JPS60105423A - 農作業機 - Google Patents
農作業機Info
- Publication number
- JPS60105423A JPS60105423A JP21374583A JP21374583A JPS60105423A JP S60105423 A JPS60105423 A JP S60105423A JP 21374583 A JP21374583 A JP 21374583A JP 21374583 A JP21374583 A JP 21374583A JP S60105423 A JPS60105423 A JP S60105423A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、刈取収穫機、詳しくは、作業負荷を所定範囲
内に維持するために、エンジンに対する負荷変動のサン
プリング結果に基いて、走行用変速装置を変速位置を自
動的に操作する制御手段を備えた刈取収穫機に関する。
内に維持するために、エンジンに対する負荷変動のサン
プリング結果に基いて、走行用変速装置を変速位置を自
動的に操作する制御手段を備えた刈取収穫機に関する。
従来より、この種の刈取収穫機にあっては、作業負荷を
所定範囲内に維持するために、負荷変動に対応して走行
速度を調節する車速制御が行なわれているが、従来構成
のものは負荷変動のサンプリング結果に基いて負荷変動
に比例した操作量で変速装置を操作すべく制御していた
ために以下に示すような不都合が有った。
所定範囲内に維持するために、負荷変動に対応して走行
速度を調節する車速制御が行なわれているが、従来構成
のものは負荷変動のサンプリング結果に基いて負荷変動
に比例した操作量で変速装置を操作すべく制御していた
ために以下に示すような不都合が有った。
即ち、第５図に示すように、実際の脱穀装置に対する処
理殻稈量すなわちエンジンに対する負荷変動と殻稈量と
の関係は、比例関係が成立する軽範囲ｉＡｌと負激に負
荷が変動する過負荷範囲ｆＢｌが有ることが各種実験に
より確認された。
理殻稈量すなわちエンジンに対する負荷変動と殻稈量と
の関係は、比例関係が成立する軽範囲ｉＡｌと負激に負
荷が変動する過負荷範囲ｆＢｌが有ることが各種実験に
より確認された。
従って、検出負荷変動と変速操作量とを単に比例して制
御したのでは上記過負荷範囲ＦＢ＋では十分利御妙Ｉ対
応できなくなるために場合によってはエンジンが停止し
たり脱穀装置に殻稈がつまったりする不都合が有って、
制御の負荷変動に対する追従性が十分ではなかった。
御したのでは上記過負荷範囲ＦＢ＋では十分利御妙Ｉ対
応できなくなるために場合によってはエンジンが停止し
たり脱穀装置に殻稈がつまったりする不都合が有って、
制御の負荷変動に対する追従性が十分ではなかった。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、広い範囲の負荷変動に対して追従応答性の良
い車速制御手段を備えた刈取収穫機を提供することにあ
る。
の目的は、広い範囲の負荷変動に対して追従応答性の良
い車速制御手段を備えた刈取収穫機を提供することにあ
る。
上記目的を達成すべく、本発明による刈取収穫機は、前
記変速装置の変速位置操作の制御を行なうに、前記エン
ジンに対する負荷変動が少ない範囲では、前記負荷変動
が同一方向に所定回数連続して検出された場合にこの所
定回数に亘る負荷変動サンプリング値の偏差の平均値に
対応する操作量の前記所定回数 の操作量で行なうとと
もに、前記負荷変動が大きい範囲では、前記偏差に対応
する操作量で直ちに行なうべく構成しである点に特徴を
有する。
記変速装置の変速位置操作の制御を行なうに、前記エン
ジンに対する負荷変動が少ない範囲では、前記負荷変動
が同一方向に所定回数連続して検出された場合にこの所
定回数に亘る負荷変動サンプリング値の偏差の平均値に
対応する操作量の前記所定回数 の操作量で行なうとと
もに、前記負荷変動が大きい範囲では、前記偏差に対応
する操作量で直ちに行なうべく構成しである点に特徴を
有する。
