JPS6091907A - 収穫機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動操向装置を備えた収穫機に関し、更に詳述
すれば、殻稈列に倣って進行させるべき自動操向に不具
合が生して刈残し殻稈が生じた場合にこの刈残し殻稈を
確実に刈取れるようにした収穫機を提案するものである
。

以下本発明をその実施例を示す図面に基づいて詳述する
。

第１図は本願出願人により既に提案された自動直進コン
ハイユ　を特願昭５ｌ−４５７３４）の自動操向装置を
その油圧回路と電気回路を併せて示した図面であって、
この自動操向装置は左側のデバイダ３０に取付けられ、
該デバイダ３０とその右側に相隣すべき殻稈列４０との
離隔寸法に対応して、換言すれば殻稈列と機体との相対
位置に対応して運動する操向センサＳ１によって開閉制
御されるリミットスイッチＬＩ＋１−２　と、右側のデ
バイダ３２に取イ」りられ、該デバイダ３２とその左側
に相隣ずべき殻稈列４１との離隔寸法に対応して運動す
る操向センサＳ２によって開閉制御されるリミットスイ
ッチＬ３．Ｌｌ　とによって、左右のザイトクラソチ１
０ＩｔＡＯｒ及び左右のブレーキ１５β、１５ｒへ供給
する油圧の制御を行う電磁方向制御弁９Ｌ９ｒ夫々のソ
レノイド９　Ｉｌｓ　＋　９　ｒ　ｓへの通電の入断制
御が、機体進行方向が左方（又は右方）に偏した場合に
はソレノイｌ”　９ｒｓ　’　（又は９ｆｆｓ　）を通
電励磁するように行われ、これにより電磁方向制御弁９
ｒ　（又は９１）が矢符方向に切換り、右側（又は左側
）のブレーキ１５ｒ（又は１５７りが制動を行うと共に
右側（又は左側）のサイドクラッチ１０ｒ（又は１０り
が遮断され機体は右旋回（又は左旋回）して進行方向修
正をするようになっている。

次に本発明に係る刈残し防止装置を、上記第１図、その
油圧回路を示す第２．３図、その電気回路を示す第４図
及びその動作シーケンスのフローチャー１・を示す第５
図に基づいてＩｌｌ説する。

コンバインは通電反時計方向に回行しつつ刈取作業を行
うので、既刈側となる右側のデバイダ３２には、刈残さ
れた殻稈４２に当接し得るように右方に突出され、適宜
の張力で前方に付勢された刈残し検出レバＳ３が取付け
られており、この刈残し検出レバＳ３が刈残し殻稈のセ
ンサとして機能する。刈残し検出レバが刈残された殻稈
４２の存在により後方へ回動し、刈残し検出レバＳ３に
近接配置されたリミットスイッチＬ５が閉路することに
より刈残しが検出され、第４図に示すスイッチＳ−５゜
ＳＨ２，ＳＷ、が連動閉路するようになっている。スイ
ッチＳＷ、の閉路によりタイマ用ＩＣＴｌが作動し、該
タイマ用ＩＣＴｌによって通電制御されるように結線さ
れたソレノイドＳへ、ＳＣが一定時間励磁される。

第２図において、Ｃ１は主クラッチ、Ｐｌは走行入力プ
ーリ、Ｐ２はテンションプーリであって、テンションプ
ーリＰ２は油圧シリンダＱ１に連動するようになってい
る。この油圧シリンダＱ、に対する油圧を制御する電磁
弁Ｖｌの前記ソレノイドＳＡが通電されると、油圧シリ
ンダＱ１の油圧が上昇し、テンションブー’ＪＰ２が矢
符方向に移動して主クラッチＣ＋への伝動が中断され機
体の走行が停止する。

一方、第３図において、Ｃ２は刈取りラッチ、Ｐ３は刈
取入力プーリ、Ｐ４はテンションプーリであって、テン
ションプーリＰ４は油圧シリンダＱ２に連動するように
なっている。また油圧シリンダＱ３ば図示しない刈取部
を昇降するためのものである。これらの油圧シリンダＱ
２．Ｑ３に対する油圧を制御する電磁弁■２の前記ソレ
ノイドＳＣが通電されると、両シリンダの作動圧を適当
に定めておくことにより、まず刈取りラッチＣ２への伝
動が遮断され、次いで刈取部が上昇退避する。

