JP2009128117A - ナビゲーションシステム、端末装置および経路探索サーバならびに経路探索方法 - Google Patents

Abstract

【課題】交通機関を用いた経路区間を含む経路探索を行う際に、目的地への到着時刻に対して遅延が許容できるかを考慮して、遅延が生じた場合の経路の再探索を制御する。
【解決手段】経路探索システム１０は、目的地への到着時刻の範囲を含む経路探索条件を入力する操作・入力手段２７と、経路探索条件に基づいて経路探索用ネットワークデータ３５を参照して経路を探索する経路探索手段３３と、現在位置を検出する測位手段２３と、目的地への到着時間の許容遅延範囲を記憶する許容遅延時間記憶手段２５と、目的地への到着時刻を予測する到着時刻予測手段３８と、経路探索手段３３に現在位置から目的地までの経路を再探索させる再探索制御手段３６と、を備え、再探索制御手段３６は、到着時刻予測手段３８が予測した目的地への到着予測時刻が許容遅延時間を超える場合に経路探索手段３３に現在位置から目的地までの経路を再探索させる。
【選択図】図２

Description

本発明は、出発地から目的地までの交通機関を用いた経路を含む最適経路を探索して案内する通信型のナビゲーションシステム、端末装置および経路探索サーバならびに経路探索方法に関するものであり、特に、目的地への到着時刻について遅延を許容できる遅延許容時間を設定し、経路探索により案内を受けている経路を移動中に、経路の再探索が必要になった場合に目的地への到着時刻が遅延許容時間内である時には経路の再探索処理を抑制（禁止）するようにしたナビゲーションシステム、端末装置および経路探索サーバならびに経路探索方法に関するものである。

従来から自動車の運転者に出発地から目的地までの最適な経路を案内する車載用のナビゲーション装置が提供されている。従来のナビゲーション装置は、地図データを記録したＣＤ−ＲＯＭ又はＩＣカード等の地図データ記憶装置と、ディスプレイ装置と、ジャイロ、ＧＰＳ（Global Positioning System）及び車速センサ等の車両の現在位置及び現在方位を検出する車両移動検出装置等を有し、車両の現在位置を含む地図データを地図データ記憶装置から読み出し、該地図データに基づいて車両位置の周囲の地図画像をディスプレイ装置上に描画する。また、車両位置マーク（ロケーション）をディスプレイ画面の地図画像に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車両が現在どこを走行しているのかを一目で判るようにしている。

通常、このような車載用ナビゲーション装置には、運転者が所望の目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるようにした経路案内機能が搭載されている。この経路案内機能によれば、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最もコストが小さい経路をダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って経路探索し、その探索した経路を案内経路として記憶しておき、走行中、地図画像上に案内経路を他の道路とは色を変えて太く描画して画面表示したり、車両が案内経路上の進路を変更すべき交差点に一定距離内に近づいたときに、地図画像上の進路を変更すべき交差点に進路を示す矢印を描画して画面表示したりすることで目的地までの最適な経路を運転者が簡単に把握できるようにしている。

上記の車載用のナビゲーション装置は、経路探索機能や地図データを持つスタンドアロン型のナビゲーション装置であるが、このようなナビゲーション装置はナビゲーションに必要な全ての機能を備えている必要があり、装置が大型化し価格も高いものとなっていた。近年の通信、情報処理技術の発展により車載用のナビゲーション装置にネットワークを介した通信機能を付加し経路探索サーバとデータ通信して案内経路データや地図データを取得するいわゆる通信型のナビゲーションシステムも普及してきている。更には、歩行者用のナビゲーションシステムとして携帯電話をナビゲーション端末としたシステムも実用化されている。

一般的なナビゲーション装置、通信ナビゲーションシステムに使用される経路探索装置、経路探索方法は、例えば、下記の特許文献１（特開２００１−１６５６８１号公報）に開示されている。このナビゲーションシステムは、携帯ナビゲーション端末から出発地と目的地の情報を情報配信サーバに送り、情報配信サーバで道路網や交通網のデータから探索条件に合致した経路を探索して案内するように構成されている。探索条件としては、出発地から目的地までの移動手段、例えば、徒歩、自動車、鉄道と徒歩の併用などがあり、これを探索条件の１つとして経路探索する。

情報配信サーバは、地図データの道路（経路）をその結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、全てのリンクのコスト情報（距離や所要時間）をデータベースとして備えている。そして、情報配信サーバは、データベースを参照して、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクを順次探索し、リンクのコスト情報が最小となるノード、リンクをたどって案内経路とすることによって最短の経路を携帯ナビゲーション端末に案内することができる。このような経路探索の手法としてはラベル確定法あるいはダイクストラ法と言われる手法が用いられる。上記特許文献１には、このダイクストラ法を用いた経路探索方法も開示されている。

経路探索して得た出発地から目的地までの経路のうち、経路の累計コスト（距離または時間）が最小となる経路が最適な案内経路として決定され、案内経路データが作成される。案内経路データには、最適経路のデータの他に地図データ、ガイダンスデータが含まれ、案内経路データは必要に応じて案内データ記憶手段から読み出され表示手段に表示される。一般的には、ナビゲーション装置が有するＧＰＳ受信機を用いて測位したナビゲーション装置の現在位置を含む一定の縮尺、一定の範囲の地図に、案内経路と、ナビゲーション装置の現在位置を示すマークを重ね合わせ、該現在位置マークが表示画面の中心になるように表示する。

ＧＰＳ受信機を用いて測位した位置情報には誤差が含まれるため、現在位置が案内経路からずれている場合には現在位置を案内経路上に補正するルートマッチング処理や地図上の最も近い道路上に補正するマップマッチング処理が行われる。また、案内経路データに交差点などのガイダンスポイントが設定され、そのガイダンスポイントにおけるガイダンスとして音声ガイド（例えば、「この先、３００ｍ交差点です。左折して下さい」などの音声メッセージ）のデータが付加されている場合は、スピーカを介して音声メッセージを再生出力して利用者をガイドする。

このようなナビゲーションシステムにおいて、経路探索により案内を受けている経路を移動中に車両やナビゲーション端末装置がその案内経路から外れた場合にはリールトと称される経路の再探索処理が行われ、現在位置から目的地までの新たな最適経路が探索される。例えば、車載用ナビゲーション装置においては、案内経路上の交差点などの案内ポイントにおいて右折すべきところを誤って直進してしまうことが多々ある。このような場合、現在の車両位置に基づいて目的地までの最適経路を再探索して利用者を案内する。

このような経路の再探索は、通信型の歩行者を対象としたナビゲーションシステムにおいても同様である。ところで、歩行者用のナビゲーションシステム、特に、徒歩による経路区間の他に交通機関を用いた経路区間を案内経路とする場合の案内経路からの逸脱は経路から外れる場合は少なく、乗車した交通手段（電車等）の遅延などにより目的地への到着時間が条件に合わなくなる場合が多い。

交通機関を利用した経路探索において、経路の再探索を行うナビゲーションシステムは、例えば、下記の特許文献２（特開２００６−７６４４５号公報）や特許文献３（特開２００４−９８９９７号公報）に開示されている。

