JPS6143912A - コンバインの自動方向制御方式 - Google Patents
コンバインの自動方向制御方式Info
- Publication number
- JPS6143912A JPS6143912A JP16449684A JP16449684A JPS6143912A JP S6143912 A JPS6143912 A JP S6143912A JP 16449684 A JP16449684 A JP 16449684A JP 16449684 A JP16449684 A JP 16449684A JP S6143912 A JPS6143912 A JP S6143912A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- grain culm
- acd
- switch
- direction control
- combine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、各極穀稈の自動刈取全行なうコンバインの自
動方向制御方式に関するものでめる。
動方向制御方式に関するものでめる。
コンバインにより自動刈取全行なう場合、穀稈群の一側
辺に沿ってはｙｉ！線状に刈取を開始し、刈取全終了し
たときに虹、穀稈群の外方において回向全行ない、再度
穀稈群へ突入して刈取を再開するものとなっており、刈
取中は自動方向制御（以下、ＡＣＤ）により穀稈群に対
する追従を行なうのに対し、回向時にＦｉＡＣＤ ｔ−
解除のうえ、手動操縦によｐ回向運転を行なうものとな
っている。
辺に沿ってはｙｉ！線状に刈取を開始し、刈取全終了し
たときに虹、穀稈群の外方において回向全行ない、再度
穀稈群へ突入して刈取を再開するものとなっており、刈
取中は自動方向制御（以下、ＡＣＤ）により穀稈群に対
する追従を行なうのに対し、回向時にＦｉＡＣＤ ｔ−
解除のうえ、手動操縦によｐ回向運転を行なうものとな
っている。
このため、従来においては、手動操作によりＡＣＤの入
、切を行なっており、操作が面倒となる欠点を生じてい
る。
、切を行なっており、操作が面倒となる欠点を生じてい
る。
なお、これに関連しては、本出願人の別途出願による「
農用作業機械の操作装置」（実開昭５１−５７９３６号
）が開示されており、作業機械の停止まｆｃは後進操作
に応じて自動操縦を停止する手段が提案されてはいるも
の＼、これは、一般的な農作業機械用でめり、特に穀稈
の刈取状況との関連性力なく、コンバインにおいて灯不
適当でるると共に、刈取中に穀稈が穀稈搬送機構中へ固
結した場合等に後進操作を打衣えば、不必要に自動操縦
が停止状態となる欠点を生じている。
農用作業機械の操作装置」（実開昭５１−５７９３６号
）が開示されており、作業機械の停止まｆｃは後進操作
に応じて自動操縦を停止する手段が提案されてはいるも
の＼、これは、一般的な農作業機械用でめり、特に穀稈
の刈取状況との関連性力なく、コンバインにおいて灯不
適当でるると共に、刈取中に穀稈が穀稈搬送機構中へ固
結した場合等に後進操作を打衣えば、不必要に自動操縦
が停止状態となる欠点を生じている。
本発明は、従来のか＼る欠点全根本的に解決する目的含
有し、穀稈を検出する穀稈センサが非検出状態となり、
かつ、コンバインの回向全検出する回向検出手段が検出
状態となったとき、ＡＣＤ全自動的に停止するものとし
た極めて効果的な、コンバインの自動方向制御方式を提
供するものでるる。
有し、穀稈を検出する穀稈センサが非検出状態となり、
かつ、コンバインの回向全検出する回向検出手段が検出
状態となったとき、ＡＣＤ全自動的に停止するものとし
た極めて効果的な、コンバインの自動方向制御方式を提
供するものでるる。
以下、実施例を示す図によって本発明の詳細な説明する
