JPWO2013190606A1 - バルクフィーダ - Google Patents

Abstract

複数の電子部品（１５０）をバラバラの状態で収納する収納部（１５６）と、その収納部（１５６）に収納された電子部品（１５０）を１列に整列させた状態で電子部品（１５０）の供給位置まで導く供給通路（１４２、１６６）とを備え、供給位置において電子部品（１５０）を供給するバルクフィーダ（１００）において、供給通路（１４２、１６６）の一部が、可撓性を有する部分とされ、その可撓性を有する部分の撓みを利用して、電子部品（１５０）の供給位置を区画する溝区画部材（１７２）を移動させる。これにより、供給位置の補正を行うことが可能となり、電子部品（１５０）の保持位置と供給位置とを好適に一致させることが可能となる。

Description

本発明は、バラバラの状態で収納されている複数の電子部品を１列に整列された状態で供給位置まで送り出し、供給位置において電子部品を供給するバルクフィーダに関するものである。

バルクフィーダは、通常、複数の電子部品をバラバラの状態で収納する収納部と、その収納部に収納された電子部品を１列に整列させた状態で電子部品の供給位置まで導く供給通路とを備え、供給位置において電子部品を供給する。下記特許文献に記載のバルクフィーダは、そのようなフィーダの一例であり、比較的多くの量の電子部品を、順次、供給することが可能とされている。

特開２０００−２２３８８号公報

上記構造のバルクフィーダでは、比較的多くの量の電子部品を、順次、供給することが可能となっている。一方で、バルクフィーダによって供給される電子部品は、比較的小さいものが多く、小さな電子部品を吸着ノズル等によって適切に保持するべく、吸着ノズル等による電子部品の保持位置と、電子部品の供給位置とを好適に一致させることが望まれている。しかしながら、近年、バルクフィーダには、吸着ノズルを有する装着ヘッドに固定的に連結されたものが開発されており、このようなバルクフィーダは、装着ヘッドを任意の位置に移動させる移動装置によって、装着ヘッドと共に移動させられる。このため、移動装置によって装着ヘッドを移動させることでは、電子部品の保持位置と供給位置とを一致させることができず、電子部品の保持位置と供給位置とを一致させるための種々の方法が検討されている。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、電子部品の保持位置と供給位置とを好適に一致させることが可能なバルクフィーダを提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本願の請求項１に記載のバルクフィーダは、複数の電子部品をバラバラの状態で収納する収納部と、その収納部に収納された電子部品を１列に整列させた状態で電子部品の供給位置まで導く供給通路とを備え、前記供給位置において電子部品を供給するバルクフィーダであって、前記供給通路が、前記供給位置を含む供給通路の一部を区画する第１区画部と、前記収納部から送り出された電子部品が通過する第２区画部と、可撓性を有し、前記第１区画部と前記第２区画部とを連結する連結部とを有し、当該バルクフィーダが、前記連結部の撓みを利用し、前記第１区画部を移動させるアクチュエータを備えることを特徴とする。

また、請求項２に記載のバルクフィーダは、請求項１に記載のバルクフィーダにおいて、前記第１区画部が、前記アクチュエータの作動によって、前記供給位置における幅方向に移動可能とされたことを特徴とする。

また、請求項３に記載のバルクフィーダは、請求項１または請求項２に記載のバルクフィーダにおいて、前記アクチュエータの作動を制御する制御装置を備え、その制御装置が、前記第１区画部の移動により前記供給位置を補正する供給位置補正部を有することを特徴とする。

また、請求項４に記載のバルクフィーダは、請求項３に記載のバルクフィーダにおいて、当該バルクフィーダによって供給された電子部品を吸着保持するための吸着ノズルを有する装着ヘッドに固定的に連結され、その装着ヘッドと共に移動装置によって移動可能とされたことを特徴とする。

また、請求項５に記載のバルクフィーダは、請求項４に記載のバルクフィーダにおいて、前記供給位置補正部が、電子部品を吸着保持した状態の前記吸着ノズルを撮像することにより得られた吸着ノズルと電子部品とのズレ量に基づいて、前記供給位置を補正することを特徴とする。

また、請求項６に記載のバルクフィーダは、請求項４または請求項５に記載のバルクフィーダにおいて、前記装着ヘッドが、前記吸着ノズルを複数有し、前記供給位置補正部が、前記複数の吸着ノズル毎に、前記供給位置を補正することを特徴とする。

請求項１に記載のバルクフィーダでは、供給通路の一部が可撓性を有する部分とされており、その可撓性を有する部分の撓みを利用して、供給位置を区画する第１区画部が移動可能とされている。これにより、供給位置の補正を行うことが可能となり、電子部品の保持位置と供給位置とを好適に一致させることが可能となる。

また、請求項２に記載のバルクフィーダでは、供給位置を区画する第１区画部が、供給位置における供給通路の幅方向に移動可能とされている。これにより、供給位置を供給通路の幅方向に移動させることが可能となる。また、電子部品は、通常、概して直方体形状とされており、それの長手方向が供給通路の長手方向に延びる姿勢で供給通路内に収容されている。このため、供給位置を供給通路の幅方向に移動させることで、電子部品の幅方向に調整することが可能となり、電子部品の保持位置と供給位置とのズレを好適に解消することが可能となる。一方で、吸着ノズル等による電子部品の保持位置とバルクフィーダによる電子部品の供給位置とのズレは、後に詳しく説明するが、電子部品の長手方向への長さに依拠して、供給通路の延びる方向において、ある程度許容されている。したがって、請求項２に記載のバルクフィーダによれば、電子部品の保持位置と供給位置とがズレている場合に、第１区画部を供給位置における幅方向に調整するだけで、電子部品の保持位置と供給位置とを好適に一致させることが可能となる。

