ回収車、スクールバス、集荷・配達中のトラック、道路清掃車、臨時に運行される特殊車両などにも適用することができる。図１は、本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。図２は、通常の経路探索に用いられる道路ネットワークデータの概念を示す模式図である。図３は、図２の道路ネットワークのエリア内に路線バスの運行路線が設定されている場合の道路ネットワークを示す模式図である。図４は、本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステムの動作手順を示すフローチャートである。図５は、本発明の実施例２にかかるナビゲーションシステムの処理を説明するための図であり、通常の経路探索により案内経路を受信して走行中、経路の途中に路線バス車両が出現した場合のバス回避探索を説明するための模式図である。図６は、本発明の実施例２にかかるナビゲーションシステムの動作手順を示すフローチャートである。

本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステム１０は、インターネットなどのネットワーク１１、１２を介して通信するナビゲーション端末装置２０と、経路探索サーバ３０と、運行管理サーバ５１と、路線バスが設定されている道路ネットワーク、すなわち、路線ネットワークＤＢ５２と、を備えて構成されている。ナビゲーション端末装置２０は、経路探索サーバ３０に出発地と目的地などの経路探索条件を設定して経路探索要求を送信し、経路探索サーバ３０は経路探索条件に従って、図７で説明した道路ネットワークデータを参照し最適経路を探索し、その最適経路を案内経路データに編集してナビゲーション端末装置２０に配信する。

運行管理サーバは、上記特許文献２に開示されたようなサーバであり、運行中の路線バス車両から位置情報を受け取り、各々の路線バス車両の現在位置を記憶し、各停留所への到着予定時間を算出して各停留所に設けた表示装置に表示する機能を有しており、経路探索サーバ３０はこの運行管理サーバ５１から運行中の路線バス車両の走行位置情報を取得することができる。路線ネットワークＤＢ（データベース）５２は道路ネットワークデータとも同様の構成のネットワークデータであるが、路線バスの運行路線が設定されている道路に関するネットワークのみを経路探索用のデータベースとして蓄積したものであり、交通機関を利用した経路の探索に利用される。このような路線ネットワークデータには鉄道路線や航空機などのネットワークデータが含まれていてもよい。

ナビゲーション端末装置２０は、制御手段２１、通信手段２２、位置検出手段２３、経路探索要求編集手段２４、案内データ記憶手段２５、操作・表示手段２６などから構成されている。制御手段２１は、図示してはいないがＲＡＭ、ＲＯＭ、プロセッサを有するマイクロプロセッサであり、ＲＯＭに格納された制御プログラムにより各部の動作を制御する。操作・表示手段２６は、数字やアルファベットキーやその他の機能キー、選択キー、表示ユニットなどからなり、表示ユニットに表示されるメニュー画面から所望のメニューを選択し、あるいは、数字やアルファベットキーを操作して経路探索の条件を入力するものである。通信手段２２は、ネットワーク１１を介して経路探索サーバ３０と通信するためのインターフェースである。出発地、目的地、出発日時、到着日時などの経路探索条件の設定はこの操作・表示手段２６により行われる。

ナビゲーション端末装置２０は、制御手段２１、通信手段２２、位置検出手段２３、経路探索要求編集手段２４、案内データ記憶手段２５、操作・表示手段２６を備えて構成されている。位置検出手段２３は、ＧＰＳ受信機を備え、ＧＰＳ衛星信号を受信、処理してナビゲーション端末装置２０の現在位置（緯度・経度）を測位する。車載用のナビゲーション端末装置２０の場合、図示していないが、山間部、トンネル内などＧＰＳ衛星信号を受信できない場所での測位を補完するため、車両に搭載された加速度センサや舵角センサなどの信号を受信して移動速度、移動方向を検出して位置を算出する手段を含んで構成されている。

通信手段２２は、無線通信ユニットを含み、経路探索サーバ３０と通信するためのものである。操作・表示手段２６は、キー、ダイヤル、液晶表示装置等からなりナビゲーション端末装置３０を操作するための入力、出発地、目的地などの入力、経路探索サーバ３０から配信された案内経路データの案内経路、地図の表示に使用されるものである。経路探索要求編集手段２４は、操作・表示手段２６を使用して入力された出発地、目的地、あるいは、位置検出手段２３で測位したナビゲーション端末装置２０の現在位置を出発地として、これらの情報に基づいて、経路探索サーバ３０に送信する経路探索要求を作成するものである。