。
。
第１図は、コンバインの側面図でめり、前面の下方から
上方へかけて設けた穀稈引起し装置１の背面側に、アク
チェータ２ｔｌ−有する穀稈センサＳＳが設けてあり、
これによって刈取直前の穀稈を検出する一方、前後進切
替用の変換レバー３が後進側へ操作されたとき、これに
応じて作動するスイッチＳＷ＋ が設けてわり、これ
によってコンバインの後進を検出するものとなっている
。
上方へかけて設けた穀稈引起し装置１の背面側に、アク
チェータ２ｔｌ−有する穀稈センサＳＳが設けてあり、
これによって刈取直前の穀稈を検出する一方、前後進切
替用の変換レバー３が後進側へ操作されたとき、これに
応じて作動するスイッチＳＷ＋ が設けてわり、これ
によってコンバインの後進を検出するものとなっている
。
第２図は、制御回路を主体とする構成図でるり、マイク
ロプロセッサ等のプロセッサＣＰＵ を中心とし、これ
に、命令ならびに各種のデータを格納するメモＩＪ Ｍ
Ｍが付加されていると共に、前述の穀稈センサＳＳ１
後進スイッチＳＷＩ 、および、ＡＣＤの人、切を行な
うＡＣＤスイッチＳＷｓ、ならびに、ＡＣＤ の開始を
指令するスタートスイッチＳＷ、の各出力がプロセッサ
ＣＰＵへ与えられており、これらの各出力にしたがい、
かつ、メモ１７ＭＭ中の命令全実行して、プロセッサＣ
ＰＵが図上省略した方向センサの検出々カに応じ、進行
方向制御用の制御信号Ｓｃを図上省略し几油圧機構用の
電磁弁へ送出し、前進刈取時の方向制御を行なうものと
なっている。
ロプロセッサ等のプロセッサＣＰＵ を中心とし、これ
に、命令ならびに各種のデータを格納するメモＩＪ Ｍ
Ｍが付加されていると共に、前述の穀稈センサＳＳ１
後進スイッチＳＷＩ 、および、ＡＣＤの人、切を行な
うＡＣＤスイッチＳＷｓ、ならびに、ＡＣＤ の開始を
指令するスタートスイッチＳＷ、の各出力がプロセッサ
ＣＰＵへ与えられており、これらの各出力にしたがい、
かつ、メモ１７ＭＭ中の命令全実行して、プロセッサＣ
ＰＵが図上省略した方向センサの検出々カに応じ、進行
方向制御用の制御信号Ｓｃを図上省略し几油圧機構用の
電磁弁へ送出し、前進刈取時の方向制御を行なうものと
なっている。
また、走行駆動用のギヤケース１１には、第１図に示す
左右のクローラ４に対する駆動軸１２゜１３へ各個に連
結され次駆動ギヤ１４．１５の各々と対向し、近接スイ
ッチ等の回転センｔ８Ｌ 。
左右のクローラ４に対する駆動軸１２゜１３へ各個に連
結され次駆動ギヤ１４．１５の各々と対向し、近接スイ
ッチ等の回転センｔ８Ｌ 。
ＳＲが設けてろ夕、これによって駆動ギヤ１４゜１５の
突歯部通過をパルス信号として検出のうえプロセッサＣ
ＰＵへ各検出々力を与えている。
突歯部通過をパルス信号として検出のうえプロセッサＣ
ＰＵへ各検出々力を与えている。
第３図は、プロセッサＣＰＵによる制御状況の７０−チ
ャートでロク、まず、ＡＣＤスイッチ’ ＳＷｚ ＯＮ
？ ’ １０１ をチェックし、これがＹ（ＹＥＳ）
’Ｉれば、後進ス’ｆ ッｆ ’ ＳＷ＋ ＯＮＴ ’
１０２ ’ｉチェックのうえ、これのＹに応じ、穀稈セ
ンサ％５ＳＯＮ？“１０３のＹによる穀稈の非検出状、
ＩＩｔ−前提とし、回転センサＳＬ 、ＳＲの各出力パ
ルス信号数を各々一定時間毎に、プロセッサＣＰＵ中へ
ｉｓ成した左軸カウンタおよび左軸カウンタによｐ各個
にカウントして求めた左軸回転数りおよび右軸回転数Ｒ
に基づき、−Ｌ−Ｒ＝Ｎ”Ｉｌｌ の演算を行ない、
これの結果が所定値ｎ以上Ｆｔ ’ Ｎ＞ｎ ？’
１１２ によｐ判断し、これがＹでめれば、回向運転
がなされた＼め、回向の検出状態となり、メモＵＭＭの
内容に応じて’ ＡＣＤ７ラグーセｙト？″１２１
ｋｆｘｙりし、これのＹにしたがって＆ ＡＣＤフラグ
・リセット１２２ｔ−行ない、’ＡＣＤ ＯＦＦ“１２