次に前記タイマ用ＩＣＴ＋より遅れてその出力端がオン
状態に変しるタイマ用ＩＣＴ２により、ソレノイドＳＡ
、　ＳＣへの通電終了と略々同時にソレノイドＳＢへの
通電が開始されるようになっている。ＴＲは変速レバで
あって油圧シリンダＱ４に連動するようになっており、
この油圧シリンダＱ４への油圧は電磁弁■３の前記ソレ
ノイドＳＢに対する通電により制御されるようになって
いる。ソレノイドＳＢへの通電開始により、矢符で示す
ように変速レバＴＲは前進から後退の位置に変し、これ
と相前後してソレノイドＳＡへの通電が終了するので主
クラッチＣ３は伝動状態に復帰し、これにより機体は直
後退する。

次いで前記タイマ用ＩＣＴ２より遅れてその出力端がオ
ン状態に変じるタイマ用ＩＣＴ３により、ソレノイドＳ
Ｂへの通電終了と略々同時にリレーコイルＲＡへの通電
が開始されるようになっている。

リレーコイルＲＡへの通電により第１図に示すスイッチ
ＳＷＡが閉路しソレノイド９ｒｓへの通電が開始する一
方、ソレノイドＳＢへの通電終了によ１り変速レバＴＲ
は前進位置に復しているので、機体は右旋回し且つ前進
する。

更に前記タイマ用ＩＣＴ３より遅れてその出力端がオン
状態に変じるタイマ用ＩＣＴ＋により、リレーコイルＲ
Ａへの通電終了と略々同時に前記電磁弁ｖ２の今一つの
ソレノイドＳＤへの通電が開始されるようになっている
。ソレノイドＳＤへの通電により電磁弁■２が切換り、
油圧シリンダＱ３の油圧が低下し、刈取部が下降し、同
時に刈取りラッチＣ２が伝動状態に復帰し、刈残された
殻稈４２の刈取作業を行う。

以上の如き刈残し殻稈刈取りのための制御は操向センサ
Ｓｌ、３２による殻稈列４０に倣わせるべき自動操向制
御に優先して行われる。即ち殻稈列４０に倣う自動操向
制御が行われている間にあって刈残し検出レバＳ３が殻
稈４２を検出すると主クラッチＣ１への伝導が断たれ機
体は停止し、これによって自動操向制御が行われなくな
る。次いで刈取部が上昇するので操向センサＳｌ、Ｓ２
は共にフリーの状態、即ち基端末に取付けた引張りバネ
で先端部が前方へ回動せしめられた状態となる。

従って操向センサＳ１側のりミツトスイッチＬｌ。

Ｌ２が共に開路したまま（操向センサＳ１の直線部に形
成された２つの突起の中間にリミットスイッチＬ２が位
置する状態）となり、またリミットスイッチＬ３が第１
図に示されたのと同様に開路したままとなる。このため
これらのリミットスイッチを介してのソレノイド９Ｉ！
ｓ＋９ｒｓへの通電、即ら操向センサＳｌ、’Ｓ２によ
る操向制御は削取部上昇の後に機体が後退し、又は前進
する状態となっても実質的に行われない。このように本
発明装置では刈残し検出レバＳ　による制御を操向セン
サＳ、、Ｓ２による制御に優先させているのである。

さてこのような制御動作の間において、例えば直後退量
が少なかった場合又は右旋回量が少なかった場合等にお
いては機体が右旋回して前進したとしてもデバイダ３２
が殻稈４２の左方に位置し、刈残し検出レバＳ３が再度
殻稈４２に当接して走行停止、直後進するという過程を
再度行う、というような自動操縦ミスを反復することに
なる。このためこの実施例では第４図に示すように構成
された警報装置を備えている。、すなわち５１は前同様
のタイマ用＋ｃ　５１ａを用いて構成したタイマであっ
て、前記スイッチＳＷｚが閉路すると同時にその出力端
５１ｂはハイレベルに転じ、爾後スイッチＳＷ２の開閉
に拘わらず可変抵抗器Ｖｌ？で定まる一定時間だけこの
状態が持続し、後段に接続されたカウンタ５２にはこの
時間だり通電され、該カウンタ５２が計数を行うように
なっている。このカウンタ５２は同様のフリップフロッ
プ５２ａ、　５＋ｂ、　５２ｃを３段接続したものであ
って、初段のフリップフロップ５２ａの信号入力端５２
ａ１は前記スイッチＳＷ３及び雷閉のリセットスイッチ
Ｒ５，を介して電源ＶＥに接続され、また終段のフリッ
プフロップ５２ｃの信号出力端５２ｃ１　はサイリスタ
ＳＣＲのゲートに接続されている。そして前記リセット
スイッチＲ３＋　と連動する雷閉のリセットスイッチＲ
３２及びブザ等の警報器５３及び前記サイリスタＳＣＲ
が電源ＶＥとボディアースＧＮＤとの間に直列接続され
ている。