上記特徴故に下記の如き優れた効果が発揮されるに至っ
た。
た。
即ち、負荷変動が少ない範囲では、所定回数以上同じ方
向に負荷変動が有った場合にその変動量の偏差の平均値
に対応する操作量の所定回数倍の操作量で変速操作を行
なうのでランダムな負荷変動には応答すること無く少な
い変速操作回数で負荷変動に対応できるとともに、負荷
変動の大きい範囲ではその変動量に対応した操作量で直
ちに変速操作を行なうので急激な負荷変動に対する制御
の追従応答性が大幅に良くなるに至った。
向に負荷変動が有った場合にその変動量の偏差の平均値
に対応する操作量の所定回数倍の操作量で変速操作を行
なうのでランダムな負荷変動には応答すること無く少な
い変速操作回数で負荷変動に対応できるとともに、負荷
変動の大きい範囲ではその変動量に対応した操作量で直
ちに変速操作を行なうので急激な負荷変動に対する制御
の追従応答性が大幅に良くなるに至った。
従って、全体としては、少ない変速操作回数で広い範囲
の負荷変動に対して十分な追従応答性を確保できるので
、変速操作のためのアクチェータの作動頻度が少なくな
って、制御機構の耐用期間が従来より大幅に長くできる
という効果も有る。
の負荷変動に対して十分な追従応答性を確保できるので
、変速操作のためのアクチェータの作動頻度が少なくな
って、制御機構の耐用期間が従来より大幅に長くできる
という効果も有る。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図に示すように、クローラ走行装置（２）を装備し
である機体１１＋に、圃場に植立している殻稈を引起こ
して刈取るとともに後方へ搬送しながら横倒れ姿勢に要
路変更してフィードチェーン（３）に受渡す刈取部（４
）、および、前記フィードチェーン（３：によって挾持
搬送される殻稈を脱穀処理して選別回収する脱穀装置（
５）を設け、もって、刈取収穫機としてのコンバインを
構成して・ある。
である機体１１＋に、圃場に植立している殻稈を引起こ
して刈取るとともに後方へ搬送しながら横倒れ姿勢に要
路変更してフィードチェーン（３）に受渡す刈取部（４
）、および、前記フィードチェーン（３：によって挾持
搬送される殻稈を脱穀処理して選別回収する脱穀装置（
５）を設け、もって、刈取収穫機としてのコンバインを
構成して・ある。
前記クローラ走行装置（２１に動力を伝達するに、第２
図に示すように、エンジン（６１からの動力を油圧式無
段変速装置［７） ’に介して伝達すべく構成しである
。
図に示すように、エンジン（６１からの動力を油圧式無
段変速装置［７） ’に介して伝達すべく構成しである
。
一方、前記脱穀装置（５）にはエンジン（６）からベル
ト式伝動機構（８）を介して直接動力を伝達すべく構成
してあり、脱穀装置（５）への負荷状態を検出スべく、
この脱穀装置（５）の回転軸に連動連結され脱穀装置（
５）およびエンジン（６）の回転数に比例したパルス信
号を発生する回転数検出センサー （Ｓｌ）を設けであ
る。
ト式伝動機構（８）を介して直接動力を伝達すべく構成
してあり、脱穀装置（５）への負荷状態を検出スべく、
この脱穀装置（５）の回転軸に連動連結され脱穀装置（
５）およびエンジン（６）の回転数に比例したパルス信
号を発生する回転数検出センサー （Ｓｌ）を設けであ
る。
前記変速装＠（７）の変速位置を操作するに、この変速
装置（７）に設けである変速操作アーム（９）と運転部
（１０）に設けられた変速掃作レノクー ｔｉｌｌとを
リンク（１２１，＋１２およびベルクランク１１３１
ｅ介して連動連結しである。 更に前記ペルクランクロ
３）に摩擦伝動機構（１４）を介してモータ１５１を連
結してあり、後記制御装置ａｅ＋によって前記モータ０
５１の回転を制御することによって自動的に変速装置（
７）の変速位置を操作可能にするとともに、前記操作レ
バー０１１によって、手動によって緊急時や枕地での旋
回時等に、前記摩擦伝動機構（１４）の摩擦力に抗して
強制的に変速操作することもできるようにしである。
装置（７）に設けである変速操作アーム（９）と運転部
（１０）に設けられた変速掃作レノクー ｔｉｌｌとを
