JPS59162806A - 収穫機の自動回行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は収穫機が１行程の刈取を終えて条刈り（又は横
刈り）から横刈り（又は条刈り）へ移行する際に機体進
行方向を９０°自動的に変化させる、いわゆる自動回行
制御方法に関するものである。

コンバイン等の収穫機の無人操縦を可能とするために、
近時自動操向制御方法と共に自動回行制御方法の開発が
活発化しているが、自動回行制御方法については十分実
用に耐えるものが開発されていなかった。本発明は安定
した回行動作を可能。

とすると共に、通常の刈取作業時においては円滑な殻稈
の流れを妨げず、且つ機体が欠株部位にさしかかったと
きにも誤回行を防止して未刈殻稈の損傷を回避すること
を可能とした自動回行制御方法の提供を目的とする。

本発明は刈刃前方の殻稈の存否を検知する第１検知手段
と、機体の未刈側の殻稈の存否を検知する第２検知手段
とを設け、前記第１検知手段の殻稈の不在の検知により
機体を前進させた後に未刈側に旋回させる行程と、前記
第２検知手段の殻稈の検知により旋回を停止させた後に
直後進させる行程と、第２検知手段の殻稈の不在の検知
により後進させつつ機首を前記旋回方向と同方向へ所要
量旋回させる行程とを含むことを特徴とする。

以下に本発明の実施に使用する２条刈りコンバインを示
す図面に基づいて詳述する。なお以下の説明においては
この自動回行制御方法の実施に使用する装置に並設され
る自動操向装置については省略されている。

第１図において１は刈刃、２１１．２ｍ、　２ｒは夫々
左側（未刈側）、中央、右側（既刈側）のデバイダを示
している。デバイダ２ｍには刈刃前方の殻稈の存否を検
知するためのセンサレバ３ｍが回動可能に取付けられて
おり、このセンサレバ３ｍに刈取対象となる殻稈３１が
当接すると該センサレバ３ｍの近傍に配設されたリミッ
トスイッチＳ１が作動するようになつそいる。デバイダ
２ｒには第１の回行制御用センサＳｌ？が取付けられて
いる。このセンサＳＲは油圧シリンダ４と、この油圧シ
リンダ４のピストンロッド４ａの前進・後進に対応して
機体側へ収納され、機体前方へ延出されるように該ピス
トンロッド４ａに連結されたセンサレバ３ｒと、該セン
サレバ３ｒが前方へ延出した場合において、センサレバ
３ｒの左側面に殻稈３２が当接したときに作動するりミ
ソ１−スイッチＳ２とからなっている。デバイダ２１に
は第２の回行制御用センサＳＬが取付けられている。こ
のセンサＳＬは油圧シリンダ５と、この油圧シリンダ５
のピストンロッド５ａの後退・前進に対応して機体側へ
収納され、機体左方へ突出されるように該ピストンロッ
ド５ａに連結されたセンサレバ３１と、該センサレバ３
βが左方へ突出した場合において、センサレバ３Ｉｌに
殻稈が当接しない場合に作動するりミソ１−スイッチＳ
３と、この場合においてセンサレバ３Ａの左側面に殻稈
３３が当接して所定量後方へ回動した場合に作動するり
ミントスイッチＳ４とからなる。

６．７は４ボ一ト３位置切換型の方向制御便であってポ
ンプ１６によって供給される圧油の送給方向を制御する
ものである。方向制御弁６のソレノイド６７！が励磁さ
れるとこの方向制御弁６は矢符ｌの方向に切換わり、前
記油圧シリンダ４，５を駆動して、ピストンロッド４ａ
を後退させ、またピストンロソ１：５ａを前進させると
共に他の油圧シリンダ８を駆動してそのピストンロッド
８ａを前進させる。このピストンロッド８ａはその前進
により、コンバインの刈取部の駆動を停止させると共に
刈取部の刈高さを上昇させるように刈取部の伝動装置、
上下駆動装置に連結されている。そして方向制御弁６の
ソレノイド６ｒが励磁されるとこの方向制御弁６は矢符
ｒの方向に切換わり、油圧シリンダ４，５．８を上述し
たところとは逆に駆動するようになっている。

次に方向制御弁７のソレノイド７１（又は７ｒ）が励磁
されるとこの方向制御弁７は矢符ｌ（又はｒ）の方向に
切換ねり、左側（又は右側）のサイドクラッチ９ｆｆ　
（又は９ｒ）が離脱すると共に左側（又は右側）のブレ
ーキ１０Ｉ！（又は１０ｒ）が動作して、右側（又は左
側）のクローラ１１ｒ（又は１１　ｊ２　）のみが回転
し得るようになっている。