案内データ記憶手段２５は、経路探索サーバ３０から配信された経路探索結果である案内経路データ、地図データ、ガイダンスなどを記憶するものであり、これらのデータは必要に応じて案内データ記憶手段２５から読み出され、操作・表示手段２６に表示される。一般的には、位置検出手段２３で測位したナビゲーション端末装置２０の現在位置を含む一定の縮尺、一定の範囲の地図に、案内経路と、ナビゲーション端末装置２０の現在位置を示すマークを重ね合わせて該現在位置マークが表示画面の中心になるように表示する。測位した位置情報には誤差が含まれるため、現在位置が案内経路からずれている場合には現在位置を案内経路上に補正するルートマッチング処理が行われる。また、経路探索サーバ３０から配信される案内経路データに音声ガイド（例えば、「この先、３００ｍ交差点です。左折して下さい」などの音声メッセージ）のデータが付加されている場合は、スピーカを介して音声メッセージを再生出力して運転者をガイドする。

一方、経路探索サーバ３０は、ナビゲーション端末装置２０からの経路探索要求に基づいて経路探索を行う場合、路線ネットワークＤＢ５２を参照して路線バスの運行路線が設定された道路ネットワークのデータを得ることができる。本実施例においては、路線バスの運行路線を回避した経路探索を行うため、路線ネットワークＤＢ５２から路線バスの運行路線データを得て経路探索用の道路ネットワークデータの編集を行う。すなわち、道路ネットワークデータのリンクコストに関して、路線バスなどの運行がない通常のリンクコストに比較して、運行路線上である道路の各リンクのリンクコストを大きな値、例えば、通常のリンクコストの１．５倍の値に編集して経路探索を行う。これにより、路線バスの運行路線を回避した最適経路を探索することができるようになる。この詳細については後に詳細に説明する。

また、本実施例においては、運行管理サーバ５１から、走行中の各路線バス車両の現在位置を得て、経路探索サーバ３０から案内経路の配信を受けているナビゲーション端末装置２０（ナビゲーション端末装置２０を設置した自車両）現在位置を比較し、ナビゲーション端末装置２０が走行中の路線バス車両の後方を走行している場合、当該路線バス車両を回避する案内経路を探索する。この詳細についても後に詳細に説明する。

経路探索サーバ３０は、制御手段３１、経路案内手段３２、表示手段３３、通信手段３４、探索用道路ネットワークＤＢ３５、経路探索手段３６、ネットワークデータ編集手段３７、車両位置検出手段３８を備えている。制御手段３１は、マイクロプロセッサを中心に構成され、一般的なコンピュータ装置と同様にＲＡＭ、ＲＯＭなどの記憶手段を備えており、これらの記憶手段に蓄積されたプログラムによって各部を制御する。通信手段３４は、ナビゲーション端末装置２０から経路探索要求を受信し、また、経路探索の結果である案内経路データをナビゲーション端末装置２０に配信するためのものであり、表示手段３３は経路探索サーバ３０のモニタ表示を行う液晶表示ユニットなどの表示部である。

経路案内手段３２は経路探索手段３６が探索した最適な案内経路のデータに基づいて案内経路データを作成してナビゲーション端末装置２０に配信するものである。案内経路データには、経路探索手段３６で探索された案内経路上の出発地（出発駅）、経路の屈曲点、交差点、目的地（目的駅）などのガイドポイントが設定され、それらのガイドポイントの位置座標（緯度・経度）、各ガイダンスポイントに関連する案内情報（直進や右左折のガイダンス情報が含まれる。ナビゲーション端末装置２０は、この案内経路データを受信し、経路を表示し、ガイダンスポイントにおける案内を表示または音声で出力する。

探索用道路ネットワークＤＢ３５は、先に説明したように図７のような道路ネットワークデータを記憶したデータベースであり、経路探索手段３６は出発地から目的地までの最適経路をダイクストラ法など周知の探索手法を用いて探索する。経路探索にあたって、路線バスが運行する運行路線を回避した経路探索を行う場合、ネットワークデータ編集手段３７は、路線ネットワークＤＢ５２から運行路線ネットワークのデータを参照し、道路ネットワークデータのリンクコストに関して、路線バスなどの運行がない通常の道路のリンクコストに対して、運行路線上である道路の各リンクのリンクコストを、例えば、１．５倍の値に編集して探索用道路ネットワークＤＢ３５のネットワークデータを一時的に変更する。

また、車両位置検出手段３８は、運行管理サーバ５１から各路線バス車両の走行位置（現在位置情報）を取得し、経路探索手段３６が探索した案内経路上に路線バス車両が位置しているか否かを検出する。車両位置検出の結果、ナビゲーション端末装置２０（ナビゲーション端末装置２０を設置した自車両）の現在位置が当該路線バス車両の後方である場合、前方の路線バス車両を回避する他の案内経路を探索するリルート処理を行う。この実施態様については後に実施例２として詳細に説明する。