また、請求項３に記載のバルクフィーダでは、アクチュエータの作動を制御する制御装置によって、供給位置の補正が行われる。これにより、適切に電子部品の保持位置と供給位置とを一致させることが可能となる。

また、請求項４に記載のバルクフィーダは、吸着ノズルを有する装着ヘッドに固定的に連結されており、移動装置によって、装着ヘッド共に移動可能とされている。これにより、装着ヘッドを供給位置まで移動させる必要がなくなり、吸着ノズルによって電子部品を吸着保持するために要する時間を相当短縮することが可能となる。

また、請求項５に記載のバルクフィーダでは、電子部品を吸着保持した状態の吸着ノズルを撮像することにより得られた吸着ノズルと電子部品とのズレ量に基づいて、供給位置の補正が行われる。これにより、適切に供給位置の補正を行うことが可能となる。

また、請求項６に記載のバルクフィーダでは、装着ヘッドの有する複数の吸着ノズル毎に、供給位置の補正が行われる。これにより、複数の吸着ノズルの全てに対して、適切に電子部品を供給することが可能となる。

本発明の実施例であるバルクフィーダが装着された電子部品装着装置を示す斜視図である。 電子部品装着装置が有する装着ヘッドを示す斜視図である。 装着ヘッドとその装着ヘッドに取り付けられたバルクフィーダとを示す斜視図である。 装着ヘッドを下方からの視点において示す底面図である。 バルクフィーダを示す斜視図である。 バルクフィーダを示す側面図である。 図６に示すＡＡ線における断面図である。 図６に示すＢＢ線における断面図である。 供給位置を含む電子部品の供給通路を示す拡大図である。 吸着ノズルによる吸着位置とバルクフィーダによる供給位置との位置関係を示す概略図である。 供給位置に送出された電子部品を吸着する際の吸着ノズルを示す斜視図である。 電子部品装着装置が備える制御装置を示すブロック図である。 吸着ノズルと電子部品とが、電子部品の幅方向にズレた状態を示す概略図である。 吸着ノズルと電子部品とが、電子部品の長手方向にズレた状態を示す概略図である。

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

＜電子部品装着装置の構成＞
図１に、電子部品装着装置（以下、「装着装置」と略す場合がある）１０を示す。その図は、装着装置１０の外装部品の一部を取り除いた斜視図である。装着装置１０は、１つのシステムベース１２と、そのシステムベース１２の上に互いに隣接されて並んで配列された２つの電子部品装着機（以下、「装着機」と略す場合がある）１６とを含んで構成されており、回路基板に電子部品を装着する作業を行うものとされている。なお、以下の説明において、装着機１６の並ぶ方向をＸ軸方向とし、その方向に直角な水平の方向をＹ軸方向と称する。

装着装置１０の備える装着機１６の各々は、主に、フレーム部２０とそのフレーム部２０に上架されたビーム部２２とを含んで構成された装着機本体２４と、回路基板をＸ軸方向に搬送するとともに設定された位置に固定する搬送装置２６と、その搬送装置２６によって固定された回路基板に対する装着作業を実行する装着ヘッド２８と、ビーム部２２に配設されて装着ヘッド２８をＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させる移動装置３０と、フレーム部２０の前方に配設され電子部品を供給する電子部品供給装置（以下、「供給装置」と略す場合がある）３２とを備えている。

搬送装置２６は、２つのコンベア装置４０，４２を備えており、それら２つのコンベア装置４０，４２は、互いに平行、かつ、Ｘ軸方向に延びるようにフレーム部２０のＹ軸方向での中央部に配設されている。２つのコンベア装置４０，４２の各々は、電磁モータ（図１２参照）４６によって各コンベア装置４０，４２に支持される回路基板をＸ軸方向に搬送する。そして、搬送される回路基板は、所定の位置において、基板保持装置（図１２参照）４８によって固定的に保持される。

移動装置３０は、ＸＹロボット型の移動装置である。移動装置３０は、スライダ５０をＸ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図１２参照）５２と、Ｙ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図１２参照）５４とを備えている。スライダ５０には、装着ヘッド２８が取り付けられており、２つの電磁モータ５２，５４の作動によって、装着ヘッド２８がフレーム部２０上の任意の位置に移動させられる。

供給装置３２は、フレーム部２０の前方側の端部に配設されており、フィーダ型の供給装置である。供給装置３２は、テープ化部品をリール７２に巻回させた状態で収容する複数のテープフィーダ７４と、それら複数のテープフィーダ７４の各々に収容されているテープ化部品を送り出す複数の送出装置（図１２参照）７６とを有している。テープ化部品は、電子部品がテーピング化されたものであり、供給装置３２は、テープ化部品を送り出すことで、供給位置において電子部品を供給する。