３ とし、ＡＣＤ ｔ−自動的に停止してステップ１０
１以降を反復する。
ャートでロク、まず、ＡＣＤスイッチ’ ＳＷｚ ＯＮ
？ ’ １０１ をチェックし、これがＹ（ＹＥＳ）
’Ｉれば、後進ス’ｆ ッｆ ’ ＳＷ＋ ＯＮＴ ’
１０２ ’ｉチェックのうえ、これのＹに応じ、穀稈セ
ンサ％５ＳＯＮ？“１０３のＹによる穀稈の非検出状、
ＩＩｔ−前提とし、回転センサＳＬ 、ＳＲの各出力パ
ルス信号数を各々一定時間毎に、プロセッサＣＰＵ中へ
ｉｓ成した左軸カウンタおよび左軸カウンタによｐ各個
にカウントして求めた左軸回転数りおよび右軸回転数Ｒ
に基づき、−Ｌ−Ｒ＝Ｎ”Ｉｌｌ の演算を行ない、
これの結果が所定値ｎ以上Ｆｔ ’ Ｎ＞ｎ ？’
１１２ によｐ判断し、これがＹでめれば、回向運転
がなされた＼め、回向の検出状態となり、メモＵＭＭの
内容に応じて’ ＡＣＤ７ラグーセｙト？″１２１
ｋｆｘｙりし、これのＹにしたがって＆ ＡＣＤフラグ
・リセット１２２ｔ−行ない、’ＡＣＤ ＯＦＦ“１２
３ とし、ＡＣＤ ｔ−自動的に停止してステップ１０
１以降を反復する。
以上に対し、ステップ１０２ 、 １０３ＯＮ（Ｎｏ）
によっては、１０→Ｌ・０→Ｒ”１３１ により左右
各軸カウンタのクリアを行なってから、これを介シ、マ
たは、ステップ１１２ＯＮ？介してスタートスイッチ
’ ＳＷｓ ＯＮＴ“ １４１ をチェックし、これの
Ｙｔたは、ステップ１２１のＮに応じて’ ＡＣＤ ｙ
ラグ・セット“１４２ ｔ−行なったうえ、” ＡＣＤ
ＯＮ”１４３ とＬ、ＡＣＤ ｔ−開始する。
によっては、１０→Ｌ・０→Ｒ”１３１ により左右
各軸カウンタのクリアを行なってから、これを介シ、マ
たは、ステップ１１２ＯＮ？介してスタートスイッチ
’ ＳＷｓ ＯＮＴ“ １４１ をチェックし、これの
Ｙｔたは、ステップ１２１のＮに応じて’ ＡＣＤ ｙ
ラグ・セット“１４２ ｔ−行なったうえ、” ＡＣＤ
ＯＮ”１４３ とＬ、ＡＣＤ ｔ−開始する。
第４図は、以上の制御に基づく刈取状況を示す図でめり
、穀稈群２１に対し、コンバイン２２が矢印２３の方向
から条刈全行ない、位＠２５ｆ出てからαターンを行な
ったうえ、矢印２６の方向から横列を開始し、位置２７
を出てからαターンを再度行ない、矢印２Ｂの方向から
条刈を行なう場合でメリ、位置２５および２Ｔにおいて
穀稈センサＳＳが非検出状態になると共に、αターン時
の後進に応じ後進スイッチＳＷ１が作動し、かつ、回向
運転により左右クローラ４の回転数差が生じ、これによ
って回向検出状態となり、ＡＣＤ が停止するため、α
ターンが容易になると共に、位置２６および２９の直前
においてスタートスイッチｌｖｓ全操作すれば、ＡＣＤ
による刈取が確実に行なわれる。
、穀稈群２１に対し、コンバイン２２が矢印２３の方向
から条刈全行ない、位＠２５ｆ出てからαターンを行な
ったうえ、矢印２６の方向から横列を開始し、位置２７
を出てからαターンを再度行ない、矢印２Ｂの方向から
条刈を行なう場合でメリ、位置２５および２Ｔにおいて
穀稈センサＳＳが非検出状態になると共に、αターン時
の後進に応じ後進スイッチＳＷ１が作動し、かつ、回向
運転により左右クローラ４の回転数差が生じ、これによ
って回向検出状態となり、ＡＣＤ が停止するため、α
ターンが容易になると共に、位置２６および２９の直前
においてスタートスイッチｌｖｓ全操作すれば、ＡＣＤ
による刈取が確実に行なわれる。
第５図は、他の実施例を示す回路図でろり、ＡＣＤスイ
ッチＳｗ＊ ’ｅオンとすれば表示灯ＰＬが点灯し、同
スイッチＳＷ！ のオンを表示するが、リレーＲの復旧
により接点Ｒ１，Ｒｓがオフてめｐ、未だＡＣＤが行な
われないものとなっており、これについで、スタートス
イッチＳＷ＊ ｋオンとすればリレーＲが動作し、回向