次に、本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステムの概念について説明する。ナビゲーション端末装置２０は通常の道路ネットワークデータを用いた経路探索要求を行う「通常モード」と、本実施例の路線バスを回避した経路探索要求を行う「バス回避モード」を切り替え選択することができる。ナビゲーション端末装置２０において「通常モード」が選択されて経路探索サーバ３０に経路探索要求があった場合、経路探索サーバ３０は、探索用道路ネットワークＤＢ３５に蓄積した通常の道路ネットワークデータを用いて経路探索条件にあった最適経路を探索する。

この場合の道路ネットワークデータ、図２に示すように、道路をノードとリンクで表し、各リンクのリンクコストが設定されたものである。図２において、〇印がノードであり、〇印の中に表記された数字がノード番号を示す。矢印はノード間を結ぶリンクであり、上り、下り方向それぞれの向きを持った有向性のリンクである。そしてリンクの矢印の横または上部の数字がリンクコストを示している。上りと下りのリンクでリンクコストが異なる場合があるが、本図では双方とも同じリンクコストが同じものとして説明する。また、実際には、交差点ノードにおける右左折のコストが存在するが説明の簡略化のため右左折のコストは０であるものとする。

図２の道路ネットワークにおいて、ノード１を出発地とし、ノード１５を目的地とした最適（最短時間）経路の探索を行うと、この道路ネットワークにおいては、各道路が平行であり平行なリンクどうしが同じリンクコストであるため、複数の最短経路が探索される。例えば、第１の経路は、ノード１からノード２、ノード３、ノード４、ノード８、ノード１２を順にたどりノード１５に至る経路である。第２の経路は、ノード１からノード２、ノード３、ノード７、ノード１１、ノード１２を順にたどりノード１５に至る経路であり、各経路のリンクコストの累計値は「２８」である。

ところで、この道路ネットワークのエリアに路線バスの運行路線が存在する場合、例えば、図３の太線が路線バスの運行路線が設定された道路を示している。探索した案内経路が運行路線を含む場合、路線バスの運行時間帯においては、運行路線上に走行中の路線バス車両が存在する可能性があり、路線バス車両が存在するとその周辺、特に、路線バス車両の後方を走行している一般車両においては走行時間、すなわち、リンクコストが増大するのが一般的である。特に、運行路線の道路が片道１車線であったり、追い越し禁止の区間であったりすると、路線バス車両を追い越すこともできず、停留所に路線バス車両が停車するごとに後続の一般車両も停車することになりリンクコストは当然に増大する。

ここで、ナビゲーション端末装置２０において、「バス回避モード」が選択され、経路探索サーバ３０に経路探索要求がなされると、経路探索サーバ３０は、路線バスの運行路線である道路を回避するため、ネットワークデータ編集手段３７が路線ネットワークＤＢ５２から該当するエリアの路線ネットワークのデータを取得し、運行路線に該当するリンクのリンクコストを増大させる。例えば、通常のリンクコストに対して運行路線のリンクコストを１．５倍の値に増大させ、探索用道路ネットワークＤＢ３５の道路ネットワークデータを一時的に書換えて経路探索を行う。

このようにして作成された図２に対応する道路ネットワークが、図３に模式的に示されている。すなわち、図３において、路線バスの運行路線である太線で示した道路のリンクコストが図２の対応するリンクのコストに比べて１．５倍の値に増大されている。増大の比率は当該運行路線の交通量や車線数などの実勢に応じて適宜設定することができる。「バス回避モード」の経路探索においては、ネットワークデータ編集手段３７により図３に示すリンクコストに書換られた探索用道路ネットワークＤＢ３５に基づいて経路探索手段３６が経路探索を行う。

図３の道路ネットワークにおいて、先の「通常モード」の場合と同様に、ノード１を出発地とし、ノード１５を目的地とした最適（最短時間）経路の探索を行うと、この経路探索の結果は、ノード１からノード２、ノード３、ノード４、ノード８、ノード１２を順にたどりノード１５に至る経路が最短の案内経路になる。この案内経路のリンクコストの累計値２８で最小である。このような経路探索を行うことによって、路線バスを回避した、すなわち、路線バスの運行経路である道路を回避した経路探索が可能になる。

なお、本実施例においては、「バス回避モード」の経路探索に際して探索用ネ道路ットワークＤＢ３５のデータを一時的に書き換えて経路探索を行う例を説明したが、本発明はこれに限ることなく実施することができる。