装着ヘッド２８は、搬送装置２６によって保持された回路基板に対して電子部品を装着するものである。装着ヘッド２８は、図２〜図４に示すように、装着ユニット８２を１２個備えており、それら１２個の装着ユニット８２の各々は、先端部において、電子部品を吸着するための吸着ノズル８０を保持している。ちなみに、図２は、スライダ５０から取り外された状態の装着ヘッド２８を示す斜視図であり、図３は、カバーが取り外された状態の装着ヘッド２８を示す斜視図である。また、図４は、装着ヘッド２８の下方からの視点において示す装着ヘッド２８の底面図である。

各吸着ノズル８０は、負圧エア，正圧エア通路を介して、正負圧供給装置（図１２参照）８４に通じている。そして、各吸着ノズル８０は、負圧にて電子部品を吸着保持し、僅かな正圧が供給されることで保持した電子部品を離脱する。また、概して軸状をなす装着ユニット８２は、ユニット保持体８６の外周部に、等角度ピッチで、軸方向が垂直となる状態に保持されている。その装着ユニット８２の先端部に保持される吸着ノズル８０は、図４に示すように、ユニット保持体８６の下面から下方に向かって１２等配の位置で延び出している。これにより、１２個の吸着ノズル８０は、１円周上に配置されている。

ユニット保持体８６は、装着ヘッド２８のヘッド本体８８によって、自身の鉛直な軸線まわりに回転可能に支持されており、保持体回転装置９０によって、任意の角度に回転させられる。これにより、１円周上に配置された複数の吸着ノズル８０は、その１円周の中心を軸心として、任意の角度に回転させられる。

各装着ユニット８２の上端部には、カムフォロアとして機能するローラ９２が設けられている。各ローラ９２は、ヘッド本体８８に固定されたカム（図示省略）のカム面に係合しており、カム面の高さは、周方向において変化している。また、各装着ユニット８２は、ユニット保持体８６に上下方向に移動可能に保持されている。これにより、装着ユニット８２は、ユニット保持体８６の回転に伴って、上下方向に移動する。

詳しくは、装着ユニット８２の複数の停止位置のうちのヘッド本体８８から最も離間している停止位置である装着ステーション（最も前方に位置するステーション）に位置する装着ユニット８２は、最も下方に移動する。つまり、装着ヘッド２８が回路基板上に移動させられた際に、そのステーションに位置する装着ユニット８２の吸着ノズル８０と回路基板との距離が最も近くなり、その装着ステーションの吸着ノズル８０によって、電子部品が回路基板に装着される。

また、その装着ステーションのユニット保持体８６の軸心を挟んで真向かいに位置するステーション、つまり、ヘッド本体８８に最も近い停止位置である撮像ステーション（最も後方に位置するステーション）に位置する装着ユニット８２および、その装着ユニット８２の左右両側の各々に２個ずつ位置する４個の装着ユニット８２が最も上方に移動する。つまり、撮像ステーションに位置する装着ユニット８２を中心に５個の装着ユニット８２が最も上方に移動する。

ヘッド本体８８の下端部は、図２に示すように、最も上方に位置する各装着ユニット８２の吸着ノズル８０の下端部より下方に延び出しており、吸着ノズル８０側に屈曲されている。その屈曲された部分には、パーツカメラ９６が配設されており、撮像ステーションに位置する装着ユニット８２の吸着ノズル８０に保持される電子部品が、パーツカメラ９６によって撮像される。また、ヘッド本体８８の屈曲された部分の下側の面には、マークカメラ（図１２参照）９８が下を向いた状態で配設されている。そして、移動装置３０によってヘッド本体８８を移動させることで、マークカメラによって、フレーム部２０上の任意の位置を撮像することが可能となっている。

ここで、各ステーションの位置関係を、図４を用いて説明する。１２個の装着ユニット８２ａ〜８２ｌのうち１個の装着ユニット８２ａが装着ステーションに位置している場合、つまり、装着ユニット８２ａが最も下方に移動している場合には、５個の装着ユニット８２ｅ〜８２ｉが最も上方に移動しており、装着ユニット８２ｇが撮像ステーションに位置している。なお、ユニット保持体８６が正方向に回転する際には、図４での時計回りにユニット保持体８６は回転する。

また、５個の装着ユニット８２ｅ〜８２ｉのうちのユニット保持体８６の回転方向での最下流側の装着ユニット８２ｅが位置するステーションは、後に詳しく説明するバルクフィーダ（図３参照）１００から供給される電子部品を吸着するための吸着ステーションとされている。なお、テープフィーダ７４から供給される電子部品は、装着ステーションに位置する装着ユニット８２ａの吸着ノズル８０ａによって吸着される。

また、装着ヘッド２８は、各装着ユニット８２を各々の軸心回りに同時に自転させるユニット自転装置１０２を有している。ユニット自転装置１０２は、図３に示すように、複数の装着ユニット８２の上端に設けられた複数の歯車１０３と、それら複数の歯車１０３と噛合する１つの歯車（図示省略）とから構成されており、その１つの歯車の回転により、複数の歯車１０３が回転することで、各装着ユニット８２が、各々の軸心回りに同時に回転する。これにより、各装着ユニット８２によって吸着保持された電子部品の保持姿勢を変更することが可能とされている。また、装着ヘッド２８は、装着ステーションおよび、吸着ステーションに位置する装着ユニット８２を個別に昇降させるユニット昇降装置１０４を備えており、電子部品の装着時、吸着時に装着ユニット８２が上下方向の任意の位置に移動させられる。