運転用のサイドクラッチ全制御するレバーまたはペダル
の回向スイッチＳＷ４＾、５Ｗ５Ａ および接点Ｒｓ’
を介して自己保持を行なうため、接点Ｒ１、Ｒ１がオン
となｐ１条刈用の方向センサＤＳＬ 、ＤＳＲが各々左
方および右方の穀稈検出に応じてオンとなれば、左軸サ
イドクラッチおよび左軸サイドクラッチ全制御する油圧
機構用の電磁弁ＭＶＬ、ＭＶＩへ各々通電し、ＡＣＤが
行なわれる。
ッチＳｗ＊ ’ｅオンとすれば表示灯ＰＬが点灯し、同
スイッチＳＷ！ のオンを表示するが、リレーＲの復旧
により接点Ｒ１，Ｒｓがオフてめｐ、未だＡＣＤが行な
われないものとなっており、これについで、スタートス
イッチＳＷ＊ ｋオンとすればリレーＲが動作し、回向
運転用のサイドクラッチ全制御するレバーまたはペダル
の回向スイッチＳＷ４＾、５Ｗ５Ａ および接点Ｒｓ’
を介して自己保持を行なうため、接点Ｒ１、Ｒ１がオン
となｐ１条刈用の方向センサＤＳＬ 、ＤＳＲが各々左
方および右方の穀稈検出に応じてオンとなれば、左軸サ
イドクラッチおよび左軸サイドクラッチ全制御する油圧
機構用の電磁弁ＭＶＬ、ＭＶＩへ各々通電し、ＡＣＤが
行なわれる。
以上に対し、穀稈センサＳＳがオフとなり非検出状態で
ろるときにレバーまたはペダルにより回向運転を行なえ
ば、回向スイッチ５Ｗ４１ または５Ｗｓｌ がオン
となり、これに応じて電磁弁ＭＶＬまたは１ｖｌＶ鼠へ
通電し、回向が行なわれると共に、回向スイッチＳＷ４
＾ま几は５Ｗ５Ａ がオフとなるため、リレー只の自
己保持回路が切断されて復旧し、ＡＣＤが房除される。
ろるときにレバーまたはペダルにより回向運転を行なえ
ば、回向スイッチ５Ｗ４１ または５Ｗｓｌ がオン
となり、これに応じて電磁弁ＭＶＬまたは１ｖｌＶ鼠へ
通電し、回向が行なわれると共に、回向スイッチＳＷ４
＾ま几は５Ｗ５Ａ がオフとなるため、リレー只の自
己保持回路が切断されて復旧し、ＡＣＤが房除される。
したがって、第５図においても第２図および第３図と同
等の結果が得られる。
等の結果が得られる。
なお、スイッチＳＷ、は、条刈用ＡＣＤを連続的に設定
する場合に用いられる。
する場合に用いられる。
たｙし、穀稈センサＳＳ の取付位置は、脱穀部へ刈取
った穀稈が搬送されるまでの中間に設けてもよく、これ
のオン オフはプロセッサＣＰＵの入力条件等に応じて
定めればよいと共に、回向を検出する手段としては、上
述の各センサおよびスイッチのほか、回向時に操作され
、または、応動する各部の状態を検出するセンサめるい
はスイッチ等を用いることができる。
った穀稈が搬送されるまでの中間に設けてもよく、これ
のオン オフはプロセッサＣＰＵの入力条件等に応じて
定めればよいと共に、回向を検出する手段としては、上
述の各センサおよびスイッチのほか、回向時に操作され
、または、応動する各部の状態を検出するセンサめるい
はスイッチ等を用いることができる。
また、各スイッチＳｗＩ＝ ＳＷｓ は状況に応じて
同等のものを用いればよく、カウンタ全別途に設けても
同様でめり、一般的か命令およびデータを格納するメモ
リを別途に設け、ＡＣＤ フラグの格納にはレジスタ
等を用いてもよい等、種々の変形が自在でるる。
同等のものを用いればよく、カウンタ全別途に設けても
同様でめり、一般的か命令およびデータを格納するメモ
リを別途に設け、ＡＣＤ フラグの格納にはレジスタ
等を用いてもよい等、種々の変形が自在でるる。
以上の説明により明らかなとおり本発明によれば、正確
な穀稈の刈取中止状態における回向によってのみ、ＡＣ
Ｄの自動停止がなされるため、不必要なＡＣＤ の停止
が排除され、各種のコンバインにおいて顕著な効果が得
られる。
な穀稈の刈取中止状態における回向によってのみ、ＡＣ
Ｄの自動停止がなされるため、不必要なＡＣＤ の停止
が排除され、各種のコンバインにおいて顕著な効果が得