この特許文献２に開示された自動経路探索システムは、端末と経路探索サーバからなるシステムであり、探索された経路を案内中に、所定のタイミングで端末は、端末がある駅又は端末の付近の駅を示す現在駅名を子機位置該当駅マッピングサーバから受信し、端末は、メモリに記憶された移動予定表を参照して、受信された現在駅名が現在時刻に端末がいるべき予定駅である判断する。そして、端末は、予定駅でない場合に、受信した現在駅名及び降車駅名を経路探索サーバに送信し、経路探索サーバは、現在駅から降車駅までの経路を探索し、線路運行情報サーバから、経路上の路線についての運行情報を受信して、路線の遅延時間を到着駅への到着予定時刻に含めて、最短時間で到着する又は到着予定時刻が最も早い経路情報を求め、端末に送信するように構成されている。

また、特許文献３に開示された経路情報提供システムは、障害の発生により交通機関に遅延や停止が生じた際、交通機関の利用者に対し、障害からの復旧時間と目的地までの最適な経路や時間等の情報とを提供するものである。このシステムは、交通機関を利用する利用者が備える利用者端末と、サーバとがインターネットを介して相互に接続され、サーバは、新たに発生した障害に関連する関連属性データと前記過去の障害に関連する関連属性データとを比較して距離尺度を求め、係る距離尺度に基づいて障害からの復旧時間を推論する推論機能と、推論した結果及び交通機関の利用者情報に基づいて、代替経路移動方法及び鉄道復旧移動方法のうちいずれが目的地に早く到着するかを算出する経路算出機能を備え、案内経路に遅延が生じた場合に最も早く目的地に到着する代替経路を探索して案内するものである。

特開２００１−１６５６８１号公報 特開２００６−７６４４５号公報 特開２００４−９８９９７号公報

交通機関を利用する歩行者用のナビゲーションでは、経路（交通機関の路線）を間違えることは稀で、むしろ交通機関の遅延や乗り遅れで予定の経路から遅延した際に、経路を再探索して目的地に最も早く到着できる代替経路を提供するようにされる。このため、上記特許文献２、特許文献３に開示されたナビゲーションシステムは、いずれも、案内経路を移動中に交通機関の遅延や乗り遅れで予定の経路から遅延した際に、経路の再探索が行われる。

しかしながら、上記の特許文献２、特許文献３に開示されたナビゲーションシステムでは、案内経路の交通機関の遅延を検出すると自動的に経路の再探索が行われる。この結果案内経路が再探索の結果として得られた経路に変更になり、急に全く知らない経路（路線）を案内されることになり、ナビゲーションシステムの利用者によっては不安に思うこともあった。また、このナビゲーションシステムでは、交通機関に遅延が生じると自動的に経路の再探索が行われるため、経路探索の処理の負荷が過大になるという問題点もあった。特に、不特定多数の利用者にナビゲーションサービスを提供する通信型のナビゲーションシステムにとってはこの問題は通信の負荷をも増大させるため大きな問題点でもある。

このような経路の再探索の方法が採られるのは、主として次のような要因による。すなわち、通常、ナビゲーションシステム側では、常に出発地から目的地に至る経路の総コスト（時間または距離）が最小であるルート（案内経路）を探索するようになされているためである。そのため交通機関を用いた経路区間を含む経路探索では、目的地への到着時刻が経路探索条件に設定されている時刻から外れると、自動的に経路の再探索が行われることになる。

ところで利用者によっては目的地への到着時刻に対して遅延が許容できる場合もある。一般的にナビゲーションシステムの利用者が目的地への到着時刻を設定した経路探索を要求する場合、目的地への到着時刻に余裕を持たせて探索要求をする場合が多い。例えば、目的地での行動予定の時間に対して１５分前に到着できる経路探索条件を設定するようなケースである。重要な要件であれば、更に余裕をもって１時間前には目的地に到着できるように条件設定することもよく行われる。この場合、交通機関に遅れが生じても、遅延時間が１時間以内であれば、案内されている経路を変更する必要はない。

すなわち、利用者によっては到着時刻に対して一定の範囲の遅延が許容できる場合もあるということである。しかしながらナビゲーションシステム側にこのような個々の利用者の個別の事情を理解する手段が設けられていないため、常に与えられた経路探索条件の中で経路のコストが最小になる経路が探索される。このことは、経路の再探索においても同様であり、前述したような問題を生じる要因になっていた。

本願の発明者は上記の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、利用者の個々の事情を反映できるように、経路探索手段の側に、利用ごとに到着時刻に対して遅延を許容し得る範囲を設定、記憶する手段を設け、案内経路中の交通機関を用いた経路区間において遅延が発生した場合であっても、遅延による目的地への到着時刻が、設定された許容範囲をこえていなければ経路の再探索を禁止（抑制）するようになせば上記の問題点を解消し得ることに想到して本発明を完成するに至ったものである。

すなわち、本発明は上記の問題点を解消することを課題とし、交通機関を用いた経路区間を含む経路探索を行う際に、目的地への到着時刻に対して遅延が許容できるかどうかも考慮して、遅延が生じた場合の経路の再探索の要否を制御するようにしたナビゲーションシステムを提供することを目的とするものである。

前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、経路探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む案内経路を探索する経路探索手段を備え、前記経路探索手段が探索した案内経路に基づいて経路案内を行うナビゲーションシステムにおいて、
前記ナビゲーションシステムは、目的地への到着時刻の範囲を含む経路探索条件を入力する操作入力手段と、前記経路探索条件に基づいて経路探索用ネットワークデータを参照して経路を探索する経路探索手段と、現在位置を検出する測位手段と、目的地への到着時間の許容遅延範囲を記憶する許容遅延時間記憶手段と、目的地への到着時刻を予測する到着時刻予測手段と、前記経路探索手段に現在位置から目的地までの経路を再探索させる経路再探索制御手段と、を備え、
前記経路再探索制御手段は、前記到着時刻予測手段が予測した目的地への到着予測時刻が前記許容遅延時間を超える場合に前記経路探索手段に現在位置から目的地までの経路を再探索させることを特徴とする。

本願の請求項２にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、前記到着時刻予測手段が予測した目的地への到着予測時刻が前記許容遅延時間を超えない場合、前記案内経路に基づく経路案内を継続することを特徴とする。

本願の請求項３にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、前記経路再探索制御手段は、前記到着時刻予想手段が予測した目的地への到着予想時刻と、前記許容遅延時間に記憶された遅延許容時間の終了時刻とを比較し、その差分を表示手段に表示することを特徴とする。

本願の請求項４にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、前記ナビゲーションシステムは、再探索条件設定手段を備え、前記経路再探索制御手段は、前記到着時刻予測手段が予測した目的地への到着予測時刻が前記許容遅延時間を超える場合に前記経路探索手段に現在位置から目的地までの経路を再探索させる際、前記経路再探索条件設定手段は、当初の経路探索条件に設定された条件を緩和した経路探索条件を設定することを特徴とする。

本願の請求項５にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、前記ナビゲーションシステムは、再探索経路選択手段を備え、前記再探索経路選択手段は、経路探索手段が再探索した推奨経路の内、交通手段の変更を含む乗換え回数の少ない推奨経路を優先することを特徴とする。

