JP2003198192A - 電子回路部品取出し方法，電子回路製造方法，電子回路部品取出し装置および電子回路部品装着機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】小形の電子回路部品を複数個同時にかつ精度良
く取り出す。 【解決手段】電子回路部品装着機において、共通のフィ
ーダ本体１１０に２つの部品供給部１７４をテープ化電
子回路部品の送り方向と直交するＸ軸方向に並べて設け
て一体化フィーダ４２とする。部品装着装置のＸ軸スラ
イドにＸ軸方向に並べて２つの部品保持ヘッド５０を保
持させる。部品保持ヘッド５０は、それぞれノズル保持
部７２とノズル保持部７２に着脱可能に保持される吸着
ノズル７０とを備えたものとし、２つのノズル保持部７
２を個別に昇降可能とする。２つの吸着ノズル７０の軸
線間距離と２つの部品供給部１７４の中心間距離とを一
致させる。電子回路部品３０の取出し時には、ＸＹ移動
装置によって２つの吸着ノズル７０を一体化フィーダ４
２の２つの部品供給部１７４にそれぞれ正対する位置へ
移動させ、２つの吸着ノズル７０を同時に昇降させて部
品供給部１７４から電子回路部品３０を同時に取り出さ
せる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、回路基板に電子回
路部品を装着して電子回路を組み立てる等のために部品
供給装置から電子回路部品を取り出す方法に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】回路基板に電子回路部品を装着して電子
回路を組み立てる電子回路部品装着機等においては、部
品供給装置から吸着ノズルにより電子回路部品を吸着し
て取り出すことが広く行われている。その際、部品供給
装置として、それぞれ一種類の電子回路部品を多数収容
し、一列に並べて送り、予め定められた部品供給部に位
置決めする部品フィーダが複数、上記電子回路部品の送
り方向と交差する方向に並べてフィーダ保持板に保持さ
せたものが使用されることが多い。また、吸着ノズルは
ノズル保持部に着脱可能に保持されるのが普通であり、
そのノズル保持部が、１つの保持ヘッドに１つ設けられ
る場合と、複数設けられる場合とがある。後者の態様と
しては、一平面内の任意の位置へ移動可能なヘッド本体
に複数のノズル保持部が設けられる態様や、一軸線まわ
りに旋回可能なヘッド本体に複数のノズル保持部が設け
られる態様がある。いずれの場合も、通常は、保持ヘッ
ドと部品供給装置と少なくとも一方が移動させられるこ
とにより、１つの吸着ノズルと１つの部品フィーダの部
品供給部とが互いに正対する状態とされ、その状態で両
者が互いに接近，離間させられることにより、部品供給
部に位置決めされた電子回路部品が吸着ノズルに吸着さ
れ、取り出される。

【０００３】しかし、このように電子回路部品が１つず
つ順次取り出される場合には、部品取出しの能率が悪
い。そこで、複数の部品フィーダの部品供給部に複数の
吸着ノズルを同時期に正対させ、それらを同時に接近，
離間させれば、複数の電子回路部品の取出しを並行して
行うことができ、能率を向上させることができる。ただ
し、複数の部品フィーダの部品供給部の中心間距離と、
複数の吸着ノズルの軸線間距離とを等しくすることが必
要である。電子回路部品が比較的大形のものである場合
には、上記中心間距離と軸線間距離とに多少の不一致
（以下、ピッチ誤差と称する）があっても、吸着ノズル
の吸着端面が電子回路部品の被吸着面からはみ出すこと
はないのであるが、電子回路部品が小形のものである場
合には、ピッチ誤差が比較的小さい場合でも、吸着ノズ
ルの吸着端面が電子回路部品の被吸着面からはみ出して
しまう。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】本発明は、以上の事情を背景とし、小形の電子回路
部品であっても、複数を支障なく並行して取り出し得る
ようにすることを課題としてなされたものであり、本発
明によって、下記各態様の電子回路部品取出し方法，電
子回路製造方法，電子回路部品取出し装置および電子回
路部品装着機が得られる。各態様は請求項と同様に、項
に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番
号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発
明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技
術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載の
ものに限定されると解釈されるべきではない。また、一
つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数
の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではな
い。一部の事項のみを選択して採用することも可能なの
である。

【０００５】なお、以下の各項において、(1)項が請求
項１に相当し、(2)項が請求項２に、(3)項が請求項３
に、(4)項が請求項４にそれぞれ相当する。

【０００６】（１）それぞれ一種類の電子回路部品を多
数収容し、一列に並べて送り、予め定められた部品供給
部に位置決めする複数の部品フィーダの本体を一体化し
た一体化フィーダと、複数の吸着ノズルとを、それら吸
着ノズルの軸線と交差する方向に相対移動させて、前記
複数の部品供給部の少なくとも２つと前記複数の吸着ノ
ズルの少なくとも２つとを、互いに正対させる相対移動
工程と、前記少なくとも２つの部品供給部とそれら部品
供給部と正対した前記少なくとも２つの吸着ノズルとを
同時期に互いに接近・離間させて、それら少なくとも２
つの吸着ノズルに、少なくとも２つの部品供給部からそ
れぞれ電子回路部品を取り出させる取出し工程とを含む
ことを特徴とする電子回路部品取出し方法。

