JPS5988022A

JPS5988022A - コンバインにおける扱深さ自動制御装置

Info

Publication number: JPS5988022A
Application number: JP57199998A
Authority: JP
Inventors: 青戸　久和; 柏　敏夫
Original assignee: SATO ZOKI CO Ltd; SATO ZOKI KK
Current assignee: SATO ZOKI CO Ltd; SATO ZOKI KK
Priority date: 1982-11-15
Filing date: 1982-11-15
Publication date: 1984-05-21
Also published as: JPH0231926B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、コンバインにおける扱深さ自動制御装置に係
り、詳しくはメインセンサを抹消した扱深さ自動制御装
置に関する。

一般に、扱深さ自動制御装置は、殻稈の穂先位置を検知
する扱深さセンサに対して稈の一直線上の位置にメイン
センサを配置するのが望ましいとされているが、該位置
にメインセンサを配置しても、刈始めには深扱ぎになね
やすかった。そこで、本出願人により、方向センサが殻
稈を検知すると、所定遅延時間後に扱深さ自動制御装置
を作動し、また回向時操作するサイドクラッチレバ−等
の操作により扱深さ自動制御を解除して、メインセンサ
を抹消した装置が案出されている（実願昭５６−７６２
１３号）。しかし、該装置は、刈取り作業中オペレータ
がサイドクラッチを操作すると、所定遅延時間後深さ自
動制御が解除されてしまうため、該解除時間中に超短稈
又は超長稈が搬送されると不具合を生じる虞れがあった
。

そこで、本発明は、方向センサが殻稈に間歇的に当接す
るととに基づき発生するパルスの周期を逐次測定・記憶
し、また回向に要する最低時間を固定・記憶しておき、
該固定記憶値と最新のパルス周期測定値とを比較して、
パルス周期測定値の方が小さい場合、遅延時間が０にな
るように構成し、もって前述欠点を解消したコンバイン
における扱深さ自動制御装置を提供することを目的とす
るものである。

以下、図面に沿って、本発明による実施例について説明
する。

コンバイン１は、第１図に示すように、デイバイダ２、
扱深さ調節搬送装置３、自動脱穀装置５、運転席６、ホ
、パフ及びエンジン９等を有しておシ、更にディパイプ
２部分の左右には左右方向センサ１０，１１が、また扱
深さ調節搬送装置３部分には扱深さセンサ１２がそれぞ
れ配置されている。また、運転席６には左右サイドクラ
、チレパ−１３，１３及び無段変速レバー１５等が配置
されており、クラッチレバ−１３部分には該レバー（３
）の引き操作、即ちサイドクラッチの切断作動でオフする
レバースイッチ１６が配置されていると共に、無段変速
レバー１５部分には該レバー位置、即ちコンバイン１の
走行速度を検知し得るポテンショメータ１７が配設され
ている。そして、左方向センサ１０１．即ち条刈り作業
時に作動する方向センサは、左右回向指令用スイッチＬ
Ｌ％ＬＲを内蔵しており、殻稈が範囲りにある場合に左
回向指令用スイッチＬＬをオンし、また殻稈が範囲Ｒに
ある場合又は殻稈がセンサ１０に触れない場合に右回向
指令用スイ、チＬＲをオンし、更に殻稈が範囲Ｎにある
場合、両スイ、チＬＬＳＬＲを共にオフする。また、右
方向センサ１１、即ち横刈シ作業時に作動する方向セン
サも、左右回向指令用スイッチＲＬ、ＲＲを内蔵してお
シ、殻稈が範囲Ｌ′にあるか又はセンサ１１に触れない
場合、左回向指令用スイッチＲＬをオンし、また殻稈が
範囲Ｒ／にある場合に右回向指令用スイ、チＲＲをオン
し、更に殻稈が範囲ｙにある場合、両スイ、チＲＬ、Ｒ
Ｒを共にオフする。また、扱深さセンサ（４）１２は穂先を検知する２個のスイッチ８１．８２を有し
ており、スイッチＳ１け穂先が該スイッチに触れないこ
とに基づきオフして深扱ぎ指令を発し、かつスイッチＳ
２は穂先が該スイッチに触れることに基づきオンして桟
板ぎ指令を発する。

そして、第２図に示すように、各センサ１０゜１１．１
２の各スイッチＬＬ、ＬＲ％ＲＬ、ＲＲ。

８１．８２並びにレバースイッチ１６．１６及びポテン
ショメータ１７が方向自動制御部２０及び扱深さ自動制
御部２１に入力されている。なお、図中、２２は運転席
パネル上に配設され、自動方向制御をオン、オフ作動す
る方向自動スイッチ、２３は同じく運転パネル上に配設
され、扱深さ、自動制御をオン、オフ作動する扱深さ自
動スイッチである。そして、２５はペタルクラ、チスイ
、チ、２６は刈取りレバースイッチで、ペタルの踏操作
又はレバーの引操作で扱深さ自動制御をオフして、扱深
さセンサスイッチＳｌ、８２の横押しや深扱ぎになる等
の異常動作を防止するものである。また、２７．２９は
それぞれ扱深さ調節搬送装置３（５）の上限及び下限用のリミ、トスイ、チである。そして、
方向自動制御部２ｏは左右サイドクラッチ制御用のソレ
ノイド３０Ｌ、３０ＲＫ出カし、左右クローラ３１Ｌ、
３１Ｒを操作する。また、扱深さ自動制御部２１は扱深
さ調節搬送装置３を揺動駆動するモータ３２に出方する
。なお、これら自動制御装置２０．２１はマイクロコン
ビ、−タにより構成されている。