また、本願の請求項６にかかる発明は、
出発地と目的地を含む端末装置からの経路探索要求に基づいて、経路探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む案内経路を探索する経路探索手段を備えた経路探索サーバにおいて、
前記経路探索サーバは、目的地への到着時刻を予測する到着時刻予測手段と、前記経路探索手段に現在位置から目的地までの経路を再探索させる経路再探索制御手段と、を備え、
前記経路再探索制御手段は、前記到着時刻予測手段が予測した目的地への到着予測時刻が前記許容遅延時間を超える場合に前記経路探索手段に現在位置から目的地までの経路を再探索させることを特徴とする。

本願の請求項７にかかる発明は、請求項６にかかる経路探索サーバにおいて、前記経路再探索制御手段は、前記到着時刻予想手段が予測した目的地への到着予想時刻と、前記許容遅延時間に記憶された遅延許容時間の終了時刻とを比較し、その差分を表示手段に表示することを特徴とする。

本願の請求項８にかかる発明は、請求項６にかかる経路探索サーバにおいて、前記経路探索サーバは、再探索条件設定手段を備え、前記経路再探索制御手段は、前記到着時刻予測手段が予測した目的地への到着予測時刻が前記許容遅延時間を超える場合に前記経路探索手段に現在位置から目的地までの経路を再探索させる際、前記経路再探索条件設定手段は、当初の経路探索条件に設定された条件を緩和した経路探索条件を設定することを特徴とする。

本願の請求項９にかかる発明は、請求項６にかかる経路探索サーバにおいて、前記経路探索サーバは、再探索経路選択手段を備え、前記再探索経路選択手段は、経路探索手段が再探索した推奨経路の内、交通手段の変更を含む乗換え回数の少ない推奨経路を優先することを特徴とする。

また、本願の請求項１０にかかる発明は、
出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、経路探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む案内経路を探索する経路探索手段を備え、前記経路探索手段が探索した案内経路に基づいて経路案内を行うナビゲーションシステムにおける経路探索方法において、
前記ナビゲーションシステムは、目的地への到着時刻の範囲を含む経路探索条件を入力する操作入力手段と、前記経路探索条件に基づいて経路探索用ネットワークデータを参照して経路を探索する経路探索手段と、現在位置を検出する測位手段と、目的地への到着時間の許容遅延範囲を記憶する許容遅延時間記憶手段と、目的地への到着時刻を予測する到着時刻予測手段と、前記経路探索手段に現在位置から目的地までの経路を再探索させる経路再探索制御手段と、を備え、
前記到着時刻予測手段が予測した目的地への到着予測時刻が前記許容遅延時間を超える場合に、前記経路再探索制御手段が前記経路探索手段に現在位置から目的地までの経路を再探索させる経路再探索制御ステップと、前記経路探索手段が現在位置から目的地までの経路を再探索する経路再探索ステップと、を有することを特徴とする。

本願の請求項１１にかかる発明は、請求項１０にかかる経路探索方法において、前記到着時刻予測手段が予測した目的地への到着予測時刻が前記許容遅延時間を超えない場合、前記案内経路に基づく経路案内を継続することを特徴とする。

本願の請求項１２にかかる発明は、請求項１０にかかる経路探索方法において、前記経路再探索制御手段が、前記到着時刻予想手段が予測した目的地への到着予想時刻と、前記許容遅延時間に記憶された遅延許容時間の終了時刻とを比較するステップと、その差分を表示手段に表示するステップと、を有することを特徴とする。

本願の請求項１３にかかる発明は、請求項１０にかかる経路探索方法において、前記ナビゲーションシステムは、再探索条件設定手段を備え、前記経路再探索制御手段は、前記到着時刻予測手段が予測した目的地への到着予測時刻が前記許容遅延時間を超える場合に前記経路探索手段に現在位置から目的地までの経路を再探索させる際、前記経路再探索条件設定手段が当初の経路探索条件に設定された条件を緩和した経路探索条件を設定するステップを有することを特徴とする。

本願の請求項１４にかかる発明は、請求項１０にかかる経路探索方法において、前記ナビゲーションシステムは、再探索経路選択手段を備え、前記再探索経路選択手段が、経路探索手段が再探索した推奨経路の内、交通手段の変更を含む乗換え回数の少ない推奨経路を優先するステップを有することを特徴とする。

また、本願の請求項１５にかかる発明は、
出発地と目的地を含む端末装置からの経路探索要求に基づいて、経路探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む案内経路を探索する経路探索手段を備え、前記経路探索手段が探索した案内経路に基づいて経路案内を行う経路探索サーバにネットワークを介して接続される前記端末装置において、
前記経路探索サーバは、目的地への到着時刻を予測する到着時刻予測手段と、前記経路探索手段に現在位置から目的地までの経路を再探索させる経路再探索制御手段と、を備え、
前記経路再探索制御手段は、前記到着時刻予測手段が予測した目的地への到着予測時刻が前記許容遅延時間を超える場合に前記経路探索手段に現在位置から目的地までの経路を再探索させる経路探索サーバであって、
前記端末装置は、目的地への到着時刻の範囲を含む経路探索条件を入力する操作入力手段と、現在位置を検出する測位手段と、目的地への到着時間の許容遅延範囲を記憶する許容遅延時間記憶手段と、を備えたことを特徴とする。

本願の請求項１６にかかる発明は、請求項１５にかかる端末装置において、前記経路再探索制御手段は、前記到着時刻予想手段が予測した目的地への到着予想時刻と、前記許容遅延時間に記憶された遅延許容時間の終了時刻とを比較し、その差分を前記端末装置に送信し、前記端末装置は、前記差分を表示手段に表示することを特徴とする。

請求項１にかかる発明においては、ナビゲーションシステムは、目的地への到着時刻の範囲を含む経路探索条件を入力する操作入力手段と、前記経路探索条件に基づいて経路探索用ネットワークデータを参照して経路を探索する経路探索手段と、現在位置を検出する測位手段と、目的地への到着時間の許容遅延範囲を記憶する許容遅延時間記憶手段と、目的地への到着時刻を予測する到着時刻予測手段と、前記経路探索手段に現在位置から目的地までの経路を再探索させる経路再探索制御手段と、を備え、前記経路再探索制御手段は、前記到着時刻予測手段が予測した目的地への到着予測時刻が前記許容遅延時間を超える場合に前記経路探索手段に現在位置から目的地までの経路を再探索させる。

このような構成によれば、目的地への到着時刻に対して遅延を許容できる場合に、許容遅延時間を設定しておくことにより、交通機関を用いた経路区間に遅延が生じた際、許容された遅延時間内に目的地に到着できない場合にのみ経路の再探索を行うものであるから、無駄な経路の再探索処理を実行することがなくなる。

請求項２にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、到着時刻予測手段が予測した目的地への到着予測時刻が前記許容遅延時間を超えない場合、前記案内経路に基づく経路案内を継続する。

このような構成によれば、目的地への到着時刻に対して遅延を許容できる場合に、許容遅延時間を設定しておくことにより、交通機関を用いた経路区間に遅延が生じても、許容された遅延時間内に目的地に到着できる場合には経路の再探索をすることなく、当初の案内経路に基づく経路案内を継続することができるようになる。従って、無駄な経路の再探索処理を実行することがなくなり、また利用者にとっても経路案内の途中で異なる新たな経路が案内されることによる混乱を生じることがなくなる。