例えば、通信型の車載用ナビゲーションシステムにおいて、道路ネットワークデータは経路探索サーバ３０側かあるいは経路探索サーバ３０からダウンロードしてナビゲーション端末装置２０のＨＤＤ上にあり、またスタンドアロンの車載用ナビゲーション端末装置２０システムではＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤに記憶されている。道路ネットワークのデータを書き換えることが出来ない場合でも、たとえばダイクストラ法を使って経路探索手段３６が最少コスト経路探索をする際に、路線バスの運行路線に該当する道路のリンクコストデータを探索用道路ネットワークＤＢ３５から読み出してからその値を１．５倍して用いれば良い。

なお、本実施例のごとく、道路ネットワークデータの書替えが出来る場合は、運行路線に該当するリンクのリンクコストデータを書き換えておけば、毎回割り増しする演算が省略できる。このリンクコスト変更の方法は、先願１のように時間別に道路ネットワークを持っているナビゲーションシステムにも適用することができる。

また、常時このような経路探索処理を適用するのではなくて、「バス回避モード」が選択された場合のみ、あるいは、経路探索の時間帯（走行時間帯）がバスの運行時間帯（例えば６時から２２時）であるときに適用するようにしてもよい。時間帯が路線バスの運行時間帯であるかどうかは、出発時刻、目的地までの距離に応じた予想所要時間が運行時間帯にかかるか、といった要素を加味することで判断することができる。

図４は、以上説明したナビゲーションシステム１０の動作手順を示すフローチャートである。ステップＳ１０の処理において、経路探索サーバ３０は、経路探索要求を送信してきたナビゲーション端末装置２０なバス回避モードであるか否かを判定する。バス回避モードでなければ、通常モードであり、ステップＳ１４の処理において経路探索手段３６は探索用道路ネットワークＤＢ３５の道路ネットワークデータをそのまま使用して経路探索を行いリターンする。

ステップＳ１０の判定処理において、バス回避モードである場合、ステップＳ１１の処理において、ネットワークデータ編集手段３７が路線ネットワークＤＢ５２から該当するエリアの路線ネットワークのデータを取得し、探索した道路ネットワークのエリアに路線バスの運行路線が存在するかを判定する。運行路線が存在しない場合、経路探索手段３６はステップＳ１４の処理に進む。一方運行路線が存在する場合、ステップＳ１２の処理において、ネットワークデータ編集手段３７は路線バスの運行時間帯であるか否かを判定する。運行時間帯でなければ、経路探索手段３６は、ステップＳ１４の処理に進む。

ステップＳ１２の処理において、路線バスの運行時間帯であると判定されると、ネットワークデータ編集手段３７は、路線ネットワークＤＢ５２から該当するエリアの路線ネットワークのデータを取得し、運行路線に該当した道路リンクのリンクコストを算出する（通常のリンクコストに対して１．５倍の値を算出する）。そして探索用道路ネットワークＤＢ３５の該当するリンクのリンクコストを書き換えて経路探索を行いリターンする。なお、先に述べたように、ステップＳ１３の処理において、通常の道路ネットワークデータを用い、ダイクストラ法を使って経路探索手段３６が最少コスト経路探索をする際に、路線バスの運行路線に該当する道路のリンクコストデータを探索用道路ネットワークＤＢ３５から読み出してからその値を１．５倍して経路探索する処理としてもよい。

次に、本発明の実施例２にかかるナビゲーションシステム１０について説明する。実施例２におけるシステム、機器の構成は図１のシステム構成と同様である。ナビゲーション端末装置２０が経路探索サーバ３０に経路探索要求を送り、最適経路の案内データを受信した時点では、前方に路線バス車両が走行していなかったが、走行している間に前方に路線バス車両が出現することがある。この場合、経路探索サーバが案内経路上に路線バス車両の出現を検出すると再探索（一般にはリルート処理と呼ばれる）を行う。通常、リルート処理は車両の位置が案内経路から外れて経路以外の道路を走行していると判断された場合に、車両の現在位置と目的地に基づき、ナビゲーションシステムが自動的にリルート処理を行い、新たな案内経路を案内するものである。

例えば、図５の道路ネットワークの模式図に示すように、通常の経路探索の結果、経路探索サーバ３０から破線の案内経路（点線）がナビゲーション端末装置２０に送信され、この経路を、ナビゲーション端末装置２０を搭載した自車Ａが走行中である様子を示している。自車Ａの現在位置はノード２の手前である。この時、運行路線は、図３の太線で示した道路であり、この運行路線（道路）上に路線バス車両Ｂが出現したものとする。すなわち、ノード７を路線バス車両Ｂが右折して経路上に出現したような場合である。路線バス車両Ｂの位置情報は、別途、経路探索サーバ３０の車両位置検出手段３８が、路線バスの運行会社等が運用している運行管理サーバ５１から情報を得て検出することができる。