次にこの警報装置の動作を説明すると、まずメＩ」残し
検出レバＳ３の回動によりリミットスイッチＬ５が閉路
すると同時にＳＷｌ　＋　！Ｊ２．　ＳＷ３カ（閉路し
、ＳＷ、の閉路により前述のように刈残し防止装置はそ
の動作を開始する一方、ＳＷ２の閉路Ｇこよりタイマ５
１が計時動作を開始し、すなわち出力端５１ｂがハイレ
ベルに転じ、カウンタ５２が計数可能状態になる。

そしてスイッチＳＷ３の閉路とこれに後続する開路によ
り得られる信号入力端５２ａ１における電位の上下変化
を計数入力としてカウンタ５２は可変抵抗器ＶＲＯ値で
定まる一定時間内における該計数入力の個数、すなわち
リミ・ノドスイッチＬ５の閉路回数、換言すれば刈残し
防止装置の動作開始回数を計数する。

全前述のように刈残し防止装置が自動操縦ミスを反復し
てリミットスイッチＬ５の閉路が上記一定時間内に４回
行われると、リミノトスイ・ノチＬ５が４回目の閉路を
行った後開路した時点で終段Ｃフリップフロップ５２ｃ
の信号出力端５２Ｃ１は計数入力が４１固になった旨の
ハイレベルのカウント出力信号を発する。これによりサ
イリスタＳＣＲはターンオンし、警報器５３が作動を開
始する。ブザーの吹鳴など警報器５３の作動により、機
体を離れ又は機体を監視していなかった作業者は刈残し
防止装置の異常動作に気がつくので、直ちに機体に戻っ
て手動操作による正常な刈残り殻稈の刈取作業を続行す
ることが可能になる。

これに対して前記一定時間内におけるカウンタ５２の計
数入力の計数値が３以下である場合は前記カウント出力
信号は出力されず警報器５３は作動することがなく、こ
の時間の経過後にはタイマ５１はカウンタ５２への通電
を打切るのでカウンタ５２は零復帰し、次にスイッチＳ
Ｌ’＋２が閉路されたときには再度前記一定時間内のス
イ・ノチ５Ｉ４２又はリミットスイッチＩ、５の閉路回
数を初めから計数し得る状態になる。

なお、前述の警報器５３が作動した場合においては、連
動するりセットスイッチＲ５＋　、　Ｒ５２を開路する
ことによりサイリスタＳＣＲのターンオフすなわち警報
器５３の作動停止と、カウンタ５２への通電停止による
カウンタ５２の零復帰が可能になる。

以上のように本発明の収ＷＩ機は刈取対象の殻稈列と機
体との相対位置を操向センサにて検出して殻稈条に倣う
自動操向を行う装置を備えた収穫機において、機体の既
刈側に位置する刈残し殻稈を検出するセンサを備え、該
センサが刈残し殻稈を検出した場合は、前記操向センサ
に優先して、刈残し殻稈を刈取るための制御を行わせる
べく構成したものであるので、刈残し殻稈が存在する場
合は自動操向制御の状態に拘わらず確実にこれを刈取り
収穫作業に無駄がない収穫機を実現できる。

また上記実施例では刈残し殻稈の刈取り制御に不具合が
生じた場合には警報が発せられるので、この点でも刈残
し殻稈を放置してしまうことがなくなり、作業者は収穫
機を無監視のまま他の作業に従事し、或いは休息するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】 図面は本発明の実施例を示すものであって、第１図は自
動操向装置要部等の油圧回路図及び電気回路図、第２図
、第３図は刈残し防止装置の油圧回路図、第４図は刈残
し防止装置及び警報装置の電気回路図、第５図は刈残し
防止装置の動作シーケンスを示すフローチャーｌ−であ
る。 Ｓｌ、Ｓ２・・・操向センサ　Ｓ３・・・刈残し検出レ
バ　Ｃ１・・・主クラッチ　Ｑ３　、Ｑ＋・・・油圧シ
リンダ 特　許　出願人　ヤンマー農機株式会社代理人　弁理士
　河　野　登　夫

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、刈取対象の殻稈列と機体との相対位置を操向センサ
   にて検出して殻稈条に倣う自動操向を行う装置を備えた
   収穫機において、機体の既刈側に位置する刈残し殻稈を
   検出するセンサを備え、該センナが刈残し殻稈を検出し
   た場合は、前記操向センサに優先して、刈残し殻稈を刈
   取るための制御を行わせるべく構成したことを特徴とす
   る収穫機。