リンク（１２１，＋１２およびベルクランク１１３１
ｅ介して連動連結しである。 更に前記ペルクランクロ
３）に摩擦伝動機構（１４）を介してモータ１５１を連
結してあり、後記制御装置ａｅ＋によって前記モータ０
５１の回転を制御することによって自動的に変速装置（
７）の変速位置を操作可能にするとともに、前記操作レ
バー０１１によって、手動によって緊急時や枕地での旋
回時等に、前記摩擦伝動機構（１４）の摩擦力に抗して
強制的に変速操作することもできるようにしである。
以下、前記回転数検出センサー（Ｓｌ）によるエンジン
（６）の回転数検出結果に基いて前記変速装置（７）の
変速位置の操作を行なう車速制御の制御システムについ
て説明する。
（６）の回転数検出結果に基いて前記変速装置（７）の
変速位置の操作を行なう車速制御の制御システムについ
て説明する。
第２図に示すように、制御システムは主要部をマイクロ
コンピュータによって構成された制御装置０６）に、前
記回転数検出センサー（Ｓ□）および維持すべき負荷状
態の目標値すなわちエンジン（６）の出力回転数の制御
目標値（Ｅｏ）を設定する手段としてのポテンショメー
タ（Ｓ２）からの信号を入力してあり、前記回転数検出
センサー（Ｓｌ）による検出値（Ｉｎ）が制御目標値（
ＥＯ）に対して所定範囲内に維持されるように前記モー
タ（１５１を正逆回転させて変速装置（７）の変速位置
を自動的に操作することによって車速制御を行なうべく
構成しである。
コンピュータによって構成された制御装置０６）に、前
記回転数検出センサー（Ｓ□）および維持すべき負荷状
態の目標値すなわちエンジン（６）の出力回転数の制御
目標値（Ｅｏ）を設定する手段としてのポテンショメー
タ（Ｓ２）からの信号を入力してあり、前記回転数検出
センサー（Ｓｌ）による検出値（Ｉｎ）が制御目標値（
ＥＯ）に対して所定範囲内に維持されるように前記モー
タ（１５１を正逆回転させて変速装置（７）の変速位置
を自動的に操作することによって車速制御を行なうべく
構成しである。
そして、前記回転数検出センサー（Ｓｏ）からの出力パ
ルス数（Ｅｎ）を所定時間用の間隔で繰返しサンプリン
グして、前回のサンプリング値（Ｅｎ、）と新たなサン
プリング値（Ｅｎ）の差すなわちエンジン回転数の変動
値（Ａｎ）を算出するとともに制御目標値（Ｅｏ）に対
する偏差（Ｄｎ）を算出して記憶する。
ルス数（Ｅｎ）を所定時間用の間隔で繰返しサンプリン
グして、前回のサンプリング値（Ｅｎ、）と新たなサン
プリング値（Ｅｎ）の差すなわちエンジン回転数の変動
値（Ａｎ）を算出するとともに制御目標値（Ｅｏ）に対
する偏差（Ｄｎ）を算出して記憶する。
次に、この偏差（Ｄｎ）が正すなわち目標値（ＥＯ）よ
りもサンプリング値（Ｅｎ）が大きい場合は前回の回転
数サンプリング時に算出した偏差（Ｄｎ−０）が正すな
わち同じ方向への変動かどうかをチェックして、前回の
偏差（Ｄｎ、）が正である場合はサンプリング回数（５
）のカウントを行なう内部カウンタを”１°増加すると
ともに、前回偏差（Ｄｎ−１）が負である場合は前記カ
ウンタをリセットし、かつ、現サンプリング値（Ｅｎ）
の偏差（Ｄｎ）を前回の偏差（Ｄｎ−１）として記憶し
ておく。
りもサンプリング値（Ｅｎ）が大きい場合は前回の回転
数サンプリング時に算出した偏差（Ｄｎ−０）が正すな
わち同じ方向への変動かどうかをチェックして、前回の
偏差（Ｄｎ、）が正である場合はサンプリング回数（５
）のカウントを行なう内部カウンタを”１°増加すると
ともに、前回偏差（Ｄｎ−１）が負である場合は前記カ
ウンタをリセットし、かつ、現サンプリング値（Ｅｎ）
の偏差（Ｄｎ）を前回の偏差（Ｄｎ−１）として記憶し
ておく。
そして、前記カウンタのカウント値面が所定回数（ＷＯ
）以上に到した場合は、第４図に示すように偏差（Ｄｎ
）に対応する操作量（Ｇｎ）に対応した時間間隔でモー
タ（１５（を回転させて増速させるべく、前記所定回数
（Ｗｏ）分の偏差（Ｄｎ）＋（Ｄｎ １） ”’の平均
値（Ｄｌに対応する操作量（０の所定回数（ＷＯ）倍し
た操作量で変速操作を行なうのである。