このように、経路前方に路線バス車両が出現した場合に、ユーザはナビゲーション端末装置２０を「バス回避モード」に設定して経路探索サーバ３０にリルート（再探索）要求を送る。経路探索サーバ３０は、リルート（再探索）処理を行う。リルート処理においては、実施例１の場合と同様に、ネットワークデータ編集手段３７が路線ネットワークＤＢ５２から該当するエリアの路線ネットワークのデータを取得し、運行路線に該当するリンクのリンクコストを増大させる。例えば、通常のリンクコストに対して運行路線のリンクコストを１．５倍の値に増大させ、探索用道路ネットワークＤＢ３５の道路ネットワークデータを一時的に書換えて経路探索を行う。

リルート処理の場合、出発地は自車の現在位置であり、現在位置情報は、ナビゲーション端末装置２０の位置検出手段２３が検出した現在位置情報を使用する。なお、リンクコストの書き換えを行う範囲は、路線バス車両Ｂが存在する経路の前方方向と、路線バス車両Ｂの運行路線上の直後のリンクのコストを大きめに設定して、リルート処理をすればよい。図５においては、運行路線である道路のノード６、ノード７、ノード１１、ノード１２、ノード１５の間を結ぶリンクのリンクコストを書き換えてリルート処理すればよい。自車Ａは、ノード２に差し掛かっているので、探索はノード２から行われる。

以上のようなリルート処理の結果、路線バス車両Ｂを回避した新たな案内経路は、ノード２からノード６、ノード１０、ノード１１、ノード１４、を順にたどりノード１５に至る新たな経路になり、この経路は路線バスの運行路線を回避した経路になる。この経路のリンクコストの累計値は「２４」であり、回避前の案内経路のリンクコストの累計値は図４では「２７」である。

また、例えば、ノード２の交差点が右折禁止であり自車Ａがノード２を右折できない場合、自車Ａがノード２を右折せずに直進したことによってリルート処理が行われ、ノード３からのリルート処理が行われる。この場合のリンクコストも路線バスの運行路線について路線バス車両Ｂの前後において増大されているので、新たな案内経路は、第１の案内経路として、ノード３からノード４、ノード８、ノード１２を順にたどりノード１５に至る新たな経路になり、第２の案内経路は、ノード３からノード７、ノード８、ノード１２を順にたどりノード１５に至る新たな経路になる。リンクコストの累計値は、いずれの経路も「２２」である。先に述べたように実際には交差点における右左折のコストも加算されるため、上記の場合は第１の案内経路が最適経路として選択されることになろう。

なお、上記実施例２においては、ユーザが「バス回避モード」を設定して経路探索サーバ３０にリルート要求を送る例を説明したが、この実施例に限ることなく、以下のようにすることもできる。すなわち、リルート処理要求に入るトリガは、例えば、所定の時間ごと、または、自車の所定の走行距離ごと、あるいは、主要交差点（ノード）の手前で、十分進路変更が可能な地点に到達したとき（例えば、交差点ノードの５００ｍ手前に自車が到達したとき）などにおいて、経路探索サーバ３０側で自車位置と路線バス車両の位置の監視を行い、路線バス車両が案内経路に入ってきたときに、経路探索サーバ３０からナビゲーション端末装置２０に通知するなどの方法をとることができる。

なお、上記の実施例１、実施例２においては、路線バスの運行路線が設定されている道路のリンクコストを増大する例を説明したが、この処理は、例えば、運行路線の道路が片側１車線、あるいは道幅が細い場合および追い越し禁止の区間でのみ処理を実行するとしてもよい。片側２車線以上あって追い抜きが可能な場合は、路線バス車両を追い越し車線で回避することができ、別の経路ルートで回避する必要がないと考えても良い。具体的には、路線バスの運行路線の道路、あるいは路線バス車両の位置を検出してその前後のリンクを大きく設定するときに、道路が片側２車線道路で追い抜きが可能な場合は該当するリンクのリンクコストを変えないようにすればよい。

図６は、本発明の実施例２にかかるナビゲーションシステム１０の動作手順を示すフローチャートである。図６のフローチャートにおいてステップＳ２０からステップＳ２５の処理はナビゲーション端末装置２０の処理であり、ステップＳ３０からステップＳ３５の処理は経路探索サーバ３０の処理である。なお、経路探索サーバ３０の処理ステップは本実施例２にかかる処理ステップのみを図示しており、通常の経路探索の処理ステップは周知の処理であり図示を省略している。