ところで、第３図に示すように、条刈シ作業時に左方向
センサ１０が不感帯域Ｎにあって安定走行している場合
、株３５の間Ｉ及びコンバイン速度Ｖに起因して、実際
に社センサ１ｏはイ→ロ→ハ→二啼ホ→へのように動作
し、左回向指令用スイッチＬＬは二に基づき瞬間的にパ
ルスを発生すると共に、右回向指令用スイ、チＬＲは株
間ｌに対応して周期ｔｅのパルスを発生する。なお、該
周期ｔｅけ、標準株間Ｊ＝Ｉ５ｅｐｘ、！−走行速度Ｖ
＝０６２〜１．５ｍ／、であると、１５０　ｍ　ｇ〜７
５０ｍ５になる。

そして、これらスイッチＬＬ　、ＬＲで発生する（６）パルスをＡＮＤ回路によシ取出し、該ＡＮＤ回路からの
出力パルス周期Ｔｅｌ〜Ｔｅ１４（第４図参照）を常に
マイクロコンピュータに記憶し、最新のパルス周期Ｔｅ
を順次に更新していく。

ついで、本発明に係るタイムチャートを第４図により説
明する。

コンバイン１の条刈り作業時において、機体回向後、刈
取りを開始すると（Ａ参照）、まず左方向センサ１０は
株３５に当接して右回向指令用スイッチＬＲはオフにな
り、同時に方向自動制御部２０が作動し、またサイドク
ラ、チレバー１３を引いて、レパースイ、チ１６をオフ
すると（Ｂ。

Ｃ及びＤ参照）、方向自動制御部２０はオフされる。そ
して、左方向センサ１０が不感帯ＮＫある場合、第３図
で述べたように、スイッチＬＲは周期ｔｅのパルスを、
またスイッチＬＬは瞬間的なパルス（生じない場合もあ
る）を発生する。また、機体が株列に対して右方向にず
れていると、左回向指令用スイッチＬＬが前記パルスよ
シも長時間オンａして、ソレノイド３０Ｌを励磁して機
体を左方向に修正し、また機体が左方向にずれると、左
回向指令用スイッチＬＲが前期パルスよシも長時間オン
ｂして、所定遅延時間Ｔｈ後、ソレノイド３０Ｒが励磁
して機体を右方向に修正する。また、スイッチＬＲ、Ｌ
ＬのＡＮＤパルスの周期Ｔ０１〜Ｔｅ１４が順次記憶さ
れる。なお、Ｔｅ５・・・Ｔｅ６等はスイッチＬＲのパ
ルス周期ｔｅと等しく１５０ｎｘｓ　〜７５０ｍ５　、
Ｔｅａ　、Ｔｅ４等は約ｔ　ｅ　／２、そしてＴｅ２は
経験から通常２秒以下である。また、コンバイン回向に
要する最低時間（固定記憶値）Ｔｉ　（約５秒）をマイ
クロコンピュータに記憶しておく。

一方、方向自動制御部２０の作動後、所定時間Ｔｋに基
づき、扱深さ自動制御部２１が作動する。

ただし、該時間Ｔｋは、以下の条件により定まる。

（１）Ｔｅ≧ＴＩのとき、Ｔｋはボテフシ。メータ１７
に基づき車速に連動されて予め設定された、方向センサ
１０から扱深さセンサ１２′マで殻稈が搬送されるのに
要する時間α（実際には２〜５秒）（２）　　Ｔ　ｅ　
＜　Ｔ　Ｉのとき、Ｔｋ＝０秒、（３）扱深さセンサの
スイッチＳＴがオンのとき、Ｔｋ＝Ｏ秒、なお、前記（２）、（３）はＯＲ接続して、いずれか一
方が作動しただけでＴｋ＝０秒になる。

即ち、前記（１）の条件は第４図においてＡ　、　ＤＫ
示すように、機体の回向時であり、この場合、パルス周
期Ｔｅ１（５〜３０秒）は回向固定記憶値ＴＩより長い
ので、スイッチＬＲのオフ後所定時間α遅れて扱深さ自
動制御部２１が作動する。また、前記（２）の条件はＢ
に示すように、刈取シ作業中においてサイドクラ、チレ
パー１３を瞬間的に操作した場合であり、この場合、方
向自動制御部２０が解除されると同時に扱深さ自動制御
部２１も解除されるが、パルス周期Ｔｅ９（１５０〜７
５０　ｍ　ｔｒ　）が固定記憶データＴＩよシ短かいこ
とに起因して、Ｔｋ＝０秒即ち次のパルスの立上シによ
り直ちに扱深さ自動制御部２１は作動される。