また、吸着ステーションに位置する装着ユニット８２に電子部品を供給するバルクフィーダ１００は、装着ヘッド２８のヘッド本体８８に取り付けられている。このため、バルクフィーダ１００は、移動装置３０によって、装着ヘッド２８とともに、フレーム部２０上の任意の位置に移動させられる。バルクフィーダ１００は、図５および図６に示すように、２つのケース部材１１０，１１２が互いに合わせられたハウジング１１４と、ハウジング１１４の下端部に固定され、ヘッド本体８８にボルト締結されるアーム部材１１６とを有している。

アーム部材１１６は、吸着ステーションに位置する装着ユニット８２の下方に至る第１アーム部１１８と、第１アーム部１１８と同一平面内で直交する第２アーム部１２０と、第１アーム部１１８と同一平面内で直交し、第２アーム部１２０と反対の方向へ延び出す第３アーム部１２２とに区分けされる。アーム部材１１６は、第３アーム部１２２において、ヘッド本体８８にボルト締結されており、第２アーム部１２０において、ハウジング１１４にボルト締結されている。

ハウジング１１４を構成する２つのケース部材１１０，１１２は、板厚の平板状とされており、互いの面を合わせた状態で立設されている。ケース部材１１０には、図６でのＡＡ線における断面図である図７に示すように、ケース部材１１２に合わせられる合わせ面１２４と反対側の面１２６に開口する凹部１２８が形成されており、その凹部１２８の内部には、回転盤１３０が配設されている。

回転盤１３０は、円盤形状とされており、それの中心軸回りに回転可能にケース部材１１０に保持されている。回転盤１３０には、回転駆動装置１３２が設けられており、回転駆動装置１３２の有する電磁モータ（図１２参照）１３４の駆動によって、回転盤１３０が制御可能に回転可能とされている。なお、回転盤１３０が正方向に回転する際には、図６に示す回転盤１３０は反時計回りに回転する。

ケース部材１１０に形成された凹部１２８の底部１３６と向かい合う回転盤１３０の対向面１３８には、図６でのＢＢ線における断面図である図８に示すように、永久磁石１４０が埋め込まれている。永久磁石１４０は、図６に示すように、回転盤１３０の外縁部に近い箇所に１０個、埋め込まれており、１０個の永久磁石１４０は１０等配に位置している。

また、凹部１２８の底部１３６には、回転盤１３０と向かい合う面と反対側の面である合わせ面１２４に溝１４２が形成されている。溝１４２は、図６に示すように、回転盤１３０の回転軸線を中心とする部分円環状の円環状溝部１４４と、その円環状溝部１４４に連続し概して上下方向に延びる上下方向溝部１４６とに区分けされる。

円環状溝部１４４は、回転盤１３０の回転に伴う１０個の永久磁石１４０の旋回軌跡に沿った位置に形成されており、永久磁石１４０の旋回軌跡の最下端から回転盤１３０の正回転での回転方向に延び出し、永久磁石１４０の旋回軌跡の最上端を経由して、最前端（アーム部材１１６側の端）に至っている。一方、上下方向溝部１４６は、円環状溝部１４４の下方に延び出した最前端から連続し、下方に延び出している。そして、前方（アーム部材１１６に向かう方向）に向かって湾曲し、概して水平な状態でケース部材１１０の前方の側面に開口している。

溝１４２の内部には、電子部品が、それの長手方向が溝１４２の長手方向に延びる姿勢で収容されるとともに、複数の電子部品が、各々の長手方向に一列に整列した状態で収容される。溝１４２の深さは、図８に示すように、電子部品１５０の高さより僅かに大きくされており、溝１４２の幅は、電子部品１５０の幅より僅かに大きくされている。そして、電子部品１５０は、それの幅方向が溝１４２の幅方向となる姿勢で溝１４２の内部に収容される。

また、ケース部材１１２には、図７に示すように、溝１４２が形成された合わせ面１２４に合わせられる側の面である合わせ面１５２に開口する凹部１５４が形成されている。詳しくは、凹部１５４は、図６に示すように、概して半円形状とされており、回転盤１３０の回転軸線および円環状溝部１４４の一部、具体的には、円環状溝部１４４の最下端から後方に延び出し、最上端に至る部分を覆う状態で形成されている。そして、２つのケース部材１１０，１１２が互いの合わせ面１２４，１５２で合わせられ、その凹部１５４の開口が底部１３６に塞がれている。つまり、ケース部材１１２の凹部１５４とケース部材１１０の底部１３６とによって、収納部１５６が区画されている。

円環状溝部１４４の凹部１５４によって覆われている部分は、凹部１５４の内部、つまり、収納部１５６に開口している。また、円環状溝部１４４は、上述したように、永久磁石１４０の旋回軌跡に沿って形成されている。このため、収納部１５６内に収容されている電子部品は、永久磁石１４０の磁力によって、円環状溝部１４４の内部に収容される。そして、回転駆動装置１３２の駆動により、回転盤１３０が正方向に回転することで、円環状溝部１４４内に収容された電子部品が回転盤１３０の回転方向に移動する。

ただし、円環状溝部１４４の凹部１５４によって覆われていない部分は、ケース部材１１２の合わせ面１５２によって塞がれている。つまり、円環状溝部１４４の凹部１５４によって覆われていない部分は、断面形状が矩形のトンネル状となっている。このため、回転盤１３０の回転に伴って、円環状溝部１４４の内部に収容されている電子部品が、トンネル状の円環状溝部１４４に達すると、円環状溝部１４４からはみ出している電子部品は、凹部１５４の側壁１５８によって、トンネル状の円環状溝部１４４内への侵入を阻止される。