ナビゲーション端末装置２０は、ステップＳ２０の処理で経路探索サーバ３０に経路探索要求を送信し、ステップＳ２１の処理において経路探索サーバ３０から案内経路、ガイダンスポイント、右左折等の案内情報を含む案内データ、及び経路探索時刻を受信して案内データ記憶手段２５に記憶して案内を開始する。経路探索時刻は、次回も同一条件で探索要求をする場合に有効である。
また、ナビゲーション端末装置２０は、ステップＳ２２の処理において位置検出手段２３が一定の間隔で自車の現在位置（緯度・経度）を測位し、さらにステップ２２より低い頻度でステップＳ２３の処理において現在位置のデータを経路探索サーバ３０に送信する。

そして、ステップＳ２４の処理において、案内データ記憶手段２５に記憶された案内データか読み出され、操作・表示手段２６に案内経路や現在位置、ガイダンスポイントなどが表示される。なお、案内データ記憶手段２５の案内データは経路探索サーバ３０から再探索（リルート）の結果を受信している場合はその案内データに従う。
ステップＳ２５の処理において現在位置が目的地に到達したか否かが判定され、目的地に到達していれば処理を終了し、目的地に到達していなければステップＳ２２の処理に戻る。

ステップＳ２３の処理においてナビゲーション端末装置２０から経路探索サーバ３０に出発地、目的地、現在位置、前回探索時刻のデータが送信されると、経路探索サーバ３０はステップＳ３１の処理においてナビゲーション端末装置２０の現在位置が案内経路から外れているか判定する。外れていればステップＳ３２で、与えられた条件で再探索を行う。
次に、ステップＳ３３で、車両位置検出手段３８が路線バスの運行会社等が運用している運行管理サーバ５１から各路線バス車両の位置情報を得て、案内経路の前方に路線バス車両が存在するか否かを検出する。

ステップＳ３３の処理において、路線バス車両が存在しなければ経路探索サーバ３０は何もせず、路線バス車両が存在している場合は、ステップＳ３４の処理において経路探索手段３６はリルート処理を開始する。リルート処理における出発地は自車の現在位置である。リルート処理が開始されるとステップＳ３4の処理において、ネットワークデータ編集手段３７が路線ネットワークＤＢ５２から該当するエリアの路線ネットワークのデータを取得し、路線バス車両現在位置の直前およびそれ以降の運行路線に該当する道路リンクのリンクコストを算出する（通常のリンクコストに対して１．５倍の値を算出する）。そして探索用道路ネットワークＤＢ３５の該当するリンクのリンクコストを書き換えて経路探索を行い新たな案内経路の案内データをステップＳ３５でナビゲーション端末装置２０に送信する。なお、先に述べたように、ステップＳ３４の処理においては、通常の道路ネットワークデータを用い、ダイクストラ法を使って経路探索手段３６が最少コスト経路探索をする際に、路線バスの運行路線に該当する道路のリンクコストデータを探索用道路ネットワークＤＢ３５から読み出してからその値を１．５倍して経路探索する処理としてもよい。

本発明は、上記実施例において、路線バスを例に説明したが、車両が定められた道路を一定のルートで走行（移動）し、当該経路を走行する該当車両の位置監視が出来る車両管理システムがあれば、その情報を受け取って運用することも出来る。例えば、ゴミ回収車、スクールバス、集荷・配達中のトラック、道路清掃車、臨時に運行される特殊車両などの車両を回避する経路探索に利用することもできる。

本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。 通常の経路探索に用いられる道路ネットワークデータの概念を示す模式図である。 図２の道路ネットワークのエリア内に路線バスの運行路線が設定されている場合の道路ネットワークを示す模式図である。 本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステムの動作手順を示すフローチャートである。 本発明の実施例２にかかるナビゲーションシステムの処理を説明するための図であり、通常の経路探索により案内経路を受信して走行中、経路の途中に路線バス車両が出現した場合のバス回避探索を説明するための模式図である。 本発明の実施例２にかかるナビゲーションシステムの動作手順を示すフローチャートである。 一般的な経路探索のための道路ネットワークを説明するための模式図である。

符号の説明

１０・・・・ナビゲーションシステム
１１、１２・・・・ネットワーク
２０・・・・ナビゲーション端末装置
２１・・・・制御手段
２２・・・・通信手段
２３・・・・位置検出手段
２４・・・・経路探索要求編集手段
２５・・・・案内データ記憶手段
２６・・・・操作・表示手段
３０・・・・経路探索サーバ
３１・・・・制御手段
３２・・・・経路案内手段
３３・・・・表示手段
３４・・・・通信手段
３５・・・・探索用道路ネットワークＤＢ
３６・・・・経路探索手段
３７・・・・ネットワークデータ編集手段
３８・・・・車両位置検出手段
５１・・・・運行管理サーバ
５２・・・・路線ネットワークＤＢ