更に、Ｃに示すように、サイドクラッチレバ−１３を操
作した場合、たまたま欠株又は機体の右寄シ過ぎによ１
Ｔｅｌｌ）ＴＩなる関係にあっても、（９）通常根深さセンサ１２の深扱ぎ指令スイッチＳ１は穂先
に触れてオン状態にあるため、前記（３）の条件に基づ
き、Ｔｋ＝０秒即ち次のパルスの立上シによシ直ちに扱
深さ自動制御部２１は作動ｉれる。

なお、前記条件（２）と（３）は、相互補助の関係にあ
るが、条件（２）のみ等のどちらか一方だけでも略々充
分であり、更に刈取り作業中に両条件が不能となる場合
、即ちまた欠株等でＴ　ｅ　）　Ｔ　Ｉになり、かつ同
時にたまたま短稈が入ってきて扱深さセンサのスイッチ
ＳＩがオフになるようなことはほとんどなく、実際上問
題になることはない。また、第４図において、機体進行
方向及び扱深さ調節搬送装置３における点線は自動制御
の非作動状態を示しであるが、パルス周期Ｔｏは１秒よ
シも短かい極めて瞬間的なものであり、問題となること
はない。

なお、上述実施例は、左方向センナＩＯＫついてのみ説
明したが、右方向センナＩＯＫついても同様に構成でき
ることは勿論であシ、更に左右回向指令用スイッチＬＬ
　、ＬＲからのパルスをＡＮ（１０）Ｄした波形に基づき刈取り作業中か否かを判別したが、
右回向指令用スイ、チＬＲのみで判別してもよい。また
、サイドクラ、チレバー１３により方向自動制御及び扱
深さ自動制御を解消したが、刈取りクラッチレバ−１変
速レバー、油圧レバー等の他の回向時に操作するレバー
、更にはこれらレバーをＯＲによシ接続したものでもよ
いことは勿論である。

また、刈取り作業開始時に、車速に連動した遅延時間α
により、扱深さ自動制御開始時が殻稈通過時に一致する
ように構成しであるが、扱深さセンサ１２の深扱ぎ指令
用スイッチＳＩがオンすると同時に扱深さ自動制御が開
始するように構成することも考えられる。この場合、刈
取シ作業開始時に、殻稈が適正又は深扱ぎ状態にあると
き、扱深さ自動制御開始時が殻稈通過時に完全に一致す
るので望ましい。

以上説明したように、本発明によれば、方向センサ１０
，１１が殻稈に間歇的に当接するととに基づき発生する
パルスの周期により自動的に刈取シ作業中か刈取り作業
開始時かを判別し、刈取シ作業中は遅延時間なしに扱深
さ自動制御を再起動するので、刈取シ作業中にサイドク
ラッチレバ−１３等の操作により扱深さ自動制御が中断
しても、直ちに扱深さ自動制御が再起動され、きめ細か
い正確な制御を行うことができると共に、センナ等の追
加する部品が必要なく、マイクロコンピュータのソフト
だけで構成でき、コストア、ブになることはない。

【図面の簡単な説明】

第１図はコンバインを示す概略平面図、第２図は自動制
御装置の入出力関係を示すブロック図、第３図は方向セ
ンサの軌跡を示す平面図、第４図は本発明に係るタイム
チャートである。１・・・コンバイン　、　　１０，１１・・・方向セン
サ　、　１２・・・扱深さセンサ　、　１３・・・回向
時に操作するレバー（サイドクラ、チレバ−）　　、　
　１６・・・レバースイッチ　、　２゜・・・方向自動
制御部　、　２１・・・扱深さ自動制御部　、　ＬＲ、
ＬＬ　、ＲＬ　、ＲＲ−・・方向センサのスイッチ　、
　Ｓｌ、ｓ２・・・扱深さセンサのスイッチ　、　Ｔｅ
・・・パルス周期　　、ＴＩ・・・固定記憶値　、　α
・・・遅延時間出願人　　三菱農機株式会社（１３）

Claims

【特許請求の範囲】

（１）方向センサ及び扱深さセンサを有し、方向センサ
が殻稈を感知すると、所定遅延時間後、扱深さセンナに
基づく扱深さ自動制御部を作動すると共に、回向時に操
作するレバーの操作に基づき該扱深さ自動制御部の作動
を停止するように構成したコンバインにおいて、方向セ
ンサが殻稈に間歇的に当接することに基づき発生するパ
ルスの周期を逐次測定・記憶し、また回向に要する最低
時間を固定・記憶しておき、該固定記憶値と前記最新の
パルス周期測定値とを比較して、パルス周期測定値の方
が小さい場合、前記所定遅延時間が０になるように構成
したコンバインにおける扱深さ自動制御装置。
（２）前記所定遅延時間を、車速に連動して方向センサ
から扱深さセンサまで殻稈が搬送されるのに要する時間
とした特許請求の範囲第１項記載のコンバインにおける
扱深さ自動制御装置。