具体的には、半円形状の凹部１５４の直径部に位置する側壁１５８は、溝１４２が形成された合わせ面１２４に対して直角に立設されており、側壁１５８の上端部が、円環状溝部１４４の最上端付近に位置している。そして、側壁１５８より上流側に位置する円環状溝部１４４は、収納部１５６に開口しており、側壁１５８より下流側に位置する円環状溝部１４４は、トンネル状とされている。このため、円環状溝部１４４からはみ出している電子部品は、円環状溝部１４４の最上端付近において側壁１５８に当接し、収納部１５６からの送り出しが阻止される。これにより、円環状溝部１４４内に適切に収容された電子部品のみが、収納部１５６から送り出される。なお、ケース部材１１２は、半透明な材料により成形されており、収納部１５６，円環状溝部１４４等を外から視認することが可能となっている。

また、円環状溝部１４４と上下方向溝部１４６とによって構成される溝１４２が形成された合わせ面１２４には、エアを供給するためのエア溝１６０も形成されている。このエア溝１６０は、上下方向に延びるように形成されており、それの下端部が、円環状溝部１４４と上下方向溝部１４６との境界部分に接続されている。エア溝１６０は、上端部において、エア供給装置（図示省略）に接続されたエア通路（図示省略）に連通しており、圧縮エアがエア溝１６０内を下向きに噴出されるようになっている。また、エア通路には、開閉弁（図示省略）が設けられており、開閉弁のソレノイド（図１２参照）１６４を制御することで、エアの供給および遮断を制御することが可能となっている。

また、アーム部材１１６には、図５に示すように、上面に開口するとともに、ケース部材１１０の前方の側面に開口している上下方向溝部１４６に連続する溝１６６が形成されている。溝１６６は、第１アーム部１１８に向かって湾曲されており、第１アーム部１１８の端面まで延び出している。溝１６６は、図９に示すように、上下方向溝部１４６から連続し、第１アーム部１１８に向かって湾曲する湾曲部１６８と、湾曲部１６８から連続し、第１アーム部１１８の先端部に至る直線部１７０とに区分けされる。湾曲部１６８は、それの幅が電子部品１５０の幅より僅かに大きくされ、上下方向溝部１４６から送り出された電子部品１５０は、湾曲部１６８を通過する。一方、直線部１７０の幅は、湾曲部１６８の幅より広くされており、直線部１７０の内部には、断面形状がＵ字型とされた溝区画部材１７２が設けられている。

溝区画部材１７２は、可撓制を有する樹脂製の材料により成形されており、底部１７４と、その底部１７４の両縁に立設された１対の側壁部１７６によって構成されている。それら１対の側壁部１７６の間の距離および高さ、つまり、溝区画部材１７２の幅および深さは、湾曲部１６８の幅および深さと同じとされており、溝区画部材１７２の基端部が、湾曲部１６８の先端部に接続されている。これにより、湾曲部１６８を通過してきた電子部品１５０は、溝区画部材１７２の内部に送り出される。そして、溝区画部材１７２の先端部は、第１アーム部１１８の先端部に至っており、その溝区画部材１７２の先端部の底部１７４には、ピン１７８が立設されている。このため、溝区画部材１７２の内部に送り出された電子部品１５０は、ピン１７８によって停止させられる。そのピン１７８によって停止させられる箇所が、バルクフィーダ１００による電子部品１５０の供給位置（図９で電子部品１５０が示されている位置）となる。

また、溝区画部材１７２が配設された直線部１７０と溝区画部材１７２との間には、クリアランスが設けられており、そのクリアランスに４個の圧電素子１８０が介挿されている。詳しくは、溝区画部材１７２の１対の側壁部１７６の一方（図９の上方に位置する側壁部）と、その一方の側壁部１７６と対向する直線部１７０の側壁との間には、溝区画部材１７２の先端部および中央部において、２個の圧電素子１８０ａが介挿されている。そして、１対の側壁部１７６の他方（図９の下方に位置する側壁部）と、その他方の側壁部１７６と対向する直線部１７０の側壁との間には、溝区画部材１７２の先端部および中央部において、２個の圧電素子１８０ｂが介挿されている。なお、圧電素子１８０は、通電により自身の有する圧電体（図示省略）を変形させることで、自身の厚みを変化させるアクチュエータとされている。これにより、圧電素子１８０は、後に詳しく説明するように、可撓性を有する溝区画部材１７２を変形させることが可能となっている。

また、アーム部材１１６には、上面に開口するとともに、溝１６６の湾曲部１６８に連続する２本のエア溝１８２，１８４が形成されている。このエア溝１８２，１８４にも、上記エア通路が連通されており、圧縮エアが溝１６６内を第１アーム部１１８の端面に向かって噴出されるようになっている。なお、エア溝１８２は、湾曲部１６８の上流側の端部に接続され、エア溝１８４は、湾曲部１６８の下流側の端部に接続されている。これにより、溝１６６内に送り出されてきた電子部品が、湾曲部１６８内で停滞しないようにされている。