而してリミットスイッチＳＬｌ　　３２，３３．５４等
から得られる信号を基にしてソレノイド６Ｉ！。

６ｒ、７１１，７ｒ等への通電励磁を制御する電気制御
回路は第２図のようになっている。すなわち、負極側を
ボディアースされたバッテリ１２の正極側にはこの自動
回行制御回路の電源を入断する手動スイッチ１３．リミ
ットスイッチＳ１の密閉接点Ｓｌｂ及びタイマＴｏが直
列的に接続され、このタイマＴｏは開路に限時（ｔｏ　
）を有するａ接点Ｔ。ａを備えている。Ｔｏａの一端は
Ｓ、ｂに、他端とボディアース間にはタイマＴ１とソレ
ノイド６１が接続されており、タイマＴ１は閉路に限時
（ｔｌ）を有するａ接点Ｔ、ａを備え、６７！の入断を
行うようになっている。

Ｓｓａ及びＳ６ａは変速レバが夫々前進位置及び後退位
置にある場合に作動するように配設したりミソトスイン
チの常開接点であって、Ｓ５ａとソレノイド７１との直
列回路及びＳ６ａとソレノイド７ｒの直列回路は並列接
続され、この並列回路の一端はボディアースに接続され
、また他端はリミットスイッチＳ２の常閉接点Ｓ２　ｂ
　、リミットスイッチＳ３の常開接点Ｓ３ａを介して前
記Ｔ。ａの他端に接続されている。

Ｓ３ａと５２＝ｂとの接続点とボディアース間にはリミ
ットスイッチＳ２の密閉接点Ｓ２ａ、タイマＴ２．　　
ソレノイド６ｒが接続されており、タイマＴ２は閉路に
限時（ｔ２）を有するａ接点Ｔ２ａを備え、６ｒの入断
を行うようになっている。そして、Ｔ２ａの６ｒとの接
続側端子とボディアース間にはソレノイド１４が接続さ
れている。更に前記Ｔ。

の他端とボディアース間にはリミットスイッチＳ４の常
開接点５４ａとソレノイド１５が直列接続されている。

ソレノイド１４及び１５は図示しない油圧制御回路の電
磁方向制御弁を切換操作して夫々変速レバを後進−中立
−前進、前進−中立−後進と移動させて機体の前進・後
退を逆転するようになっている。

叙上の如く構成されたコンバインにより本発明方法は以
下のように実施される。

（イ）　まず第３図ｆｌｌに示すようにコンバインが条
刈行程を終えると、それまで刈刃１の前方に存在してい
た刈取対象殻稈によって押圧されていたセンサレバ３ｍ
は、殻稈が無くなったために前方へ回動し、Ｓｅａは開
から閉に転じる。手動スイッチ１３は予め閉じられてい
るのでタイマＴ。への通電が開始し、第３図（２）に示
すように未刈殻稈群Ｕの角部近傍を通りすぎると共に刈
取済殻稈を脱穀部へ搬送し終えたｔ。時間後にＴ。ａが
閉路し、ＴＩに計時を開始させると共にＴ、ａを介して
６Ｉ２へ通電させる。これにより方向制御弁６はｌ方向
に切換ねり、センサレバ３ｒ、３βが夫々前方及び左方
へ突出すると同時に油圧シリンダ８の働きにより刈取部
の駆動が停止し、且つ刈取部は上卯退避する。そしてｔ
１時間後にＴｅａが開路して６１への通電を断つ。

３１の突出に伴いＳ３ａが閉路するので、Ｓ２ｂ及びこ
のとき前進位置にある変速レバのために閉路しているＳ
５ａを介して７１に通電が行われ方向制御弁７はβ方向
に切換わり、機体は左旋回する。

（ロ）　次にこの左旋回により第３図（３）に示すよう
にセンサレバ３１が未刈殻稈群Ｕに当接し、Ｓ３はＳ３
ａ開＋Ｓ４ａ閉となり、ソレノイド１５への通電が行わ
れ変速レバが前進−中立−後進と変化するので機体は一
旦停止した後、直後進する。この直後進の間センサレバ
３βは未刈殻稈群Ｕに当接していて３４ａを閉路した状
態を保持する。

（ハ）　やがて第３図（４）に示すようにデバイダ２β
が未刈殻稈群Ｕの角部を超えんとするまで後退すると、
センサレバ３１が前方へ回動し、これにより≦３８閉、
Ｓ４ａ開となるが、この場合は変速レバが後進位置にあ
るためＳ６ａが閉路しており、ソレノイド７ｒへの通電
が行われ機体は後方へ右旋回、すなわち機首は左旋回す
る。