【０００７】部品供給装置において、複数の部品フィー
ダを正確に正規の位置に配置すること、特に、部品フィ
ーダの並び方向において正確なピッチで配置することは
容易ではない。部品フィーダはフィーダ保持板への設置
個数をできる限り多くするために、並び方向の寸法、す
なわちフィーダ本体の幅ができる限り小さくされる。そ
のため、フィーダ本体が、フィーダ保持板に対して垂直
な正規の取付姿勢から傾き易く、傾けばフィーダ本体
の、フィーダ保持板から離れた位置に設けられる部品供
給部の位置がずれる。また、フィーダ本体は幅が小さい
ために反りが生じ易く、この反りも部品供給部が正規の
位置からずれる原因になる。さらに、フィーダ保持板に
は、各部品フィーダを位置決めするための位置決めピン
等の位置決め突部や、位置決め溝等の位置決め凹部が設
けられるのであるが、これらの位置誤差も部品供給部が
正規の位置からずれる原因になる。

【０００８】それに対して、複数の部品フィーダの本体
を一体化すれば、複数の部品フィーダの部品供給部の中
心間距離の誤差を小さくすることが容易となる。本体を
一体化するには、文字通り一体に形成した本体に複数の
部品フィーダの構成部品を組み付けてもよく、別個に製
造した複数のフィーダ本体を、溶接、リベット等により
分離不能に固定し、あるいはボルト等により分離可能に
固定してもよい。いずれにしても、一体化されたフィー
ダ本体は幅が広くなるため、反りが生じにくく、フィー
ダ保持板に取り付ける際にも傾きにくい。また、仮に反
りや傾きが生じても、一体化された本体に設けられた部
品供給部の中心間距離は変化しない。そのため、複数の
吸着ノズルの軸線間距離と複数の部品供給部の中心間距
離との不一致が生じにくく、小形の電子回路部品でも支
障なく複数を同時に取り出すことができる。また、たと
え一体化フィーダが傾き、それの複数の部品供給部の位
置が正規の位置からずれたとしても、複数の部品供給部
の中心間距離が変わるわけではないため、複数の吸着ノ
ズルを保持している保持ヘッドと部品供給装置との相対
位置ずれを補正することにより、複数の吸着ノズルと複
数の部品供給部とを正確に正対させることができる。

【０００９】したがって、本発明によれば、小形の電子
回路部品であっても、吸着ノズルの吸着端面が電子回路
部品の被吸着面からはみ出すことを回避しつつ同時に複
数取り出すことが容易となる。また、電子回路部品が特
に小形のものである場合には、それの被吸着面から吸着
ノズルの吸着端面がはみ出すことが当然のこととして予
定されている場合があり、その場合には、吸着端面の中
心と被吸着面の中心とが特に精度よく一致させられるこ
とが必要であるが、本発明によれば、この要求を満たす
ことも容易になる。

【００１０】（２）それぞれ一種類の電子回路部品を多
数収容し、一列に並べて送り、予め定められた部品供給
部に位置決めする複数の部品フィーダの本体を一体化し
た一体化フィーダと、複数の吸着ノズルとを、それら吸
着ノズルの軸線と交差する方向に相対移動させて、前記
複数の部品供給部の少なくとも２つと前記複数の吸着ノ
ズルの少なくとも２つとを、互いに正対させる相対移動
工程と、前記少なくとも２つの部品供給部とそれら部品
供給部と正対した前記少なくとも２つの吸着ノズルとを
同時期に互いに接近・離間させて、それら少なくとも２
つの吸着ノズルに、少なくとも２つの部品供給部からそ
れぞれ電子回路部品を取り出させる取出し工程と、その
取出し工程により取り出した電子回路部品を回路基板の
予め定められた装着位置に装着する装着工程とを含むこ
とを特徴とする電子回路製造方法。

【００１１】(1)項に関して詳述したように、本発明に
よれば、吸着ノズルの吸着端面の中心と部品フィーダの
部品供給部の中心との位置ずれを小さくすることが容易
になる。そのため、電子回路部品が小形のものである場
合でも、吸着ノズルによる電子回路部品の吸着ミスの発
生を良好に防止することができ、その吸着ミスへの対処
のために電子回路の生産能率が低下すること、あるいは
不良電子回路が発生することを良好に回避することがで
きる。

【００１２】（３）それぞれ一種類の電子回路部品を多
数収容し、一列に並べて送り、予め定められた部品供給
部に位置決めする複数の部品フィーダの本体が一体化さ
れた一体化フィーダと、それぞれ吸着ノズルを保持する
複数のノズル保持部と、それら複数のノズル保持部と前
記一体化フィーダとを、複数のノズル保持部に保持され
る吸着ノズルの軸線と交差する方向に移動させて、それ
ら複数のノズル保持部に保持された複数の吸着ノズルの
うちの少なくとも２つと、前記一体化フィーダの前記複
数の部品供給部のうちの少なくとも２つとを互いに正対
させる第１相対移動装置と、その第１相対移動装置によ
り互いに正対させられた吸着ノズルと部品供給部とを同
時期に互いに接近・離間させて、前記少なくとも２つの
吸着ノズルに、それらに対応する部品供給部の電子回路
部品を同時に取り出させる第２相対移動装置とを含むこ
とを特徴とする電子回路部品取出し装置。本項の発明に
よれば、(1)項に記載の電子回路部品取出し方法の実施
に好適な電子回路部品取出し装置が得られる。

【００１３】（４）前記複数のノズル保持部が共通のヘ
ッド本体に保持されており、そのヘッド本体と前記一体
化フィーダとが前記第１相対移動装置により相対移動さ
せられる (3)項に記載の電子回路部品取出し装置。各ノ
ズル保持部をそれぞれヘッド本体に保持させ、複数のヘ
ッド本体を別個に移動させることも可能であるが、複数
のノズル保持部を共通のヘッド本体に保持させれば、１
つのヘッド本体を移動させることにより、複数のノズル
保持部を移動させることができ、装置の構成を単純化す
ることができる。また、それらノズル保持部の軸線間距
離が正確に正規の大きさである保持ヘッドを製造するこ
とが容易となる。