なお、アーム部材１１６の上面は、カバー（図示省略）によって覆われており、溝１６６およびエア溝１８２，１８４はトンネル状とされている。また、第１アーム部１１８の電子部品の供給位置を覆う位置には、切欠き部（図示省略）が形成されており、その切欠き部を介して、電子部品の供給が行われる。なお、カバーは、半透明な材料により成形されており、溝１６６およびエア溝１８２，１８４が外から視認できるようになっている。

また、電子部品が収納される収納部１５６、つまり、ケース部材１１２に形成された凹部１５４は、ケース部材１１２の上面および下面に開口しており、それぞれの開口には、シャッタ１８６，１８８が設けられている。各シャッタ１８６，１８８はスライドさせることで、開閉可能とされている。これにより、シャッタ１８６を開けることで、収納部１５６内に電子部品を補充し、シャッタ１８８を開けることで、収納部１５６内に収納されている電子部品をバルクフィーダ１００の外部に排出することが可能となっている。

上記構造とされたバルクフィーダ１００では、収納部１５６内にバラバラの状態で電子部品が収納されており、それらバラバラの状態の複数の電子部品が１列に整列された状態で供給位置まで送り出される。具体的には、収納部１５６内に収納されている電子部品が、永久磁石１４０の磁力によって、円環状溝部１４４の内部に収容される。そして、回転駆動装置１３２の駆動により、回転盤１３０が正方向に回転することで、円環状溝部１４４内に収容された電子部品が回転盤１３０の回転方向に移動する。この際、円環状溝部１４４の内部で、複数の電子部品が１列に整列された状態となる。

回転盤１３０の回転に伴って、円環状溝部１４４の内部に収容されている電子部品が、トンネル状の円環状溝部１４４に達すると、円環状溝部１４４からはみ出している電子部品は、凹部１５４の側壁１５８に当接する。これにより、側壁１５８に当接した電子部品は、収納部１５６の下方に落下する。そして、円環状溝部１４４内に適切に収容された電子部品のみが、回転盤１３０の回転に伴って、円環状溝部１４４内をさらに移動する。

回転盤１３０の回転に伴って、電子部品は、円環状溝部１４４の内部から上下方向溝部１４６の内部に移動する。そして、電子部品は、上下方向溝部１４６の内部において、重力によって下方に移動するが、エア溝１６０から上下方向溝部１４６内に噴出されるエアによって、上下方向溝部１４６の内部を通って、溝１６６の湾曲部１６８にまで送り出される。湾曲部１６８にまで送り出された電子部品は、さらに、エア溝１８２，１８４から湾曲部１６８内に噴出されるエアによって、溝区画部材１７２に向かって送り出される。そして、電子部品は、溝区画部材１７２内に立設されたピン１７８に当接する。これにより、バルクフィーダ１００では、バラバラの状態で収容されていた複数の電子部品が、１列に整列された状態で供給位置まで送り出される。

また、バルクフィーダ１００は、装着ヘッド２８に固定されており、図１０に示すように、複数の吸着ノズル８０のうちの吸着ステーションに位置する吸着ノズル８０ｅの吸引口１８９が、電子部品の供給位置となる溝区画部材１７２の先端の上方に位置する。これにより、吸着ステーションに位置する吸着ノズル８０ｅが、ユニット昇降装置１０４によって下方に移動させられることで、図１１に示すように、供給位置まで送り出された電子部品１５０が、吸着ノズル８０の吸引口１８９において、吸着保持される。

また、装着機１６は、図１２に示すように、制御装置１９０を備えている。制御装置１９０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えたコンピュータを主体とするコントローラ１９２と、上記電磁モータ４６，５２，５４，１３４，基板保持装置４８，送出装置７６，正負圧供給装置８４，保持体回転装置９０，ユニット自転装置１０２，ユニット昇降装置１０４，ソレノイド１６４，圧電素子１８０の各々に対応する複数の駆動回路１９４とを備えている。また、コントローラ１９２には、各駆動回路１９４を介して搬送装置，移動装置等の駆動源が接続されており、搬送装置，移動装置等の作動を制御することが可能とされている。また、コントローラ１９２には、パーツカメラ９６およびマークカメラ９８によって得られた画像データを処理する画像処理装置１９６が接続されており、画像データから各種情報を得ることが可能となっている。

＜電子部品装着機による装着作業＞
装着機１６では、上述した構成によって、回路基板に対して電子部品を装着する装着作業を行うことが可能とされている。具体的に説明すれば、まず、コンベア装置４０，４２によって、回路基板が装着作業位置まで搬送され、その位置において回路基板が固定的に保持される。次に、移動装置３０によって、装着ヘッド２８が回路基板上に移動させられ、マークカメラ９８によって、回路基板が撮像される。その撮像により回路基板の種類，コンベア装置４０，４２による回路基板の保持位置誤差が取得される。その取得された回路基板の種類に応じた電子部品を、テープフィーダ７４若しくは、バルクフィーダ１００が供給する。そして、その供給された電子部品が、装着ヘッド２８の吸着ノズル８０によって、装着ステーション若しくは、吸着ステーションにおいて吸着保持される。ただし、テープフィーダ７４によって供給される電子部品が吸着保持される際には、移動装置３０によって、装着ヘッド２８をテープフィーダ７４による供給位置まで移動させる必要がある。続いて、吸着ノズル８０によって吸着保持された電子部品が、撮像ステーションにおいて、パーツカメラ９６によって撮像される。その撮像により電子部品の保持位置誤差が取得される。そして、移動装置３０によって、装着ヘッド２８が回路基板上の装着位置上に移動させられる。その位置において、回路基板および電子部品の保持位置誤差に基づいて吸着ノズル８０が自転させられた後に、下降させられる。これにより、吸着ノズル８０によって保持された電子部品が、回路基板に装着される。