（ニ）　そうすると、第３図（５）に示すようにセンサ
レバ３ｒが未刈殻稈群Ｕに当接してＳ２ａが閉路し、タ
イマＴ２が計時を開始すると共にＴ２ａを介してソレノ
イド６ｒ、１４に通電が行われ、これにより変速レバは
中立位置を経て前進位置に切換わ瓢り機体は前進を開始
すると共に、センサレバ３ｒ。

３１の収納並びに刈取部の駆動再′開及び下降が行われ
る。そしてｔ２時間後にＴ２ａが開路して６　ｒ　＋１
４への通電が遮断されるがこれと相前後してセンサレバ
３ｍは未刈殻稈群Ｕに当接してＳｌｂが開路し、自動回
行制御装置は一連の同行制御を終え、次行程の横刈りが
図示しない自動操向装置に制御きれて開始される。なお
タイマＴ。、　Ｔｉ　、　Ｔ２はＳｌｂの開路により零
復帰する。

以上のように本発明は回行動作を無駄なく短時間内に終
了することができ、回行動作前後の条刈り又は横刈りと
の連繋動作も極めて円滑に行われるので作業能率の向上
が図れる。

また上述の実施例においてはセンサレバ３１゜３ｒは自
動回行時にのみ突出するように構成しているので、刈取
作業時に殻稈に当接して刈取作業を妨げたり殻稈を損傷
する虞れはない。

なお条刈時又は積別時において欠株部位にざしかかった
場合は、欠株部位が短いときにはタイマＴｏの存在によ
りＳ１ｂが閉路したとしてもＴ。ａより後段への通電が
行われるまでに機体が殻稈存在部位に至りＳｌｂが再開
路し、センサレバ３ｘ。

３ｒの突出が行われず誤回行動作は回避される。また欠
株部位が長いときには６１の閉路により第４図に（ａ）
を付して示すようにセンサレバ３ｒ、３（ｌが突出する
がセンサレバ３１の左側には未刈殻稈群Ｕが存在するの
でＳ４ａが閉路してソレノイド１５への通電が行われこ
れにより機体は直後進する。そして第４図に（ｂ）を付
して示すように未刈殻稈群Ｕの手前まで来るとセンサレ
バ３１は前方へ回動し、これにより３３ａ閉＋Ｓ＋ａ開
となり、Ｓ２ｂ閉。

Ｓ６ａ閉のために７ｒへの通電が行われ機体はクローラ
１１１！の後進回転による後進右旋回すなわち機首の左
旋回が続けられる。作業者はこの動作異常を検知して機
体を圧密状態に復旧させる必要があるがこの間に未刈殻
稈が損傷されることばない。

以上詳述したように本発明は回行動作を能率よく行わせ
、また未刈殻稈を損傷させることもないので、収穫機操
縦の無人化の実現に寄与する所多大である。

【図面の簡単な説明】

図面ば本発明の実施例を示すものであって、第１図は油
圧回路図と共に示すコンバインのデバイダ部略示平面図
、第２図はその電気制御回路図、第３図はコンバインの
回行動作説明図、第４図は欠株部位における前記コンバ
インの動作説明図である。 ２　ＩＩ　、　２ｍ、　２ｒ−デバイダ　３ｊ！、３ｍ
、３ｒ−センサレバ　４，５．８・・・油圧シリンダ　
６．７・・・方向制御弁　９ｊ！、９ｒ・・・サイドク
ラッチ　１０１！　、　１０ｒ・・・ブレーキ　１ＩＬ
１１ｒ・・・クローラ　ＳＬ、ＳＲ・・・回行制御用セ
ンサ　Ｓｒ　＋　　３２　＋　　Ｓｌ　、Ｓｌ・・・リ
ミ・ノトスイソチ　Ｔｏ、ＴＩ、Ｔｚ・・・タイマ特　
許　出願人　　ヤンマー農機株式会社代理人　弁理士　
　河　　野　　登　　夫第　２　図 ＄　３６２　　（＋）　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　＄　　３　１う　　（２ン笛３０（３）　　
　　　　　　笛３図　（４）ノ。 笛３図（５）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、刈刃前方の殻稈の存否を検知する第１検知手段と、
   機体の未刈側の殻稈の存否を検知する第２検知手段とを
   設け、前記第１検知手段の殻稈の不在の検知により機体
   を前進させた後に未刈側に旋回させる行程と、前記第２
   検知手段の殻稈の検知により旋回を停止させた後に直後
   進させる行程と、第２検知手段の殻稈の不在の検知によ
   り後進させつつ機首を前記旋回方向と同方向へ所要量旋
   回させる行程とを含むことを特徴とする収穫機の自動回
   行制御方法。