【００１４】（５）前記第２相対移動装置が、前記複数
のノズル保持部を個別に移動させ得る個別移動可能装置
である (4)項に記載の電子回路部品取出し装置。第２相
対移動装置を、複数のノズル保持部を一斉に部品フィー
ダに接近，離間させるものとすることも可能であるが、
個別移動可能装置とすれば、複数のノズル保持部を個別
に部品フィーダに接近，離間させることも可能であり、
部品取出しの自由度が向上する。第２相対移動装置は、
複数のノズル保持部を一斉に部品フィーダに接近，離間
させる状態と、個別に部品フィーダに接近，離間させる
状態とに切換え可能なものとすることが望ましい。

【００１５】（６）前記一体化フィーダが静止して設け
られ、前記第１相対移動装置が前記複数の吸着ノズルを
前記静止した一体化フィーダに対して移動させるもので
ある (3)項ないし (5)項のいずれかに記載の電子回路部
品取出し装置。例えば、間欠回転する回転体の外周部
に、複数のヘッド本体を保持させ、それらヘッド本体を
移動させることにより複数のノズル保持部を部品供給装
置に接近，離間させ、あるいはヘッド本体に対してノズ
ル保持部を移動させることにより部品供給装置に接近，
離間させることも可能である。その場合には、一体化フ
ィーダを備えた部品供給装置が、部品フィーダの並び方
向に移動させられて、複数の部品フィーダの部品供給部
が複数の吸着ノズルと正対させられることとなる。しか
し、複数の吸着ノズルが同時に電子回路部品を取り出す
ようにすることのメリットは、このタイプの電子回路部
品取出し装置におけるより、本項に記載のタイプの電子
回路部品取出し装置における方が大きいことが多い。

【００１６】（７）前記部品フィーダが、キャリヤテー
プにそれの長手方向に沿って一定ピッチで電子回路部品
が１個ずつ保持されたテープ化電子回路部品を前記ピッ
チの整数分の１ずつ送る送り機構を備えた (1)項ないし
(6)項のいずれかに記載の電子回路部品取出し装置。 （８）前記 (3)項ないし (7)項のいずれかに記載の電子
回路部品取出し装置と、その電子回路部品取出し装置に
より取り出された電子回路部品が装着される回路基板を
保持する基板保持装置とを含み、前記第１相対移動装置
が、前記ノズル保持部と前記基板保持装置とを相対移動
させる機能をも果たす電子回路部品装着機。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態である
電子回路部品取出し方法を含む電子回路製造方法の実施
に好適な装置であり、それ自身も本発明の一実施形態で
ある電子回路部品装着機を図面に基づいて説明する。図
１に本実施形態における回路部品装着機（以下「部品装
着機」と略称する）を示す。部品装着機は、ベース１０
に設けられた配線板搬送装置１４，部品装着装置１６お
よび部品供給装置１８を含む。配線板搬送装置１４は、
回路基板たるプリント配線板２０を搬送する配線板コン
ベヤ２２と、搬送されたプリント配線板２０を予め定め
られた位置に位置決め保持する基板保持装置たる配線板
保持装置２４とを備えるものである。本部品装着機は、
部品装着装置１６が、部品供給装置１８から電子回路部
品（以下「回路部品」と略称する）３０（図２，図７等
参照）を取り出し、配線板搬送装置１４により搬送さ
れ、予め定められた位置に位置決め保持されたプリント
配線板２０の予め定められた装着位置に装着することに
より電子回路が組み立てられる。プリント配線板２０の
搬送方向と平行な方向をＸ軸方向とし、それに対して水
平面内において直交する方向をＹ軸方向とする。

【００１８】部品供給装置１８は、ベース１０に位置固
定のフィーダ保持台４０と、フィーダ保持台４０の上に
各部品供給部がＸ軸方向に並んで着脱可能に搭載された
複数の部品フィーダ４２（以下「フィーダ４２」と略称
する）とを有し、位置を固定して設けられている。フィ
ーダ４２の構成については後に説明する。

【００１９】部品装着装置１６は、複数（本実施形態の
場合２つ）の部品保持ヘッド５０を備え、それら部品保
持ヘッド５０がＸ軸方向およびＹ軸方向に水平移動させ
られてフィーダ４２の部品供給部に対応する部品取出位
置へ移動させられ、部品供給部から回路部品３０を取り
出す。そのため、部品装着装置１６は、ＸＹ移動装置５
２を備えている。ＸＹ移動装置５２は、Ｙ軸スライド５
４，Ｙ軸モータ５６（図１０参照），送りねじ，ナット
を含むＹ軸スライド駆動装置，Ｘ軸スライド６０，Ｘ軸
モータ６２（図１０参照），送りねじ，ナットを含むＸ
軸スライド駆動装置，Ｙ軸，Ｘ軸スライド５４，６０の
各移動を案内する案内装置（例えばガイドレール６４，
６６およびガイドブロック６５，６７）等を備えてい
る。