）以上に到した場合は、第４図に示すように偏差（Ｄｎ
）に対応する操作量（Ｇｎ）に対応した時間間隔でモー
タ（１５（を回転させて増速させるべく、前記所定回数
（Ｗｏ）分の偏差（Ｄｎ）＋（Ｄｎ １） ”’の平均
値（Ｄｌに対応する操作量（０の所定回数（ＷＯ）倍し
た操作量で変速操作を行なうのである。
なお、前記カウント値（５）が所定回数（Ｗｏ）未満の
場合および回転数変動の方向が異なる場合は変速操作は
行なわないようにしてあり、ランダムな負荷変動には応
答しないように構成しである。
場合および回転数変動の方向が異なる場合は変速操作は
行なわないようにしてあり、ランダムな負荷変動には応
答しないように構成しである。
一方、前記サンプリング値（Ｉｎ）と目標値（８ｏ）と
の偏差（Ｄｎ）が負の場合すなわち負荷が増加している
場合は、その変動値（Ａｎ）の大きさをチェックして所
定値（６）以上の変動すなわち前述した第５図の範囲（
Ｂ）で示すように急激な負荷増加が有った場合は、前記
偏差（Ｄｎ）に対応する操作量（Ｏｎ）で直ちに減速操
作するとともに、前記変動値（Ａｎ）が所定値（６）未
満の場合すなわち第５図の範囲内で示すように少ない負
荷変動である場合は前記偏差（Ｄｎ）が正の場合と同様
にその変化方向をチェックして所定回数（Ｗｏ）の偏差
（Ｄｎ） １（Ｄｎ、）・・・・・・の平均値（Ｄ）に
対応する操作量（Ｇｌの所定回数（Ｎｏ）倍の操作量で
減速操作すべく構成しである。
の偏差（Ｄｎ）が負の場合すなわち負荷が増加している
場合は、その変動値（Ａｎ）の大きさをチェックして所
定値（６）以上の変動すなわち前述した第５図の範囲（
Ｂ）で示すように急激な負荷増加が有った場合は、前記
偏差（Ｄｎ）に対応する操作量（Ｏｎ）で直ちに減速操
作するとともに、前記変動値（Ａｎ）が所定値（６）未
満の場合すなわち第５図の範囲内で示すように少ない負
荷変動である場合は前記偏差（Ｄｎ）が正の場合と同様
にその変化方向をチェックして所定回数（Ｗｏ）の偏差
（Ｄｎ） １（Ｄｎ、）・・・・・・の平均値（Ｄ）に
対応する操作量（Ｇｌの所定回数（Ｎｏ）倍の操作量で
減速操作すべく構成しである。
尚、第２図中、（ＳＷ）は車速制御の自動・手動を選択
するスイッチで、第３図は以上説明した制御装置止の動
作を示すフローチャートである。 又、第４図は偏差ｆ
Ｄｌと変速操作量（Ｇ）との関係を示す説明図である。
するスイッチで、第３図は以上説明した制御装置止の動
作を示すフローチャートである。 又、第４図は偏差ｆ
Ｄｌと変速操作量（Ｇ）との関係を示す説明図である。
又、前記偏差（Ｄ）と変速操作量（Ｇ１との関係は予め
テーブル化して前記制御装置Ｏ０内に設けであるメモリ
ー（図示せず）に記憶しである。
テーブル化して前記制御装置Ｏ０内に設けであるメモリ
ー（図示せず）に記憶しである。
更に又、前記変速操作量（Ｇｊは偏差ｆｆ）ｌに対応す
るのではなく、回転数の変動値（Ａｎ）やサンプリング
値（Ｋｎ）に対応して設定してもよい。
るのではなく、回転数の変動値（Ａｎ）やサンプリング
値（Ｋｎ）に対応して設定してもよい。
図面は本発明に係る刈取収穫機の実施例を示し、第１図
はコンバインの全体側面図、第２図は制御システムのブ
ロック図、第３図は制御装置の動作を示すフローチャー
ト、第４図は負荷変動知″と変速操作量の関係の説明図
、そして、第５図は処理殻稈量と負荷変動の関係の説明
図である。 （６１・・・・・エンジン、（７）・・・・・・変速装
置、（Ａ１・・・・・・軽負荷範囲、ｆＢｌ・・・・・
・過負荷範囲、（ＷＯ）・・・・・・所定回数、（Ｄｎ
）、（Ｄｎ−１）・・・・・・負荷変動サンプリング値
の偏差、（Ｄ）・・・・・・平均値、（Ｇ）、（Ｇｎ）
・・・・・・操作量。
はコンバインの全体側面図、第２図は制御システムのブ
ロック図、第３図は制御装置の動作を示すフローチャー
ト、第４図は負荷変動知″と変速操作量の関係の説明図
、そして、第５図は処理殻稈量と負荷変動の関係の説明
図である。 （６１・・・・・エンジン、（７）・・・・・・変速装
置、（Ａ１・・・・・・軽負荷範囲、ｆＢｌ・・・・・