請求項３にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、経路再探索制御手段は、前記到着時刻予想手段が予測した目的地への到着予想時刻と、前記許容遅延時間に記憶された遅延許容時間の終了時刻とを比較し、その差分を表示手段に表示するか

このような構成によれば、利用者は、交通機関を用いた経路区間に遅延が生じても、許容された遅延時間内に目的地に到着できる場合に、当初の経路探索条件に設定した目的地到着時間に対してどの程度の遅延で到着できるかを容易に知ることができるようになる。

請求項４にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、ナビゲーションシステムは、再探索条件設定手段を備え、前記経路再探索制御手段は、前記到着時刻予測手段が予測した目的地への到着予測時刻が前記許容遅延時間を超える場合に前記経路探索手段に現在位置から目的地までの経路を再探索させる際、前記経路再探索条件設定手段は、当初の経路探索条件に設定された条件を緩和した経路探索条件を設定する。

このような構成によれば、当初設定された経路探索条件を緩和し、例えば、有料の電車の利用を許可した条件を設定して経路を再探索すれば、当初の経路探索条件のまま再探索された推奨経路よりもより早く目的地に到着できる推奨経路を得られ、遅延を取り戻せる新たな経路が再探索できる可能性が高くなる。

請求項５にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、ナビゲーションシステムは、再探索経路選択手段を備え、前記再探索経路選択手段は、経路探索手段が再探索した推奨経路の内、交通手段の変更を含む乗換え回数の少ない推奨経路を優先する。

このような構成によれば、現在の案内経路からの変更がなるべく少ない経路が推奨経路として優先されるから、新たな案内経路への変更が容易になる。

また、請求項６ないし請求９にかかる発明においては、それぞれ請求項１、請求項３ないし請求項５にかかるナビゲーションシステムを構成する経路探索サーバを提供することができる。また、請求項１０ないし請求項１４にかかる発明においては、それぞれ請求項１ないし請求項５にかかるナビゲーションシステムを実現するための経路探索方法を提供することができ、請求項１５、請求項１６にかかる発明においては、それぞれ請求項１、請求項３にかかるナビゲーションシステムを構成する端末装置を提供することができるようになる。

以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するための経路探索システムを例示するものであって、本発明をこの経路探索システムに特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の経路探索システムにも等しく適用し得るものである。

本発明の実施例にかかる経路探索システム１０は、図１に示すように、携帯電話やＰＤＡ、ミュージックプレーヤーなどの携帯型端末を用いた端末装置２０と経路探索サーバ３０とがインターネットなどのネットワーク１２を介して接続される構成になっている。なお、本実施例においては、通信型の経路探索、案内経路を提供する経路探索システム１０を具体例として説明するが、本発明はこれに限ることなく、本発明を実現するためのアプリケーションを搭載すればスタンドアロンタイプの経路探索システムになどにも適用可能である。

経路探索サーバ３０は、経路探索のため道路ネットワークのデータを道路ネットワークデータとして蓄積したデータベース（ＤＢ１）、時刻表データに基づく交通ネットワークのデータを交通ネットワークデータとして蓄積したデータベース（ＤＢ２）、交通機関の各電車等の運行ダイヤに基づく時刻表や運賃を蓄積した時刻表・運賃データのデータベース（ＤＢ３）、表示用の地図データなどを蓄積したデータベース（ＤＢ４）を備えている。時刻表・運賃データは、ネットワークを介して情報配信サーバ５０から取得することができる。

図２は、本発明の実施例にかかる経路探索システム１０の詳細な構成を示すブロック図である。本発明の実施例にかかる経路探索システム１０は、図２のブロック図に示すようにインターネットなどのネットワーク１２を介して通信する端末装置２０と、経路探索サーバ３０と、情報配信サーバ５０を備えて構成されている。

端末装置２０は、経路探索サーバ３０に出発地と目的地などの経路探索条件を設定して経路探索要求（処理要求）を送信し、経路探索サーバ３０は、経路探索条件に従って、道路ネットワークデータ３５１、交通ネットワークデータ３５２からなる経路探索用ネットワークデータ３５を参照して最適経路または複数の候補経路を推奨経路として探索し、その推奨経路を案内経路データに編集して端末装置２０に配信する。

端末装置２０は、制御手段２１、通信手段２２、測位手段２３、表示手段２４、許容遅延時間記憶手段２５、処理要求手段２６、操作・入力手段２７を備えて構成されている。制御手段２１は、図示してはいないがＲＡＭ、ＲＯＭ、プロセッサを有するマイクロプロセッサであり、ＲＯＭに格納された制御プログラムにより各部の動作を制御する。測位手段２３は、ＧＰＳ受信機を備えＧＰＳ衛星信号を受信、処理してナビゲーション端末装置２０の現在位置（緯度・経度）を測位する。

通信手段２２は、無線通信ユニットを含み、経路探索サーバ３０と通信するためのものである。操作・入力手段２７は、キー、ダイヤル等からなり、端末装置２０を操作するための入力機能および出発地、目的地などの入力機能として用いられる。表示手段２４は液晶表示パネル等からなり、経路探索サーバ３０から配信された案内経路データの案内経路、地図の表示に使用されるものである。また、表示手段２４はメニュー画面を表示し端末装置２０を操作するための入力手段としても機能する。

処理要求手段２６は、操作・入力手段２７を使用して入力された出発地、目的地、あるいは、測位手段２３で測位した端末装置２０の現在位置を出発地として、これらの情報に基づいて、経路探索要求（処理要求）を作成し、経路探索サーバ３０に送信するものである。経路探索要求にあたっては、経路探索条件を入力する入力画面を表示手段２４に表示し、操作・入力手段２７を用いて出発地、目的地、目的地への到着時刻などの各種条件設定を行う。到着時刻に対して許容できる遅延時間を設けられる場合はその許容遅延時間を設定する。設定された許容遅延時間は許容遅延時間記憶手段２５に記憶される。設定された経路探索条件は処理要求手段２６を介して経路探索の処理要求とともに経路探索サーバ３０に送信される。

経路探索サーバ３０から配信された経路探索結果である案内経路データ、地図データ、ガイダンスなどのデータは制御手段２１が備えるＲＡＭに記憶される。これらのデータは必要に応じてＲＡＭから読み出され、表示手段２４に表示される。一般的には、測位手段２３で測位した端末装置２０の現在位置を含む一定の縮尺、一定の範囲の地図に、案内経路と、端末装置２０の現在位置を示すマークを重ね合わせて該現在位置マークが表示画面の中心になるように表示する

測位手段２３によりＧＰＳ衛星信号を受信して測位した現在位置情報（緯度・経度の情報）には誤差が含まれるため、現在位置が案内経路からずれている場合には現在位置を案内経路上に補正するルートマッチング処理や地図上の道路にマッチングするマップマッチング処理が行われる。また、経路探索サーバ３０から配信される案内経路データに音声ガイド（例えば、「この先、３００ｍ交差点です。左折して下さい」などの音声メッセージ）のデータが付加されている場合は、スピーカを介して音声メッセージを再生出力してユーザをガイドする。

一方、経路探索サーバ３０は、通信歩行者のためのナビゲーションや自動車のためのカーナビゲーションにおける経路探索のための地図データを含む道路ネットワークデータ３５１と交通機関を利用する経路区間を探索するための交通ネットワークデータ３５２とを蓄積した経路探索用ネットワークデータ３５（データベース）と、時刻表・運賃データ４０を蓄積したデータベースとを備えている。時刻表・運賃データ４０はアプリケーションリンク手段を介してネットワーク１２経由で情報配信サーバ５０から収集することができる。