【００２０】Ｘ軸スライド６０を構成する側壁の垂直な
側面には、図２に示すように、前記複数の部品保持ヘッ
ド５０が部品フィーダ４２の並ぶ方向と同じ方向である
Ｘ軸方向に並ぶ状態で、それぞれ個別に昇降可能かつ回
転可能に設けられている。２つの部品保持ヘッド５０が
共通のヘッド本体であるＸ軸スライド６０に保持されて
おり、前記ＸＹ移動装置５２によってＸ軸スライド６０
が移動させられることにより、これら部品保持ヘッド５
０が一斉に水平面内の任意の位置に移動させられる。２
つの部品保持ヘッド５０は共に同じ構成を有するもので
あるため、それらのうちの一方のみ代表的に図２に図示
し、一方のみについて説明する。図２に示すように、部
品保持ヘッド５０は、回路部品３０を負圧により吸着保
持し得る吸着ノズル７０と、吸着ノズル７０を着脱可能
に保持するノズル保持部７２とを備えている。Ｘ軸スラ
イド６０にはまた、ノズル保持部７２を昇降させる昇降
装置７６および部品保持ヘッド５０を軸線まわりに回転
させる回転装置７８がそれぞれ設けられている。Ｘ軸お
よびＹ軸の両方向と直交する部品保持ヘッド５０の昇降
方向を、Ｚ軸方向と称する。Ｚ軸方向は、吸着ノズル７
０の軸線方向である。本実施形態における昇降装置７６
は、Ｘ軸スライド６０に回転可能に保持された送りねじ
８０と、送りねじ８０に螺合され、部品保持ヘッド５０
のノズル保持部７２に一体的に設けられたナット８２
と、駆動源たるＺ軸モータ８４と、Ｚ軸モータ８４の回
転を送りねじ８０に伝達する駆動プーリ，従動プーリ，
タイミングベルト等の回転伝達装置８６とを含むもので
ある。回転装置８６は、駆動源たるθ軸モータ９４と、
θ軸モータ９４の回転を部品保持ヘッド５０に伝達する
駆動歯車，被駆動歯車を含む回転伝達装置９６とを備え
るものである。

【００２１】部品供給装置１８の複数のフィーダ４２に
は、図３に示すように、同じ種類（同じ形状，寸法）の
複数の回路部品３０を供給する送り機構を備える２つの
フィーダが、フィーダ本体を共有して一体化された一体
化フィーダも含まれている。以下、一体化フィーダ４２
について説明する。一体化フィーダ４２のフィーダ本体
１１０には、同一種類の回路部品３０を多数収容する部
品収容リール１１２が２つ保持され、２組ずつの送り機
構１２０，１２２（図５参照）およびテープ剥がし装置
１２４，１２６がそれぞれ設けられている。フィーダ本
体１１０は、製作の都合上、複数の部材が互いに組み付
けられて一体化されており、概して細長い板状を成して
いる。なお、図５には図示を省略するが、フィーダ本体
１１０の幅方向の両側面には側板が設けられるととも
に、これら側板の間に仕切板が設けられている。これら
一対の側板と仕切板との間に形成される２つの空間内
に、送り機構１２０およびテープ剥がし装置１２４と、
送り機構１２２およびテープ剥がし装置１２６とがそれ
ぞれ設けられている。

【００２２】一体化フィーダ４２は、フィーダ保持台４
０において、長手方向と厚さ方向（幅方向）とが水平と
なる姿勢で立った状態で位置決め装置により位置決めさ
れるとともに、固定装置により固定されている。具体的
には、図４および図５に示すように、フィーダ本体１１
０の下面１３０に、一体化フィーダ４２の長手方向に平
行に延びる位置決め突部１３２が突設されている。フィ
ーダ保持台４０には、複数の位置決め溝１３４がＸ軸方
向に平行な方向に並んで設けられており、この位置決め
溝１３４に位置決め突部１３２が嵌合され、フィーダ本
体１１０の下面１３０がフィーダ保持台４０の平面を成
す保持面１３６により下方から支持されることにより、
一体化フィーダ４２が幅方向に位置決めされる。フィー
ダ本体１１０の前部には、図５に示すように、前方に突
出する位置決め突部１４０が設けられ、位置決め突部１
４０の前端部に設けられた傾斜面１４２がフィーダ保持
台４０に設けられた傾斜面１４４に係合することによ
り、長手方向において位置決めされるとともに、浮き上
がりを防止され、係合レバー１５０および係合面１５２
を含むフィーダ固定装置１５４により、幅方向がＸ軸方
向と平行となり、長手方向がＹ軸方向と平行となる姿勢
でフィーダ保持台４０に固定されている。このようにし
て一体化フィーダ４２をフィーダ保持台４０に精度良く
位置決めすることができる。

【００２３】一体化フィーダ４２により供給される回路
部品３０は、図６および図７に示すように、テープ化電
子回路部品１６０（以下「テープ化部品１６０」と略称
する）の形態をなしている。テープ化部品１６０は、キ
ャリヤテープ１６２とカバーテープ１６４とによって回
路部品３０がテーピングされている。キャリヤテープ１
６２は、長手形状を成し（図１２参照）、長手方向と直
交する方向である幅方向の両側において、長手方向に延
びる一対の被支持部１６６，１６８と、それら両被支持
部１６６，１６８間から下方へ突出した複数の収容凹部
１７０とを含む。これら複数の収容凹部１７０がキャリ
ヤテープ１６２の長手方向に一定ピッチで設けられると
ともに、それら収容凹部１７０の各々に回路部品３０が
収容され、収容凹部１７０の開口がキャリヤテープ１６
２に貼り付けられたカバーテープ１６４によって覆われ
ている。複数の回路部品３０はキャリヤテープ１６２に
一定のピッチで１個ずつ一列に並んで保持されているの
である。カバーテープ１６４の幅はキャリヤテープ１６
２の幅より小さく、キャリヤテープ１６２の、カバーテ
ープ１６４が貼り付けられていない被支持部１６６に沿
って、キャリヤテープ１６２の表面から裏面まで貫通す
る送り穴１７２が一列に等ピッチで形成されている。