＜バルクフィーダによる供給位置の補正＞
上述したように、装着機１６は、テープフィーダ７４若しくは、バルクフィーダ１００によって供給された電子部品を、吸着ノズル８０によって吸着保持し、その吸着保持された電子部品を回路基板上に装着する。このため、装着機１６では、吸着ノズル８０によって電子部品を適切に吸着することは重要であり、吸着ノズル８０による吸着位置と電子部品の供給位置とを一致させることが望ましい。

そこで、吸着ノズル８０による吸着位置とテープフィーダ７４による電子部品の供給位置とがズレている場合には、装着ヘッド２８の位置が、移動装置３０によって微調整される。これにより、吸着ノズル８０によるテープフィーダ７４からの吸着位置が補正され、吸着ノズル８０による吸着位置とテープフィーダ７４による電子部品の供給位置とを一致させることが可能となる。

一方、バルクフィーダ１００は、装着ヘッド２８に固定されており、装着ヘッド２８と共に、移動装置３０により移動させられる。このため、吸着ノズル８０による吸着位置とバルクフィーダ１００による電子部品の供給位置とがズレている場合に、装着ヘッド２８を移動装置３０によって移動させても、吸着ノズル８０による吸着位置とバルクフィーダ１００による電子部品の供給位置とを一致させることができない。このため、バルクフィーダ１００では、可撓性を有する溝区画部材１７２を変形させることで、バルクフィーダ１００による電子部品の供給位置が補正される。

詳しくは、バルクフィーダ１００では、上述したように、圧電素子１８０への通電により溝区画部材１７２を変形させることが可能となっている。このため、圧電素子１８０への通電量を制御することで、溝区画部材１７２を任意の形状に変形させている。具体的には、図１０に示すように、吸着ノズル８０ｅによる吸着位置と溝区画部材１７２（２点鎖線）の先端部における供給位置とがズレている場合には、２個の圧電素子１８０ａ（図９参照）の厚さが厚くなり、２個の圧電素子１８０ｂ（図９参照）の厚さが薄くなるように、各圧電素子１８０への通電量が制御される。

これにより、溝区画部材１７２の基端部が撓み、溝区画部材１７２の先端部が溝区画部材１７２の幅方向にズレる。詳しくは、溝区画部材１７２の基端側の部分、つまり、圧電素子１８０によって挟まれていない部分（以下、「撓み部」と言う場合がある）（図９参照）２００が撓み、溝区画部材１７２の先端側の部分、つまり、圧電素子１８０によって挟まれている部分（以下、「移動部」と言う場合がある）（図９参照）２０２が、溝区画部材１７２の幅方向に移動する。このため、溝区画部材１７２の先端側の部分、つまり、電子部品の供給位置が、溝区画部材１７２の幅方向に調整され、吸着ノズル８０によって電子部品を適切に吸着することが可能となる。

これは、電子部品は、それの長手方向が溝区画部材１７２の長手方向に延びる姿勢で収容されているため、供給位置が電子部品の幅方向に調整されことで、吸着ノズル８０の吸引口１８９と電子部品とのズレが好適に解消されるためである。具体的には、供給位置における電子部品が、図１３に示すように、吸着ステーションに位置する吸着ノズル８０の吸引口１８９に対して、電子部品１５０の幅方向にズレている場合には、僅かなズレであっても、吸引口１８９が電子部品１５０によって一部しか塞がれず、電子部品１５０を適切に吸着することができない虞がある。このため、溝区画部材１７２の移動部２０２の幅方向への移動により、供給位置を電子部品１５０の幅方向に調整することで、吸着ノズル８０によって電子部品１５０を適切に吸着することが可能となる。

一方で、供給位置における電子部品１５０が、図１４に示すように、吸着ステーションに位置する吸着ノズル８０の吸引口１８９に対して、電子部品１５０の長手方向にある程度ズレていても、電子部品１５０の長手方向への長さに依拠して、吸引口１８９は電子部品１５０によって全て塞がれる。つまり、吸着ノズル８０による吸着位置とバルクフィーダ１００の供給位置とのズレは、電子部品１５０の長手方向において、ある程度許容されている。このため、吸着ノズル８０による吸着位置とバルクフィーダ１００による電子部品１５０の供給位置とがズレている場合において、溝区画部材１７２の撓み部２００の撓みを利用して吸着位置を電子部品１５０の幅方向に調整するだけで、図１０に示すように、吸着ノズル８０ｅによる吸着位置と溝区画部材１７２（実線）の先端部における供給位置とを一致させ、吸着ノズル８０による電子部品１５０の吸着を適切に行うことが可能となる。