経路探索サーバ３０は、また、一般の経路探索サーバと同様に、制御手段３１、経路案内手段３２、通信手段３４などを備えて構成されている。制御手段３１は、図示してはいないがＲＡＭ、ＲＯＭ、プロセッサを有するマイクロプロセッサであり、ＲＯＭに格納された制御プログラムにより各部の動作を制御する。通信手段３４はネットワーク１２を介して端末装置２０などと通信データを送受信するための通信インターフェースである。経路案内手段３２は、経路探索手段３３が探索した案内経路のデータや表示用の地図データ、ガイダンスデータを編集して端末装置２０に配信する。

更に、本実施例における経路探索サーバ３０は、端末装置２０に対する経路案内中に端末装置２０が案内経路から外れた場合に端末装置２０の現在位置から目的地までの経路を再探索して新たな案内経路を提供する再探索制御手段３６、到着時刻予測手段３８、再探索条件設定手段３７、再探索経路選択手段３９を備えている。

徒歩移動や自動車による移動などにおける経路の再探索は、交差点などを間違えて案内経路であるルートから外れた場合に行われる。これに対して交通機関を用いた経路区間が含まれる場合は、電車の乗り間違えにより案内経路であるルートから外れる場合もあるが、電車が事故や故障で遅延して経路探索条件に設定された時刻条件、例えば、目的地到着時刻に遅れるという場合もある。このように案内経路が時刻条件を満たさなくなった場合にも経路の再探索が行われる。再探索制御手段３６は上記のような案内経路からのずれを検出すると、経路探索手段３３に先に設定された経路探索条件の出発地を端末装置２０の現在位置として目的地までの経路を再探索する。その結果、推奨経路が案内経路と異なる場合には、再探索された推奨経路を新たな案内経路として端末装置２０に送信する。

到着時刻予測手段３８は、端末装置２０に対して送信した案内経路における目的地への到着予想時刻を算出する。経路探索条件として許容遅延時間が設定されている場合、経路再探索制御手段３６は、到着予測時刻が端末装置２０に設定された遅延許容時間を超えるか否かを判別し、到着予測時刻が遅延許容時間を超える場合に案内経路から外れるものとして経路探索手段３３に対して経路の再探索を行わせる。

到着予測時刻が遅延許容時間を超えなければ、許容された遅延時間の範囲内で目的地に到着できることになるから、案内経路から外れないものと判別して経路の再探索を行わないようにする。つまり、到着予測時刻が遅延許容時間以上遅れていない場合は、端末装置２０に対する経路案内をそのまま継続する。この場合、経路探索サーバ３０は到着時刻予測手段３８が予測した予想到着時刻を端末装置２０に送信して案内する。

案内経路に遅延が生じて経路を再探索する場合、当初端末装置２０が設定した経路探索条件のまま新たな経路を探索することもできるが、例えば、有料の電車の利用を禁止した当初の経路探索条件を緩和して、有料の特急電車の利用を許せば、当初の経路探索条件のまま再探索された推奨経路よりもより早く目的地に到着できる推奨経路を得られ、遅延を取り戻せる新たな経路が再探索できる可能性が高くなる。

端末装置２０において、前述のような再探索時の経路探索条件の緩和が設定されている場合、再探索条件設定手段３７は、当初端末装置２０において設定された経路探索条件を緩和して再探索の条件を設定し、経路探索手段３３は、再探索制御手段３６の制御により経路の再探索を行う際、再探索条件設定手段３７が設定した経路探索条件に基づいて推奨経路を探索する。

また、経路の再探索において、遅延許容時間内に目的地に到着できる複数の新たな推奨経路が探索された場合、再探索経路選択手段３９は、より有利な推奨経路を案内経路として優先し、端末装置２０に経路案内する。より有利な経路とは、現在端末装置２０に提供されている案内経路からの変更がなるべく少ないものである。端末装置２０はその推奨経路を案内経路として優先表示することができる。例えば、交通手段の変更、例えば、電車の乗り継ぎなども含め、乗換え回数が少ない推奨経路が優先される。

端末装置２０が経路探索サーバ３０によって再探索された推奨経路から新たな経路を案内経路として指定した場合、経路探索サーバ３０は当該推奨経路を案内経路として更新し、更新指示を付けて、端末装置２０に返信する。端末装置２０は、新しい案内経路に更新する表示処理や、新たな到着時刻の許容度を表示することができる。

なお、経路の再探索にあたっては、なるべく交通事情が反映されるネットワークデータを用いることが望ましい。道路ネットワークのデータでは道路交通情報（ＶＩＣＳ：登録商標）、交通ネットワークのデータでは各鉄道会社の運行情報を利用してリンクのコストを更新することが可能である。

図３は、以上説明した本実施例のナビゲーションシステムにおいて、遅延許容時間の設定がある場合の経路再探索の概念を示す模式図であり、横軸に時間（Ｔ）をとり、経路案内中の案内経路の時刻経過を示している。図３において、時刻Tｓは出発地における出発時刻、時刻Ｔｇは目的地への当初到着予想時刻、Ｔ１は許容遅延時間（線分Ｔ２）で許容された遅延時間の終了時刻である。従って、線分Ｔは案内経路の予想される所要時間を示している。

経路の再探索要求があると、到着時刻予測手段３８は目的地への到着予想時刻Ｔｃを算出する。到着予想時刻Ｔｃが当初算出した到着予想時刻Ｔｇと比べて変化がなければ、遅延が生じていないことになり、端末装置２０が案内経路のとおりに移動すれば当初の経路探索条件で設定した到着時刻に目的地に到着できることになる。

到着予想時刻Ｔｃが当初算出した到着予想時刻Ｔｇと比べて図３に示すように遅れる場合、再探索制御手段３６は、到着予想時刻Ｔｃと遅延許容時間で設定された許容遅延時刻Ｔａを超えるか否かを判別する。到着予想時刻Ｔｃが許容遅延時刻Ｔａを超えていなければ、端末装置２０が案内経路のとおりに移動すれば許容した遅延時間の範囲内で目的地に到着することができるので、経路を再探索する必要はなく、経路探索サーバ３０は端末装置２０に対して、当初探索した案内経路による経路案内を継続する。

到着予想時刻Ｔｃと許容遅延時刻Ｔａの差分Ｔ３を端末装置２０に送り表示すれば、利用者は遅延時間Ｔ２のどのあたりで目的地に到着できるかを知ることができるようになる。
到着予想時刻Ｔｃが許容遅延時刻Ｔａを超えていると、端末装置２０が案内経路のとおりに移動すると許容した遅延時間の範囲内で目的地に到着することができなくなる。そこで、再探索制御手段３６は、現在位置、現在時刻をもとに目的地までの経路を再探索する。再探索の結果、当初の案内経路と異なる経路が探索されれば端末装置２０に対する案内経路を変更する。