Claims (18)

1. ナビゲーション端末装置から入力された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索して案内経路とし前記ナビゲーション端末装置に配信する経路探索サーバを備えたナビゲーションシステムにおいて、
   前記経路探索サーバは、経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、該探索用ネットワークＤＢを参照して経路探索条件に基づく経路探索を行う経路探索手段と、ネットワークデータ編集手段と、を備え、
   前記ネットワークデータ編集手段は、定められたルートを定期運行する車両の運行路線に該当する道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出し、前記経路探索手段は、前記運行路線に該当する道路のリンクコストを前記ネットワークデータ編集手段が算出したリンクコストとして経路探索を行うように構成したことを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 前記ネットワークデータ編集手段は、前記運行路線に該当する道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出し、探索用道路ネットワークＤＢに蓄積した道路ネットワークデータを一時的に書き換えることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記ネットワークデータ編集手段は、前記運行路線の道路属性に基づいて、該運行路線に該当する道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出することを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーションシステム。
4. ナビゲーション端末装置から入力された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索して案内経路とし前記ナビゲーション端末装置に配信する経路探索サーバを備えたナビゲーションシステムにおいて、
   前記経路探索サーバは、経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、該探索用ネットワークＤＢを参照して経路探索条件に基づく経路探索を行う経路探索手段と、ネットワークデータ編集手段と、前記定期運行する車両の位置を検出する車両位置検出手段と、を備え、
   前記車両位置検出手段がナビゲーション端末装置に配信した案内経路上で、かつ、ナビゲーション端末装置の現在位置より前方に定期運行する車両を検出した場合、前記ネットワークデータ編集手段は、該車両の運行路線上で、かつ、該車両の現在位置の少なくとも直前および該車両の現在位置以降の道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出し、経路探索手段はナビゲーション端末装置の現在位置を出発地として目的地までの経路を再探索することを特徴とするナビゲーションシステム。
5. 前記車両位置検出手段がナビゲーション端末装置に配信した案内経路上で、かつ、ナビゲーション端末装置の現在位置より前方に定期運行する車両を検出した場合、前記ネットワークデータ編集手段は、該車両の運行路線上で、かつ、該車両の現在位置の少なくとも直前および該車両の現在位置以降の道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出し、探索用道路ネットワークＤＢに蓄積した道路ネットワークデータを一時的に書き換えることを特徴とする請求項４に記載のナビゲーションシステム。
6. 前記車両位置検出手段がナビゲーション端末装置に配信した案内経路上で、かつ、ナビゲーション端末装置の現在位置より前方に定期運行する車両を検出した場合、前記ネットワークデータ編集手段は、該車両の運行路線上で、かつ、該車両の現在位置の少なくとも直前および該車両の現在位置以降の道路のリンクコストを、該運行路線に該当する道路の道路属性に基づいて通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出することを特徴とする請求項４または５に記載のナビゲーションシステム。
7. ナビゲーション端末装置から入力された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索して案内経路とし前記ナビゲーション端末装置に配信する経路探索サーバにおいて、
   前記経路探索サーバは、経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、該探索用ネットワークＤＢを参照して経路探索条件に基づく経路探索を行う経路探索手段と、ネットワークデータ編集手段と、を備え、
   前記ネットワークデータ編集手段は、定められたルートを定期運行する車両の運行路線に該当する道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出し、前記経路探索手段は、前記運行路線に該当する道路のリンクコストを前記ネットワークデータ編集手段が算出したリンクコストとして経路探索を行うように構成したことを特徴とする経路探索サーバ。
8. 前記ネットワークデータ編集手段は、前記運行路線に該当する道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出し、探索用道路ネットワークＤＢに蓄積した道路ネットワークデータを一時的に書き換えることを特徴とする請求項７に記載の経路探索サーバ。
9. 前記ネットワークデータ編集手段は、前記運行路線の道路属性に基づいて、該運行路線に該当する道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出することを特徴とする請求項７または８に記載の経路探索サーバ。
10. ナビゲーション端末装置から入力された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索して案内経路とし前記ナビゲーション端末装置に配信する経路探索サーバにおいて、
    前記経路探索サーバは、経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、該探索用ネットワークＤＢを参照して経路探索条件に基づく経路探索を行う経路探索手段と、ネットワークデータ編集手段と、前記定期運行する車両の位置を検出する車両位置検出手段と、を備え、