【００２４】テープ化部品１６０は、前記部品収容リー
ル１１２に巻き付けられており、２つのフィーダに対応
する２つの部品収容リール１１２は、それぞれフィーダ
本体１１０の後部に着脱可能に保持されている。部品収
容リール１１２から引き出されたテープ化部品１６０
は、それぞれ送り機構１２０，１２２により、一体化フ
ィーダ４２の並び方向であるＸ軸方向と直交し、フィー
ダ本体１１０の長手方向（Ｙ軸方向）と一致した長手方
向（この送り方向をテープ送り方向と称する）に送ら
れ、複数の回路部品３０が一列に並ぶ状態で各部品供給
部へ送られるとともに、キャリヤテープ１６２からカバ
ーテープ１６４が剥がされる。なお、テープ化部品１６
０の送り方向下流側がフィーダ本体１１０の前側とな
り、上流側がフィーダ本体１１０の後側となる。

【００２５】一体化フィーダ４２の部品供給部１７４
は、テープ送り方向において予め定められた部品供給位
置に対応する部分であり、カバーテープ１６４が剥がさ
れた後のキャリヤテープ１６２の収容凹部１７０が１個
ずつ順次部品供給部１７４に停止させられる。本実施形
態においては、図１１および図１２に示すように、一体
化フィーダ４２の２つの部品供給部１７４が、テープ送
り方向と直交するフィーダ配列方向（Ｘ軸方向）に互い
に一定ピッチ隔たって設けられている。１つの一体化フ
ィーダ４２における上記部品供給部１７４の中心間距離
と、前記２つの部品保持ヘッド５０の各吸着ノズル７０
の中心軸線のＸ軸方向の軸線間距離とが互いに等しくな
るように、両者の相対位置関係が設定されている。

【００２６】送り機構１２０は、図５に示すように、送
り用モータ１８０と、その送り用モータ１８０の回転軸
に取り付けられる駆動ギヤ１８２と噛み合わされ、駆動
ギヤ１８２よりも歯数が多い被駆動ギヤ１８４と、その
被駆動ギヤ１８４と一体的に形成される駆動プーリ１８
６と、その駆動プーリ１８６の回転力を伝達する駆動ベ
ルト１８８と、その駆動ベルト１８８により駆動される
被駆動プーリ１９０と、その被駆動プーリ１９０と一体
的に形成されるスプロケット１９２とを備えている。

【００２７】送り機構１２２も、送り機構１２０と同様
に構成され、送り機構１２２は、送り用モータ２００，
駆動ギヤ２０２，被駆動ギヤ２０４，駆動プーリ２０
６，駆動ベルト２０８等を備えている。送り機構１２２
は、上述の被駆動プーリ１９０およびスプロケット１９
２と同様の被駆動プーリおよびスプロケットを有し、こ
れら被駆動プーリおよびスプロケットは、フィーダ本体
１１０に、スプロケット１９２，被駆動プーリ１９０と
幅方向において並ぶ位置に設けられている。

【００２８】テープ剥がし装置１２４は、図５に示すよ
うに、駆動プーリ１８６の回転を伝達する駆動ベルト２
１０と、その駆動ベルト２１０により駆動される被駆動
プーリ２１２と、その被駆動プーリ２１２と一体的に形
成される駆動側のピンチローラ２１４と、ピンチローラ
２１４の外周面に予め設定された接触圧で接触させられ
る遊動側のピンチローラ２１６とを含んでいる。テープ
剥がし装置１２４は、送り機構１２０と送り用モータ１
８０を共用しているのである。また、他方のテープ剥が
し装置１２６も同様に、駆動ベルト２２０，被駆動プー
リ２２２，ピンチローラ２２４，２２６等を備え、送り
機構１２２と送り用モータ２００を共用している。

【００２９】フィーダ本体１１０は、図５に二点鎖線で
示すように、フィーダ本体１１０の長手方向であって、
テープ化部品１６０の送り方向に平行に設けられた案内
部２３０を有している。案内部２３０は、テープ化部品
１６０の移動を案内するものであり、図８に拡大して示
すように、キャリヤテープ１６２の被支持部１６６，１
６８を支持面２３２により下方から支持するとともに、
収容凹部１７０の通過を許容する溝２３３を有してい
る。部品収容リール１１２から引き出されたテープ化部
品１６０のキャリヤテープ１６２は、案内部２３０によ
り案内されるとともに、送り穴１７２がスプロケット１
９２の歯に係合させられている。テープ化部品１６０の
上方からカバー部材２３４が被せられ、キャリヤテープ
１６２の案内部２３０からの浮き上がりが防止され、送
り穴１７２がスプロケット１９２の歯と確実に係合させ
られる。図９に示すように、カバー部材２３４の前記部
品供給位置に対応する部分には、電子回路部品取り出し
用の開口２３６が形成されている。この開口２３６は部
品供給部１７４の構成要素の一つである。