ここで、経路の再探索のタイミングについて説明する。車載用のナビゲーションシステムなどにおいては、案内経路からの逸脱、例えば、右折すべき交差点を右折できなかった場合など、現在位置が案内経路からずれた場合に経路を再探索する。これに対して、端末装置２０から経路探索サーバ３０に対して自動的に一定の時間間隔で経路の再探索要求を送信し、再探索により異なる経路が探索された場合に案内経路を変更する方法もある。すなわち、この方法は、一定の時間間隔で道路の渋滞状況の変化を反映した経路の再探索を要求する場合に好適である。

後者の方法では再探索により、当初の案内経路と異なる経路が探索されたら端末装置２０に新たな案内経路のデータを送信するものである。このため、渋滞状況により新たな経路が探索された場合には、端末装置２０がその経路を移動することにより渋滞を回避して移動することができるようになる。以下の説明では、端末装置２０が経路探索サーバ３０に対して一定の時間間隔で経路の再探索要求を行うものとして本実施例の説明を行う。

次に、経路探索用のネットワークデータについて説明する。歩行者のためのナビゲーションや自動車のためのカーナビゲーションにおける経路探索のための道路ネットワークデータ３５１は、以下のように構成されている。例えば、道路が図４に示すように道路Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、道路Ａ、Ｂ、Ｃの端点、交差点、屈曲点などをノードとし、各ノード間を結ぶ道路を有向性のリンクで表し、ノードデータ（ノードの緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）と各リンクのリンクコスト（リンクの距離またはリンクを走行するのに必要な所要時間）をデータとしたリンクコストデータとで構成される。

すなわち、図４において、Ｎｎ、Ｎｍがノードを示し、Nｍは道路の交差点を示している。各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、道路の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図４では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。

このような道路ネットワークのデータを経路探索用のデータベースとして経路探索を行う場合、出発地のノードから目的地のノードまで連結されたリンクをたどりそのリンクコストを累積し、累積リンクコストの最少になる経路を探索して案内する。すなわち、図４において出発地をノードＡＸ、目的地をノードＣＹとして経路探索を行う場合、ノードＡＸから道路Ａを走行して２つ目の交差点で右折して道路Ｃに入りノードＣＹにいたるリンクを順次たどりリンクコストを累積し、リンクコストの累積値が最少になる経路を探索して案内する。

図４ではノードＡＸからノードＣＹに至る他の経路は図示されていないが、実際にはそのような経路が他にも存在するため、ノードＡＸからノードＣＹに至る可能な経路を同様にして探索し、それらの経路のうちリンクコストが最少になる経路を最適経路として決定するものである。この手法は、例えば、ダイクストラ法と呼ばれる周知の手法によって行われる。

これに対して、交通機関の経路探索のための交通ネットワークデータ３５２は以下のように構成されている。例えば、図５に示すように交通路線Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、各交通路線Ａ、Ｂ、Ｃに設けられた各駅（航空機の路線においては各空港）をノードとし、各ノード間を結ぶ区間を有向性のリンクで表し、ノードデータ（緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）をネットワークデータとしている。図５において、Ｎｎ、Ｎｍがノードを示し、Nｍは交通路線の乗り継ぎ点（乗換え駅など）を示し、各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、交通路線の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図５では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。

しかしながら、交通ネットワークは道路ネットワークと比べリンクコストが基本的に異なる。すなわち、道路ネットワークではリンクコストは固定的、静的なものであったが、交通ネットワークでは、図５に示すように交通路線を運行する列車や航空機（以下個々の列車や航空機などの各経路を交通手段と称する）が複数ある。各交通手段毎にあるノードを出発する時刻と次のノードに到着する時刻とが定まっており（時刻表データ、運行データで規定される）、かつ、個々の経路が必ずしも隣接するノードにリンクしない場合がある。例えば、急行と各駅停車の列車のような場合である。このような場合には同じ交通路線上に異なる複数のリンクが存在することになり、またノード間の所要時間が交通手段により異なる場合もある。

図５に例示する交通ネットワークにおいては、交通路線Ａの同じリンクに複数の交通手段（経路）Ａａ〜Ａｃ・・・、交通路線Ｃに複数の交通手段（経路）Ｃａ〜Ｃｃ・・・が存在することになる。従って、交通機関の運行ネットワークは、単純な道路ネットワークと異なり、ノード、リンク、リンクコストの各データは交通手段（個々の航空機や列車などの経路）の総数に比例したデータ量になる。

このような交通ネットワークデータを用いて、ある出発地からある目的地までの経路を探索するためには、出発地から目的地まで到達する際に使用（乗車）できる全ての交通手段を探索して探索条件に合致する交通手段を特定する必要がある。
例えば、図５において、出発地を交通路線ＡのノードＡＸとしてある特定の出発時刻を指定して、交通路線ＣのノードＣＹを目的地とする経路探索を行う場合、交通路線Ａ上を運行する交通手段Ａａ〜Ａｃ・・・のうち出発時刻以降の全ての交通手段を順次出発時の経路として選択する。そして交通路線Ｃへの乗り継ぎノードへの到着時刻に基づいて、交通路線Ｃ上を運行する各交通手段Ｃａ〜Ｃｃ・・・のうち、乗り継ぎノードにおいて乗車可能な時刻以降の交通手段の全ての組み合わせを探索して各経路の所要時間や乗り換え回数などを累計して案内することになる。

図６は、端末装置における経路探索条件の設定画面の構成の一例を示す画面構成図である。図６に示すように経路探索条件を入力するための設定画面３０１には、出発地入力欄３０２、目的地入力欄３０３、時刻条件入力欄３０４、許容遅延時間入力欄３０５、定期ルートチェック設定欄３０６、再探索条件設定欄３０７、が設けられ、上記各入力欄等によって設定した条件を経路探索条件として経路探索サーバ３０に経路探索要求を送信する探索開始ボタン３０９が表示される。

出発地と目的地の設定においては、出発地入力欄３０２、目的地入力欄３０３に入力して設定するが、出発地、目的地として任意の出発地、目的地を設定し、あるいは出発駅、目的駅を出発地、目的地として直接指定しても良い。この入力欄は、原則としてフリーワード入力が可能であるが、住所、電話番号、ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）の名称などで設定することでき、また、これまでに端末装置２０に登録した経路探索履歴や登録地点を呼び出して設定することもできる。

時刻条件は、出発地または目的地の何れかを指定し、時刻条件入力欄３０４に時刻を入力して設定する。入力した時刻は、出発地を指定した場合は出発時刻となり、目的地を指定した場合には到着時刻になる。遅延許容時間入力欄３０５には、目的地への到着時刻を設定した場合に入力することができ、設定した到着時刻に対して遅延を許容する時間を入力する。図６の場合、目的地への到着時刻が午後１時２０分に設定され、許容遅延時間が４０分に設定された例を示している。

定期ルートチェック設定欄３０６は、所定の時間間隔で定期的に経路探索サーバ３０に経路の再探索を要求する設定とする場合に「ＯＮ」を選択する設定欄であり、再探索条件設定欄３０７経路の再探索時に、当初の経路探索条件に対して条件緩和する設定とする場合に「ＯＮ」を選択して設定する設定欄である。

次に、以上説明した本発明の実施例にかかる経路探索システム１０における経路の再探索について詳細に説明する。図７は、本実施例にかかるナビゲーションシステム１０の動作を示すシーケンス図である。端末装置２０はシーケンスＳＱ１で、経路探索要求を経路探索サーバ３０に送信する。経路探索要求に含まれる経路探索条件は、出発地または現在位置、出発時刻または現在時刻、目的地、その他の一般的な探索条件である。