また、溝区画部材１７２の移動部２０２の幅方向への移動量、つまり、供給位置の補正量は、圧電素子１８０への通電量が制御されることにより調整されるが、その圧電素子１８０への通電量は、パーツカメラ９６による画像データに基づいて決定される。詳しくは、バルクフィーダ１００では、電子部品の供給位置が補正される前に、吸着ノズル８０によって電子部品を吸着保持し、電子部品を吸着保持した状態の吸着ノズル８０を、パーツカメラ９６によって撮像する。そして、その撮像データを画像処理装置１９６によって処理することで、吸着ノズル８０と電子部品とのズレ量を演算し、そのズレ量に基づいて、圧電素子１８０への通電量が決定される。これにより、吸着ノズル８０による吸着位置とバルクフィーダ１００による電子部品の供給位置とを、好適に一致させることが可能となる。ちなみに、吸着ノズル８０と電子部品とのズレ量の演算および、圧電素子１８０への通電量の決定は、吸着ノズル８０毎に行われており、全ての吸着ノズル８０による電子部品１５０の吸着を適切に行うことが可能とされている。

なお、吸着ノズル８０と電子部品とのズレ量を演算するための機能部として、ズレ量演算部（図１２参照）２１０と、その演算されたズレ量に基づいて圧電素子１８０への通電量を決定し、決定された通電量を圧電素子１８０に送ることで、電子部品の供給位置を補正するための機能部として、供給位置補正部（図１２参照）２１２とが、制御装置１９０のコントローラ１９２に設けられている。

ちなみに、上記実施例において、バルクフィーダ１００は、バルクフィーダの一例であり、バルクフィーダ１００を構成する収納部１５６，溝１４２および溝１６６は、収納部，供給通路の一例である。また、溝区画部材１７２の移動部２０２，溝１６６の湾曲部１６８，溝区画部材１７２の撓み部２００は、第１区画部，第２区画部，連結部の一例であり、圧電素子１８０は、アクチュエータの一例である。また、制御装置１９０は、制御装置の一例であり、制御装置１９０を構成する供給位置補正部２１２は、供給位置補正部の一例である。また、装着ヘッド２８，移動装置３０は、装着ヘッド，移動装置の一例であり、装着ヘッド２８の吸着ノズル８０は、吸着ノズルの一例である。

なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、第１区画部として機能する移動部２０２と、連結部として機能する撓み部２００とは、一体的に成形されているが、第１区画部と連結部とが、個別の２つの部材であり、それら２つの部材が連結されてもよい。このような場合には、連結部として機能する部材は、可撓性を有する必要があるが、第１区画部として機能する部材は、可撓性を有していなくてもよい。

また、上記実施例では、第１区画部を移動させるアクチュエータとして、圧電素子１８０が採用されているが、種々の構造のものを採用することが可能である。具体的には、超音波モータ，電磁モータ，ソレノイド，油圧式のシリンダ等が挙げられる。

また、上記実施例では、移動部２０２の両端部に圧電素子１８０が配設されることで、移動部２０２は溝区画部材１７２の幅方向へ移動するが、移動部２０２を溝区画部材１７２の幅方向へ導くための機構が設けられてもよい。具体的には、溝区画部材１７２が配設される直線部１７０の底面に、溝区画部材１７２の幅方向へ延びるようにキー溝を形成し、そのキー溝に嵌合可能なキーを移動部２０２の下面に形成する。これにより、移動部２０２を、溝区画部材１７２の幅方向へ確実に移動させることが可能となる。

２８：装着ヘッド ３０：移動装置 ８０：吸着ノズル １００：バルクフィーダ １４２：溝（供給通路） １５６：収納部 １６６：溝（供給通路） １６８：湾曲部（第２区画部） １８０：圧電素子（アクチュエータ） １９０：制御装置 ２００：撓み部（連結部） ２０２：移動部（第１区画部） ２１２：供給位置補正部

Claims (6)

1. 複数の電子部品をバラバラの状態で収納する収納部と、
   その収納部に収納された電子部品を１列に整列させた状態で電子部品の供給位置まで導く供給通路と
   を備え、前記供給位置において電子部品を供給するバルクフィーダであって、
   前記供給通路が、
   前記供給位置を含む供給通路の一部を区画する第１区画部と、
   前記収納部から送り出された電子部品が通過する第２区画部と、
   可撓性を有し、前記第１区画部と前記第２区画部とを連結する連結部と
   を有し、
   当該バルクフィーダが、
   前記連結部の撓みを利用し、前記第１区画部を移動させるアクチュエータを備えることを特徴とするバルクフィーダ。
2. 前記第１区画部が、
   前記アクチュエータの作動によって、前記供給位置における幅方向に移動可能とされたことを特徴とする請求項１に記載のバルクフィーダ。
3. 当該バルクフィーダが、
   前記アクチュエータの作動を制御する制御装置を備え、
   その制御装置が、
   前記第１区画部の移動により前記供給位置を補正する供給位置補正部を有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のバルクフィーダ。
4. 当該バルクフィーダが、
   当該バルクフィーダによって供給された電子部品を吸着保持するための吸着ノズルを有する装着ヘッドに固定的に連結され、その装着ヘッドと共に移動装置によって移動可能とされたことを特徴とする請求項３に記載のバルクフィーダ。
5. 前記供給位置補正部が、
   電子部品を吸着保持した状態の前記吸着ノズルを撮像することにより得られた吸着ノズルと電子部品とのズレ量に基づいて、前記供給位置を補正することを特徴とする請求項４に記載のバルクフィーダ。
6. 前記装着ヘッドが、前記吸着ノズルを複数有し、
   前記供給位置補正部が、
   前記複数の吸着ノズル毎に、前記供給位置を補正することを特徴とする請求項４または請求項５に記載のバルクフィーダ。

Images