【００３０】上記カバー部材２３４の上面の、開口２３
６近傍の部分に、被検出部としての基準マーク２３８が
設けられる一方、Ｘ軸スライド６０には撮像デバイスと
してのＣＣＤカメラであるマークカメラ２４０（図１０
参照）が取り付けられている。このマークカメラ２４０
は、プリント配線板２０に設けられた複数の基準マーク
等被検出部を撮像することにより、配線板保持装置２４
によるプリント配線板２０の保持位置誤差を検出するた
めに設けられたものであるが、本実施形態においては、
部品フィーダ４２の位置誤差を検出するためにも利用さ
れるようになっている。部品装着作業の開始に先立っ
て、マークカメラ２４０が各部品フィーダの４２の基準
マーク２３８の正規の位置へ移動させられて、各基準マ
ーク２３８を撮像し、得られた画像データが画像処理部
により処理されることによって、基準マーク２３８の正
規の位置からのずれが検出される。各基準マーク２３８
の位置誤差、すなわち各部品フィーダ４２の部品供給部
１７４の位置誤差が後述のＲＡＭ２５６のフィーダ位置
誤差メモリに格納され、各部品フィーダ４２からの回路
部品３０の取り出し時に、Ｘ軸スライド６０の停止位置
補正に使用される。

【００３１】送り機構１２０，１２２の駆動源たる送り
用モータ１８０，２００は、回転角度の正確な制御が可
能な電動モータの一種であるステッピングモータであ
り、スプロケット１９２の回転角度は、送り用モータ１
８０，２００に与えられる駆動パルスの制御によって制
御可能である。したがって、送り機構１２０，１２２に
よるテープ化部品１６０の送りが確実に制御される。送
り用モータ１８０，２００に、位置検出器を構成するエ
ンコーダを設け、エンコーダによって送り用モータ１８
０，２００の回転位置を検出し、エンコーダからの検出
信号に基づいて送り用モータ１８０，２００の回転が制
御されるようにしてもよい。

【００３２】部品保持ヘッド５０が一体化フィーダ４２
から受け取った回路部品３０を配線板保持装置２４によ
り保持されたプリント配線板２０へ搬送する搬送経路の
途中には、部品撮像装置としての部品カメラ２４２（図
１および図１０参照）が配設されている。この部品カメ
ラ２４２は、部品保持ヘッド５０に保持された回路部品
３０を下方から撮像する。

【００３３】本部品装着機は、図１０に示す制御装置２
５０により制御される。制御装置２５０は、ＰＵ（プロ
セッシングユニット）２５２，ＲＯＭ２５４，ＲＡＭ２
５６およびそれらを接続するバスを有するコンピュータ
２６０を主体とするものである。バスにはＩ／Ｏポート
２６２が接続され、前記マークカメラ２４０，部品カメ
ラ２４２等が接続されるとともに、駆動回路２６４を介
して、Ｙ軸モータ５６，Ｘ軸モータ６２，Ｚ軸モータ８
４，θ軸モータ９４，送り用モータ１８０，２００等が
接続されている。Ｙ軸モータ５６，Ｘ軸モータ６２，Ｚ
軸モータ８４，θ軸モータ９４は、駆動源たる電動モー
タとしてのサーボモータであり、回転角度の精度の良い
制御が可能である。ＲＯＭ２５４には、プリント配線板
２０に回路部品３０を装着するためのルーチンを始め、
本部品装着機の一般的作動を制御するプログラムが格納
されている。また、ＲＡＭ２５６には、プリント配線板
２０に装着する回路部品３０の種類，装着位置，装着順
序等に従って部品保持ヘッド５０を移動させるためのプ
ログラム等が格納されている。

【００３４】本部品装着機を使用して実施される電子回
路部品取出し方法を含む電子回路製造方法について、図
１１および図１２に基づいて説明する。相対移動工程に
おいて、ＸＹ移動装置５２の作動により、２つの部品保
持ヘッド５０の吸着ノズル７０が一斉に移動させられ、
図１１および図１２に示すように、部品供給装置１８の
１つの一体化フィーダ４２の２つの部品供給部１７４に
それぞれ正対させられる。この際、２つの部品保持ヘッ
ド５０の停止位置（部品取出位置）が、前述のフィーダ
位置誤差メモリに格納された各部品フィーダ４２の部品
供給部１７４の位置誤差分補正され、２つの吸着ノズル
７０が正確に２つの部品供給部１７４に合致させられ
る。その状態で、図１１に二点鎖線で示すように、各部
品保持ヘッド５０のＺ軸モータ８４が作動させられ、２
つの吸着ノズル７０が同時期に部品供給部１７４に接近
させられる。そして、２つの吸着ノズル７０が各部品供
給部１７４に位置決めされた回路部品３０の被吸着面を
負圧により吸着保持した後、そのままの状態でそれら吸
着ノズル７０が同時期に上昇させられて部品供給部１７
４から離間させられる。これが取出し工程である。

【００３５】取出し工程において回路部品３０を取り出
した吸着ノズル７０は、ＸＹ移動装置５２の作動によっ
て配線板保持装置２４により位置決め保持されたプリン
ト配線板２０の予め定められた装着位置の上方に移動さ
せられ、２つの吸着ノズル７０が互いに異なる時期にそ
れぞれ昇降させられてプリント配線板２０に回路部品３
０が装着される。これが装着工程である。ただし、この
装着工程の前に、マークカメラ２４０によるプリント配
線板２０の基準マークの撮像が行われてプリント配線板
２０の配線板保持装置２４による保持位置誤差が取得さ
れるとともに、部品カメラ２４２によって吸着ノズル７
０による回路部品３０の保持姿勢が撮像され、その撮像
データに基づいてＸ，Ｙ軸方向の保持位置誤差および回
転位置誤差（軸線まわりの回転位置誤差）が取得されて
おり、これら位置誤差が補正されるように各吸着ノズル
７０が回転させられ、移動させられる。このようにして
順次部品取出しおよび装着が行われ、電子回路が組み立
てられる。