経路探索サーバ３０は端末装置２０からの経路探索要求に基づいて、シーケンスＳＱ２で複数の推奨経路を探索し、または、最適経路を探索する。ここでは、複数の推奨経路を探索するものとする。経路探索サーバ３０は経路探索の結果として得た複数の推奨経路を端末装置２０に送信する。

端末装置２０は、経路探索サーバから推奨経路を受信すると、推奨経路から経路案内を受ける経路を選択する。この場合、一般的には所要時間の短い経路や運賃の安い経路、乗り換え回数の少ない経路など、ソート条件に基づいて推奨経路を表示し所望の経路を選択させる。ソート条件は前述のその他の探索条件として設定される。

図８は、経路探索サーバ３０における経路再探索の処理手順を示すフローチャートである。図８に示す処理手順は、図６に例示したように端末装置２０において、出発地、目的地が設定され、目的地への到着時刻に対して許容遅延時間の設定があり、定期ルートチェックが「ＯＮ」に設定され、再探索条件設定も「ＯＮ」設定されているものとした場合のフローチャートを示している。

ステップＳ１０１の処理で経路探索手段３３は、端末装置２０からの経路探索要求に基づいて、経路探索条件を満足する推奨経路を探索し、端末装置２０に送信する。ステップＳ１０２の処理では、経路案内手段３２は、端末装置２０が推奨経路のうちから選択した経路を案内経路とし、地図データや案内経路のデータを端末装置２０に送信して経路案内を開始する。

ステップＳ１０３で経路探索サーバ３０は端末装置２０から所定の時間間隔で送信される経路再探索要求を受信する。次いでステップＳ１０４で経路探索サーバ３０は端末装置２０から現在位置情報を受信する。到着時刻予測手段３８は、端末装置２０の現在位置と現在の時刻、案内経路のデータとから目的地への到着予想時刻Ｔｃ（図３参照）を算出する（ステップＳ１０５）。

到着時刻予測手段３８が目的地への到着予想時刻Ｔｃを算出すると、再探索制御手段３６は、到着予想時刻Ｔｃと当初算出した到着予想時刻Ｔｇと比較する。両者に変化がなければ、遅延が生じていないことになり、端末装置２０が案内経路のとおりに移動すれば当初の経路探索条件で設定した到着時刻に目的地に到着できることになる。

到着予想時刻Ｔｃが当初算出した到着予想時刻Ｔｇと比べて図３に示すように遅れる場合、ステップＳ１０６の処理において、再探索制御手段３６は、到着予想時刻Ｔｃと遅延許容時間で設定された許容遅延時刻Ｔａを超えるか否かを判別する。到着予想時刻Ｔｃが許容遅延時刻Ｔａを超えていなければ、端末装置２０が案内経路のとおりに移動すれば許容した遅延時間の範囲内で目的地に到着することができるので、経路を再探索する必要はなく、経路探索サーバ３０は端末装置２０に対して、当初探索した案内経路による経路案内を継続する（ステップＳ１１１）。

到着予想時刻Ｔｃと許容遅延時刻Ｔａの差分Ｔ３を端末装置２０に送り表示すれば、利用者は遅延時間Ｔ２のどのあたりで目的地に到着できるかを知ることができるようになる。
到着予想時刻Ｔｃが許容遅延時刻Ｔａを超えていると、端末装置２０が案内経路のとおりに移動すると許容した遅延時間の範囲内で目的地に到着することができなくなる。そこで、再探索制御手段３６は、現在位置、現在時刻をもとに目的地までの経路の再探索を経路探索手段３３に行わせる（ステップＳ１０８）。経路の再探索に先立ち、再探索条件設定が「ＯＮ」である（図６参照）ので、再探索条件設定手段３７は、有料の特急電車の利用を許可するなど、当初の経路探索条件に対して条件を緩和した再探索条件を設定する（ステップＳ１０７）。

経路探索サーバ３０はステップＳ１０９の処理で再探索した経路を端末装置２０に送信する。その際、遅延許容時間内に目的地に到着できる複数の新たな推奨経路が探索された場合、再探索経路選択手段３９は、当初の案内経路からの変更がなるべく少ない推奨経路優先して端末装置２０に経路案内する。端末装置２０は、推奨奨経路を案内経路として優先表示する。例えば、交通手段の変更も含め、乗換え回数が少ない推奨経路が優先される。

端末装置２０が経路探索サーバ３０によって際探索された推奨経路から新たな経路を案内経路として指定した場合、経路探索サーバ３０は当該推奨経路を案内経路として更新し、更新指示を付けて、端末装置２０に返信する（ステップＳ１１０）。その結果、端末装置２０は、新しい案内経路に更新する表示処理や、新たな到着時刻の許容度を表示することができる。

次に、経路探索サーバ３０は、ステップＳ１１２の処理で端末装置２０が目的地に到達したか否かを判別し、目的地に到達していなければステップＳ１０３の処理に戻り、端末装置２０が目的地に到達していれば処理を終了する。

以上、詳細に説明したように、本発明によれば、目的地への到着時刻に対して遅延を許容できる場合に、許容遅延時間を設定しておくことにより、交通機関を用いた経路区間に遅延が生じても、許容された遅延時間内に目的地に到着できる場合には経路の再探索をすることなく、当初の案内経路に基づく経路案内を継続することができるようになる。従って、無駄な経路の再探索処理を実行することがなくなり、また利用者にとっても経路案内の途中で異なる新たな経路が案内されることによる混乱を生じることがなくなる。

本発明は、車載用の経路探索システムのように道路を中心とした経路探索を行うシステムであっても、歩行者用の経路探索システムのように徒歩経路区間、交通機関を利用した経路探索を行うシステムであっても適用することができる。また、通信型の経路探索システムであっても、スタンドアロンタイプの経路探索システムであっても適用することができる。

本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムの構成を示すシステム構成図である。 本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。 遅延許容時間の設定がある場合における経路の再探索の概念を示す模式図である。 道路ネットワークのデータの概念を示す模式図である。 交通ネットワークのデータの概念を示す模式図である。 端末装置における経路探索条件の設定画面の構成の一例を示す画面構成図である。 本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムの動作を示すシーケンス図である。 図２の経路探索サーバにおける経路再探索の処理手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１０・・・・経路探索システム
１２・・・・ネットワーク
２０・・・・端末装置
２１・・・・制御手段
２２・・・・通信手段
２３・・・・測位手段
２４・・・・表示手段
２５・・・・許容遅延時間記憶手段
２６・・・・処理要求手段
２７・・・・操作・入力手段
３０・・・・経路探索サーバ
３１・・・・制御手段
３２・・・・経路案内手段
３３・・・・経路探索手段
３４・・・・通信手段
３５・・・・経路探索用ネットワークデータ
３５１・・・道路ネットワークデータ
３５２・・・交通ネットワークデータ
３６・・・・再探索制御手段
３７・・・・再探索条件設定手段
３８・・・・到着時刻予測手段
３９・・・・再探索経路選択手段
４０・・・・時刻表・運賃データ
５０・・・・情報配信サーバ

Claims (16)