られる。
【図面の簡単な説明】
図は本発明の実施例を示し、第１図はコンバインのｌＩ
Ｍ面図、第２図は制御回路の構成図、第３図は制御状況
の７０−チャート、第４図は刈取状況金示す図、第５図
は他の実施例を示す回路図でゎる。 ２−・争−７クチエータ、３・１１崇・変換レバー、４
嚇・・Φクロー シ、１１・・・・ギヤケース、１２，
１３・・＠９駆動軸、１４．１５−・・・駆動ギヤ、Ｓ
Ｓ ・・・・穀稈センサ、ＳＷｌ・・・・後進スイッチ
、ＳＷｚ 舎・・・ＡＣＤ（自動方向制御）スイッチ
、ＳＷｓ ・・・・スタートスイッチ、ＳＷ４ 、
ＳＷｓ −９・・ 回向スイッチ、ＣＰＵ ・・・
響プロセッサ、ＩｖｌＩ１１４ −−・拳 メモリ、Ｒ
［相］ ・・Φリレー、Ｒ１〜 Ｒ３・ ・・・接点、
ｈ／Ｉ’ｌ Ｌ 、 Ｍ”Ｊ＊ １１ ＠ ＩＩ ＠
電磁弁、ＤＳＬ、ＤＳｌ・・・・方向センサ、ＳＬ、Ｓ
Ｒ・・・・回転セ／す。 第１図 賄３図 第４図 ＠５図
Ｍ面図、第２図は制御回路の構成図、第３図は制御状況
の７０−チャート、第４図は刈取状況金示す図、第５図
は他の実施例を示す回路図でゎる。 ２−・争−７クチエータ、３・１１崇・変換レバー、４
嚇・・Φクロー シ、１１・・・・ギヤケース、１２，
１３・・＠９駆動軸、１４．１５−・・・駆動ギヤ、Ｓ
Ｓ ・・・・穀稈センサ、ＳＷｌ・・・・後進スイッチ
、ＳＷｚ 舎・・・ＡＣＤ（自動方向制御）スイッチ
、ＳＷｓ ・・・・スタートスイッチ、ＳＷ４ 、
ＳＷｓ −９・・ 回向スイッチ、ＣＰＵ ・・・
響プロセッサ、ＩｖｌＩ１１４ −−・拳 メモリ、Ｒ
［相］ ・・Φリレー、Ｒ１〜 Ｒ３・ ・・・接点、
ｈ／Ｉ’ｌ Ｌ 、 Ｍ”Ｊ＊ １１ ＠ ＩＩ ＠
電磁弁、ＤＳＬ、ＤＳｌ・・・・方向センサ、ＳＬ、Ｓ
Ｒ・・・・回転セ／す。 第１図 賄３図 第４図 ＠５図
Claims (1)
- 穀稈の自動刈取および自動方向制御を行なうコンバイン
の自動方向制御方式において、穀稈を検出する穀稈セン
サと、前記コンバインの回向を検出する回向検出手段と
を備え、前記穀稈センサが非検出状態となりかつ前記回
向検出手段が検出状態となつたときに前記自動方向制御
を自動的に停止することを特徴としたコンバインの自動
方向制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16449684A JPS6143912A (ja) | 1984-08-06 | 1984-08-06 | コンバインの自動方向制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16449684A JPS6143912A (ja) | 1984-08-06 | 1984-08-06 | コンバインの自動方向制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6143912A true JPS6143912A (ja) | 1986-03-03 |
Family
ID=15794262
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16449684A Pending JPS6143912A (ja) | 1984-08-06 | 1984-08-06 | コンバインの自動方向制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6143912A (ja) |
-
1984
- 1984-08-06 JP JP16449684A patent/JPS6143912A/ja active Pending
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