【００３６】本実施形態においては、ＸＹ移動装置５２
が、静止して設けられた一体化フィーダ４２と、配線板
保持装置２４とに対して２つのノズル保持部７２（吸着
ノズル７０）を吸着ノズル７０の軸線と交差する方向で
あるＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させる第１相対移動
装置を構成している。また、昇降装置７６が、２つの吸
着ノズル７０を部品供給部１７４に同時期に接近，離間
させて回路部品３０を同時に取り出させる第２相対移動
装置を構成している。ただし、本実施形態における昇降
装置７６は、２つの部品保持ヘッド５０にそれぞれ設け
られており、吸着ノズル７０を個別に移動させ得る個別
移動可能装置である。

【００３７】本実施形態においては、２つの部品フィー
ダのフィーダ本体１１０が一体化されているため、部品
フィーダが個別に構成される場合に比較してフィーダ本
体１１０の幅が広くなっている。そのため、フィーダ本
体１１０自体に反りが生じることが良好に回避され、ま
た、フィーダ本体１１０をフィーダ保持台４０に保持さ
せる場合に、フィーダ本体１１０がフィーダ保持台４０
の保持面１３６に直角な面である垂直面に対して傾く取
付誤差が、部品フィーダが個別に構成される場合に比較
して小さくて済み、２つの部品供給部１７４のＸ軸方向
における位置誤差が小さくて済む。したがって、回路部
品３０の吸着ミスを良好に回避し得る。

【００３８】しかも、一体化フィーダ４２の２つの部品
供給部１７４から同時に回路部品３０が取り出されるた
め、一体化フィーダ４２のフィーダ保持台４０への取付
位置誤差や倒れによって、２つの吸着ノズル７０の軸線
間距離と２つの部品供給部１７４の中心間距離とにピッ
チ誤差が生じることがない。また、一体化フィーダ４２
のフィーダ保持台４０への取付位置誤差や倒れによる２
つの部品供給部１７４のＸ軸方向の位置誤差は、複数の
部品保持ヘッド５０を保持しているＸ軸スライド６０の
部品取出し時における停止位置の制御により補正される
ため、確実に２つの回路部品３０を同時に取り出すこと
ができる。特に、本実施形態においては、一体化フィー
ダ４２が、２つのフィーダがフィーダ本体を共有して一
体化された一体化フィーダとされるとともに、複数の部
品保持ヘッド５０を共通のヘッド本体としてのＸ軸スラ
イドに保持されているため、一体化フィーダ４２の２つ
の部品供給部１７４の中心間距離ならびに複数の部品保
持ヘッド５０の軸線間距離に実際上問題となるような誤
差が生じることはなく、フィーダ配列方向に並んだ２つ
の部品供給部１７４の中心間距離と２つの吸着ノズル７
０の軸線間距離とを精度良く一致させることが容易であ
る。したがって、回路部品３０の吸着ミスを良好に回避
し得る。これらの効果は、比較的大形の回路部品に関し
ても得られるが、小形の回路部品に関して特に有効であ
る。また、２つの部品供給部１７４から同時に回路部品
３０を取り出すことができ、電子回路の組立作業の能率
が向上する。

【００３９】１枚の回路基板に同一種類の電子回路部品
を多数装着する必要がある場合には、本実施形態のよう
に、同時に電子回路部品が取り出される一体化フィーダ
の複数の部品供給部１７４から同一種類の電子回路部品
を供給させることが有効であるが、不可欠ではない。同
時に電子回路部品が取り出される一体化フィーダの複数
の部品供給部１７４から異なる種類の電子回路部品を供
給させてもよいのである。

【００４０】送り機構１２０，１２２およびテープ剥が
し装置１２４，１２６の共通の駆動源たる送り用モータ
１８０，２００はステップモータとされていたが、これ
に代えてサーボモータを使用してもよい。また、テープ
剥がし装置１２４，１２６を専用の駆動源で駆動するも
のとしてもよい。

【００４１】テープ化電子回路部品は、本実施形態のよ
うに、一対の被支持部の間から収容凹部が突出させられ
たエンボスタイプのものの他に、例えば、キャリヤテー
プの厚さが幅方向および長手方向において一定であり、
長手方向に一定ピッチで形成された貫通穴の両側の開口
がカバーテープで封鎖されるタイプのものとしてもよ
い。

【００４２】一体化フィーダを、送り機構および部品供
給部を備える３つ以上の部品フィーダの本体を一体化し
たものとし、それに対応して、電子回路部品取出装置
を、３つ以上の吸着ノズルをそれら部品供給部に正対さ
せ得る構成とすることも可能である。さらに、一体化さ
れる部品フィーダは、テープ化電子回路部品の電子回路
部品を供給するものに限らず、それぞれ一種類の電子回
路部品を多数収容し、一列に並べて送り、予め定められ
た部品供給部に位置決めするものであればよく、例え
ば、ばら積み状態で電子回路部品を収容し、それらを１
列に整列させて１個ずる供給するバルクフィーダを始め
種々のものが採用可能である。

【００４３】前記実施形態においては、各部品フィーダ
４２の位置誤差が検出され、部品フィーダ４２からの回
路部品３２の取出し時における部品保持ヘッド５０（Ｘ
軸スライド６０）の停止位置の補正に使用されていた
が、吸着ノズル７０の曲がり等に起因する吸着端面の位
置誤差も検出され、部品保持ヘッド５０の停止位置の補
正に使用されるようにすることも可能であり、その場合
には、吸着ノズル７０による回路部品３０の吸着ミスを
一層良好に防止することができる。