1. 出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、経路探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む案内経路を探索する経路探索手段を備え、前記経路探索手段が探索した案内経路に基づいて経路案内を行うナビゲーションシステムにおいて、
   前記ナビゲーションシステムは、目的地への到着時刻の範囲を含む経路探索条件を入力する操作入力手段と、前記経路探索条件に基づいて経路探索用ネットワークデータを参照して経路を探索する経路探索手段と、現在位置を検出する測位手段と、目的地への到着時間の許容遅延範囲を記憶する許容遅延時間記憶手段と、目的地への到着時刻を予測する到着時刻予測手段と、前記経路探索手段に現在位置から目的地までの経路を再探索させる経路再探索制御手段と、を備え、
   前記経路再探索制御手段は、前記到着時刻予測手段が予測した目的地への到着予測時刻が前記許容遅延時間を超える場合に前記経路探索手段に現在位置から目的地までの経路を再探索させることを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 前記到着時刻予測手段が予測した目的地への到着予測時刻が前記許容遅延時間を超えない場合、前記案内経路に基づく経路案内を継続することを特徴とする請求項１にかかるナビゲーションシステム。
3. 前記経路再探索制御手段は、前記到着時刻予想手段が予測した目的地への到着予想時刻と、前記許容遅延時間に記憶された遅延許容時間の終了時刻とを比較し、その差分を表示手段に表示することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
4. 前記ナビゲーションシステムは、再探索条件設定手段を備え、前記経路再探索制御手段は、前記到着時刻予測手段が予測した目的地への到着予測時刻が前記許容遅延時間を超える場合に前記経路探索手段に現在位置から目的地までの経路を再探索させる際、前記経路再探索条件設定手段は、当初の経路探索条件に設定された条件を緩和した経路探索条件を設定することを特徴とする請求項１にかかるナビゲーションシステム。
5. 前記ナビゲーションシステムは、再探索経路選択手段を備え、前記再探索経路選択手段は、経路探索手段が再探索した推奨経路の内、交通手段の変更を含む乗換え回数の少ない推奨経路を優先することを特徴とする請求項１にかかるナビゲーションシステム。
6. 出発地と目的地を含む端末装置からの経路探索要求に基づいて、経路探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む案内経路を探索する経路探索手段を備えた経路探索サーバにおいて、
   前記経路探索サーバは、目的地への到着時刻を予測する到着時刻予測手段と、前記経路探索手段に現在位置から目的地までの経路を再探索させる経路再探索制御手段と、を備え、
   前記経路再探索制御手段は、前記到着時刻予測手段が予測した目的地への到着予測時刻が前記許容遅延時間を超える場合に前記経路探索手段に現在位置から目的地までの経路を再探索させることを特徴とする経路探索サーバ。
7. 前記経路再探索制御手段は、前記到着時刻予想手段が予測した目的地への到着予想時刻と、前記許容遅延時間に記憶された遅延許容時間の終了時刻とを比較し、その差分を前記端末装置に送信することを特徴とする請求項６に記載の経路探索サーバ。
8. 前記経路探索サーバは、再探索条件設定手段を備え、前記経路再探索制御手段は、前記到着時刻予測手段が予測した目的地への到着予測時刻が前記許容遅延時間を超える場合に前記経路探索手段に現在位置から目的地までの経路を再探索させる際、前記経路再探索条件設定手段は、当初の経路探索条件に設定された条件を緩和した経路探索条件を設定することを特徴とする請求項６にかかる経路探索サーバ。
9. 前記経路探索サーバは、再探索経路選択手段を備え、前記再探索経路選択手段は、経路探索手段が再探索した推奨経路の内、交通手段の変更を含む乗換え回数の少ない推奨経路を優先することを特徴とする請求項６にかかる経路探索サーバ。
10. 出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、経路探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む案内経路を探索する経路探索手段を備え、前記経路探索手段が探索した案内経路に基づいて経路案内を行うナビゲーションシステムにおける経路探索方法において、
    前記ナビゲーションシステムは、目的地への到着時刻の範囲を含む経路探索条件を入力する操作入力手段と、前記経路探索条件に基づいて経路探索用ネットワークデータを参照して経路を探索する経路探索手段と、現在位置を検出する測位手段と、目的地への到着時間の許容遅延範囲を記憶する許容遅延時間記憶手段と、目的地への到着時刻を予測する到着時刻予測手段と、前記経路探索手段に現在位置から目的地までの経路を再探索させる経路再探索制御手段と、を備え、
    前記到着時刻予測手段が予測した目的地への到着予測時刻が前記許容遅延時間を超える場合に、前記経路再探索制御手段が前記経路探索手段に現在位置から目的地までの経路を再探索させる経路再探索制御ステップと、前記経路探索手段が現在位置から目的地までの経路を再探索する経路再探索ステップと、を有することを特徴とする経路探索方法。
11. 前記到着時刻予測手段が予測した目的地への到着予測時刻が前記許容遅延時間を超えない場合、前記案内経路に基づく経路案内を継続することを特徴とする請求項１０にかかる経路探索方法。
12. 前記経路再探索制御手段が、前記到着時刻予想手段が予測した目的地への到着予想時刻と、前記許容遅延時間に記憶された遅延許容時間の終了時刻とを比較するステップと、その差分を表示手段に表示するステップと、を有することを特徴とする請求項１０に記載の経路探索方法。
13. 前記ナビゲーションシステムは、再探索条件設定手段を備え、前記経路再探索制御手段は、前記到着時刻予測手段が予測した目的地への到着予測時刻が前記許容遅延時間を超える場合に前記経路探索手段に現在位置から目的地までの経路を再探索させる際、前記経路再探索条件設定手段が当初の経路探索条件に設定された条件を緩和した経路探索条件を設定するステップを有することを特徴とする請求項１０に記載の経路探索方法。
14. 前記ナビゲーションシステムは、再探索経路選択手段を備え、前記再探索経路選択手段が、経路探索手段が再探索した推奨経路の内、交通手段の変更を含む乗換え回数の少ない推奨経路を優先するステップを有することを特徴とする請求項１０に記載の経路探索方法。
15. 出発地と目的地を含む端末装置からの経路探索要求に基づいて、経路探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む案内経路を探索する経路探索手段を備え、前記経路探索手段が探索した案内経路に基づいて経路案内を行う経路探索サーバにネットワークを介して接続される前記端末装置において、
    前記経路探索サーバは、目的地への到着時刻を予測する到着時刻予測手段と、前記経路探索手段に現在位置から目的地までの経路を再探索させる経路再探索制御手段と、を備え、
    前記経路再探索制御手段は、前記到着時刻予測手段が予測した目的地への到着予測時刻が前記許容遅延時間を超える場合に前記経路探索手段に現在位置から目的地までの経路を再探索させる経路探索サーバであって、
    前記端末装置は、目的地への到着時刻の範囲を含む経路探索条件を入力する操作入力手段と、現在位置を検出する測位手段と、目的地への到着時間の許容遅延範囲を記憶する許容遅延時間記憶手段と、を備えたことを特徴とする端末装置。
16. 前記経路再探索制御手段は、前記到着時刻予想手段が予測した目的地への到着予想時刻と、前記許容遅延時間に記憶された遅延許容時間の終了時刻とを比較し、その差分を前記端末装置に送信し、
    前記端末装置は、前記差分を表示手段に表示することを特徴とする請求項１５に記載の端末装置。

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