・過負荷範囲、（ＷＯ）・・・・・・所定回数、（Ｄｎ
）、（Ｄｎ−１）・・・・・・負荷変動サンプリング値
の偏差、（Ｄ）・・・・・・平均値、（Ｇ）、（Ｇｎ）
・・・・・・操作量。
Claims (1)
- 作業負荷を所定範囲内に維持するために、エンジン（６
）に対する負荷変動のサンプリング結果に基いて、走行
用変速装置（７）の変速位置を自動的に操作する制御手
段を備えた刈取収穫機であって、前記変速装置（７）の
変速位置操作の制御を行なうに、前記エンジン（６）に
対する負荷変動が少ない範囲（３）では、前記負荷変動
が同一方向に所定回数（Ｗｏ）連続して検出された場合
にこの所定回数（Ｎｏ）に亘る負荷変動サンプリング値
の偏差（Ｄｎ）、（Ｄｎ−１）・・の平均値（Ｄｉに対
応する操作量ｆ６１の前記所定回数（Ｎｏ）倍の操作量
で行なうとともに、前記負荷変動が大きい範囲ｆＢｌで
は、前記偏差（Ｄｎ）に対応する操作量（Ｇｎ）で直ち
に行なうべく構成しであることを特徴とする刈取収穫機
。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21374583A JPS60105423A (ja) | 1983-11-14 | 1983-11-14 | 農作業機 |
| KR1019840001130A KR870002158B1 (ko) | 1983-01-11 | 1984-03-07 | 예취수확기 |
| US06/586,915 US4548027A (en) | 1983-11-11 | 1984-03-07 | Combine harvester |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21374583A JPS60105423A (ja) | 1983-11-14 | 1983-11-14 | 農作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60105423A true JPS60105423A (ja) | 1985-06-10 |
| JPH022572B2 JPH022572B2 (ja) | 1990-01-18 |
Family
ID=16644311
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21374583A Granted JPS60105423A (ja) | 1983-01-11 | 1983-11-14 | 農作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60105423A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011114769A1 (ja) * | 2010-03-15 | 2011-09-22 | ヤンマー株式会社 | 作業車両及びその例としてのコンバイン |
| JP2011189836A (ja) * | 2010-03-15 | 2011-09-29 | Yanmar Co Ltd | 作業車両及びその例としてのコンバイン |
-
1983
- 1983-11-14 JP JP21374583A patent/JPS60105423A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011114769A1 (ja) * | 2010-03-15 | 2011-09-22 | ヤンマー株式会社 | 作業車両及びその例としてのコンバイン |
| JP2011189836A (ja) * | 2010-03-15 | 2011-09-29 | Yanmar Co Ltd | 作業車両及びその例としてのコンバイン |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH022572B2 (ja) | 1990-01-18 |
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