    前記車両位置検出手段がナビゲーション端末装置に配信した案内経路上で、かつ、ナビゲーション端末装置の現在位置より前方に定期運行する車両を検出した場合、前記ネットワークデータ編集手段は、該車両の運行路線上で、かつ、該車両の現在位置の少なくとも直前および該車両の現在位置以降の道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出し、経路探索手段はナビゲーション端末装置の現在位置を出発地として目的地までの経路を再探索することを特徴とする経路探索サーバ。
11. 前記車両位置検出手段がナビゲーション端末装置に配信した案内経路上で、かつ、ナビゲーション端末装置の現在位置より前方に定期運行する車両を検出した場合、前記ネットワークデータ編集手段は、該車両の運行路線上で、かつ、該車両の現在位置の少なくとも直前および該車両の現在位置以降の道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出し、探索用道路ネットワークＤＢに蓄積した道路ネットワークデータを一時的に書き換えることを特徴とする請求項１０に記載の経路探索サーバ。
12. 前記車両位置検出手段がナビゲーション端末装置に配信した案内経路上で、かつ、ナビゲーション端末装置の現在位置より前方に定期運行する車両を検出した場合、前記ネットワークデータ編集手段は、該車両の運行路線上で、かつ、該車両の現在位置の少なくとも直前および該車両の現在位置以降の道路のリンクコストを、該運行路線に該当する道路の道路属性に基づいて通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出することを特徴とする請求項１０または１１に記載の経路探索サーバ。
13. ナビゲーション端末装置から入力された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索して案内経路とし前記ナビゲーション端末装置に配信する経路探索サーバであって、
    経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、該探索用ネットワークＤＢを参照して経路探索条件に基づく経路探索を行う経路探索手段と、ネットワークデータ編集手段と、を備えた経路探索サーバを構成するコンピュータに、
    定められたルートを定期運行する車両の運行路線に該当する道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出するネットワークデータ編集手段としての機能を実行させ、前記運行路線に該当する道路のリンクコストを前記ネットワークデータ編集手段が算出したリンクコストとして経路探索を行う経路探索手段としての機能を実行させることを特徴とするプログラム。
14. 前記経路探索サーバを構成するコンピュータに、
    前記運行路線に該当する道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出し、探索用道路ネットワークＤＢに蓄積した道路ネットワークデータを一時的に書き換えるネットワークデータ編集手段としての機能を実行させることを特徴とする請求項１３に記載のプログラム。
15. 前記経路探索サーバを構成するコンピュータに、
    前記運行路線の道路属性に基づいて、該運行路線に該当する道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出するネットワークデータ編集手段としての機能を実行させることを特徴とする請求項１３または１４に記載のプログラム。
16. ナビゲーション端末装置から入力された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索して案内経路とし前記ナビゲーション端末装置に配信する経路探索サーバであって、
    経路探索用道路ネットワークデータを蓄積した探索用道路ネットワークＤＢと、該探索用ネットワークＤＢを参照して経路探索条件に基づく経路探索を行う経路探索手段と、ネットワークデータ編集手段と、前記定期運行する車両の位置を検出する車両位置検出手段と、を備えた経路探索サーバを構成するコンピュータに、
    前記ナビゲーション端末装置に配信した案内経路上で、かつ、ナビゲーション端末装置の現在位置より前方に定期運行する車両を検出する車両位置検出手段としての機能を実行させ、該車両の運行路線上で、かつ、該車両の現在位置の少なくとも直前および該車両の現在位置以降の道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出するネットワークデータ編集手段としての機能を実行させ、ナビゲーション端末装置の現在位置を出発地として目的地までの経路を再探索する経路探索手段としての機能を実行させることを特徴とするプログラム。
17. 前記経路探索サーバを構成するコンピュータに、
    ナビゲーション端末装置に配信した案内経路上で、かつ、ナビゲーション端末装置の現在位置より前方に定期運行する車両を検出する車両位置検出手段としての機能を実行させ、該車両の運行路線上で、かつ、該車両の現在位置の少なくとも直前および該車両の現在位置以降の道路のリンクコストを、通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出し、探索用道路ネットワークＤＢに蓄積した道路ネットワークデータを一時的に書き換えるネットワークデータ編集手段としての機能を実行させることを特徴とする請求項１６に記載のプログラム。
18. 前記経路探索サーバを構成するコンピュータに、
    ナビゲーション端末装置に配信した案内経路上で、かつ、ナビゲーション端末装置の現在位置より前方に定期運行する車両を検出する車両位置検出手段としての機能を実行させ、該車両の運行路線上で、かつ、該車両の現在位置の少なくとも直前および該車両の現在位置以降の道路のリンクコストを、該運行路線に該当する道路の道路属性に基づいて通常のリンクコストに対して所定の量だけ増大させた値をリンクコストとして算出するネットワークデータ編集手段としての機能を実行させることを特徴とする請求項１６または１７に記載のプログラム。

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