【００４４】以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細
に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記
〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識
に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態である電子回路部品取出し
方法を含む電子回路製造方法の実施に好適な装置であ
り、それ自身も本発明の一実施形態である電子回路部品
装着機の一部を示す正面図である。

【図２】上記電子回路部品装着機の構成要素である電子
回路部品取出装置を示す側面図（一部断面）である。

【図３】上記電子回路部品装着機の構成要素である一体
化フィーダを示す正面図である。

【図４】上記一体化フィーダがフィーダ保持台に位置決
めされた状態を概略的に示す図である。

【図５】上記一体化フィーダの送り機構等を示す正面図
（一部断面）である。

【図６】上記一体化フィーダにより供給されるテープ化
電子回路部品を示す正面図である。

【図７】上記テープ化電子回路部品を示す側面断面図で
ある。

【図８】上記一体化フィーダの部品供給部を示す断面図
である。

【図９】上記一体化フィーダのカバー部材を示す平面図
である。

【図１０】前記電子回路部品装着機を制御する制御装置
のうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック図であ
る。

【図１１】上記電子回路部品装着機による電子回路部品
取出し方法を説明するための正面図である。

【図１２】上記電子回路部品取出し方法を説明するため
の平面図である。

【符号の説明】

１４：配線板搬送装置 １６：部品装着装置 １
８：部品供給装置 ２０：プリント配線板 ２４：
配線板保持装置 ３０：電子回路部品 ４０：フィ
ーダ保持台 ４２：部品フィーダ ５０：部品保持
ヘッド ５２：ＸＹ移動装置 ７０：吸着ノズル
７２：ノズル保持部 ７６：昇降装置 １１０：フィーダ本体 １２０，１２２：送り機構
１６０：テープ化電子回路部品 １６２：キャリヤテー
プ １７４：部品供給部 ２３２：支持面 ２３３：溝 ２３４：カバー部材 ２３６：開口

フロントページの続き Ｆターム(参考） 5E313 AA03 AA11 AA18 CC03 CC04 CD03 DD02 DD03 DD32 DD34 DD50 EE02 EE03 EE24 EE25 EE35 EE37 FF01 FF24 FF26 FF28 FF29 FF32 FF33

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 それぞれ一種類の電子回路部品を多数収
   容し、一列に並べて送り、予め定められた部品供給部に
   位置決めする複数の部品フィーダの本体を一体化した一
   体化フィーダと、複数の吸着ノズルとを、それら吸着ノ
   ズルの軸線と交差する方向に相対移動させて、前記複数
   の部品供給部の少なくとも２つと前記複数の吸着ノズル
   の少なくとも２つとを、互いに正対させる相対移動工程
   と、 前記少なくとも２つの部品供給部とそれら部品供給部と
   正対した前記少なくとも２つの吸着ノズルとを同時期に
   互いに接近・離間させて、それら少なくとも２つの吸着
   ノズルに、少なくとも２つの部品供給部からそれぞれ電
   子回路部品を取り出させる取出し工程とを含むことを特
   徴とする電子回路部品取出し方法。
2. 【請求項２】 それぞれ一種類の電子回路部品を多数収
   容し、一列に並べて送り、予め定められた部品供給部に
   位置決めする複数の部品フィーダの本体を一体化した一
   体化フィーダと、複数の吸着ノズルとを、それら吸着ノ
   ズルの軸線と交差する方向に相対移動させて、前記複数
   の部品供給部の少なくとも２つと前記複数の吸着ノズル
   の少なくとも２つとを、互いに正対させる相対移動工程
   と、 前記少なくとも２つの部品供給部とそれら部品供給部と
   正対した前記少なくとも２つの吸着ノズルとを同時期に
   互いに接近・離間させて、それら少なくとも２つの吸着
   ノズルに、少なくとも２つの部品供給部からそれぞれ電
   子回路部品を取り出させる取出し工程と、 その取出し工程により取り出した電子回路部品を回路基
   板の予め定められた装着位置に装着する装着工程とを含
   むことを特徴とする電子回路製造方法。
3. 【請求項３】 それぞれ一種類の電子回路部品を多数収
   容し、一列に並べて送り、予め定められた部品供給部に
   位置決めする複数の部品フィーダの本体が一体化された
   一体化フィーダと、 それぞれ吸着ノズルを保持する複数のノズル保持部と、 それら複数のノズル保持部と前記一体化フィーダとを、
   複数のノズル保持部に保持される吸着ノズルの軸線と交
   差する方向に移動させて、それら複数のノズル保持部に
   保持された複数の吸着ノズルのうちの少なくとも２つ
   と、前記一体化フィーダの前記複数の部品供給部のうち
   の少なくとも２つとを互いに正対させる第１相対移動装
   置と、 その第１相対移動装置により互いに正対させられた吸着
   ノズルと部品供給部とを同時期に互いに接近・離間させ
   て、前記少なくとも２つの吸着ノズルに、それらに対応
   する部品供給部の電子回路部品を同時に取り出させる第
   ２相対移動装置とを含むことを特徴とする電子回路部品
   取出し装置。
4. 【請求項４】 前記複数のノズル保持部が共通のヘッド
   本体に保持されており、そのヘッド本体と前記一体化フ
   ィーダとが前記第１相対移動装置により相対移動させら
   れる 請求項３に記載の電子回路部品取出し装置。