JPS63157907A - 刈取収穫機の昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行車体に昇降自在に連結された作業装置に
、対地高さ検出センサが付設され、前記作業装置を目標
高さに維持させるように、前記対地高さ検出センサの検
出情報に基づいて作業装置昇降用アクチュエータを作動
させる昇降制御手段が設けられた農作業機の昇降制御装
置に関する。

〔従来の技術〕

かかる昇降制御装置においては、対地高さを目標高さに
適確に維持させるために、制御感度を敏感にすることが
望まれ、従来においては、走行停止状態においても、制
御感度を敏感にしていた。

ちなみに、走行停止状態においても昇降制御を行なわせ
るのは、対地高さが低いままで走行を開始させると、例
えば走行直後に地面に凸部が存在した場合に、作業構造
を凸部に衝突させてしまう等のトラブルを招く虞れがあ
るため、走行停止状態においても目標高さに適確に維持
させる必要があるためである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

走行停止状態において、対地高さ検出センサの計測値が
変化すると、それに伴って昇降制御が敏感に行なわれる
結果、車体に不快な大きな振動を与える不利があり、改
善が望まれていた。

ちなみに、走行停止状態において、計測値が変化するの
は、車体が搭載エンジンの振動等により加振されている
ため、作業装置も加振されている点を主たる原因として
考えることができる。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、走行停止状態においても昇降制御を行なわせ
るものでありながらも、車体に大きな振動を与えること
を抑制する点にある。

〔問題を解決するための手段〕

本発明による農作業機の昇降制御装置の特徴構成は、前
記走行車体が停止状態にあるか否かを検出する停止検出
手段が設けられると共に、前記昇降制御手段が、前記停
止検出手段に検出情報に基づいて、停止状態での制御感
度を走行状態よりも鈍惑にするように構成されている点
にあり、その作用及び効果は次の通りである。

〔作　用〕

すなわち、走行停止状態においては、走行状態よりも制
御感度を鈍感にして、不要な昇降が行なわれることを極
力抑制するようにしである。

〔発明の効果〕

従って、走行停止状態での不要な昇降を極力抑制して、
不快な大きな振動を車体に与えられることを極力回避で
きるようになった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を、農作業機の一例であるコンバ
インに適用した場合について説明する。

第６図に示すように、コンバインは、走行車体（１）と
、その前部に昇降自在に連結される作業装置としての刈
取部（２）とを備えており、前記刈取部（２）は、単動
型の油圧シリンダ（３）にて昇降されるようになってい
る。

前記刈取部（２）には、対地高さ検出センサとしての超
音波センサ（４）が付設されている。この超音波センサ
（４）は、設定周期で超音波を発信する発信器（４ａ）
と、地面からの反射超音波を受信する受信器（４ｂ）と
インターフニス（４ｃ）とを、１つのユニット状に組付
けた状態で備え、超音波発信時点から超音波受信時点ま
での時間に基づいて対地高さを検出するように構成され
ている。

第１図に示すように、前記刈取部（２）を目標高さく目
標刈高さとも称される）に維持させるように、超音波セ
ンサ（４）の検出情報に基づいて刈取部（２）を昇降さ
せる昇降制御手段（１００）やその他の各種制御手段が
、マイクロコンピュータを利用の制御装置（５）を用い
て構成されている。

すなわち、前記油圧シリンダ（３）の中立復帰型の制御
弁（６）が、正逆作動自在な電磁機構（７）によって切
換操作されるように設けられると共に、電磁機構（７）
に対する正作動用駆動回路（７ａ）及び逆作動用の駆動
回路（７ｂ）が、前記制御装置（５）に接続されている
。但し、前記制御弁（６）は、人為操作される中立復帰
型の昇降操作レバー（８）に対してリンク機構を介して
連動連結され、電磁機構（７）に対して優先して手動で
切換えられるようになっている。尚、前記リンク機構中
には、昇降操作レバー（８）が中立位Ｗ　（Ｎ）にある
状態での電磁機構（７）による弁操作を許容するための
融通が形成されている。

人為調節自在な目標高さ設定器（９）、前記昇降操作レ
バー（８）が下降位置（Ｄ）側に操作されたことを検出
する下降スイッチ（Ｓｌ）、昇降操作レバー（８）が上
昇位置（Ｕ）側に操作されたことを検出する上昇スイッ
チ（Ｓ２）、刈取部（２）の殻稈搬送路内の殻稈の存否
を検出する株元スイッチ（ＳＯ）（第６図も参照）、脱
穀クラッチに対するレバー（１０）が入り側に操作され
たことを検出する脱穀スイッチ（Ｓ３）、走行変速装置
に対する変速レバー（１１）　（第６図参照）が中立位
置（ｎ）に操作されると入り操作されるように設けられ
た、走行車体（１）が停止状態にあるか否かを検出する
停止検出手段としての停止検出用のスイソチ（Ｓ４）、
及び、自動モードと手動モードとを切換える自動スイッ
チ（Ｓｍ）の夫々が、前記制御装置（５）に接続されて
いる。

そして、前記制御装置（５）は、予め記憶された情報及
び順次入力される各種の情報に基づいて、各種の制御手
段に対応する処理を実行するように構成されている。

第２図に示すフローチャートに基づいて、制御作動につ
いて説明を加える。

すなわち、自動スイッチ（Ｓｍ）が自動モードに操作さ
れると共に脱穀スイッチ（Ｓ３）が入り操作され、さら
には、下降スイッチ（Ｓ、）が入り操作されると、超音
波センサ（４）の検出作動を開始させるべく、発信器（
４ａ）の発信作動が開始されると共に、昇降制御の処理
が開始される。

昇降制御処理の実行後において、自動スイッチ（Ｓｍ）
がＯＦＦであること、脱穀スイッチ（Ｓ３）がＯＦＦで
あること、株元スイッチ（Ｓ）がＯＦＦで且つ上昇スイ
ッチ（Ｓ２）がＯＮであること、及び、株元スイッチ（
ＳＯ）がＯＮであっても超音波センサ（４）による計測
値が目標値（目標高さ）よりも設定値以上高いことのい
ずれかが判別されると、昇降制御処理を停止状態に切換
える条件が満たされることになり、超音波センサ（４）
の発信を停止させたのち、前述の制御作動状態に切換え
る条件の判別に移行する。そして、昇降制御処理を停止
状態に切換える条件が満たされていない場合には、昇降
制御処理からの処理が繰返し実行されることになる。

前記昇降制御装置の処理は、基本的には、第４図に示す
ように、超音波センサ（４）による計測値が、目標値（
ＨＯ）に許容値を加減算した目標範囲（Ｍｏ）、目標範
囲（Ｍｏ）よりも下側の上昇範囲（Ｍｕ）、目標範囲（
Ｍｏ）よりも上側の低速範囲（ＭＤＩ）、その低速範囲
（Ｍｌｌ＋）よりも上側の中速範囲（ＭＤ２）、及び、
その中速範囲（ＭＤ２）よりも上側の高速範囲（ト。）
のうちのいずれかにあるかを判別し、その判別結果に基
づいて、制御弁（６）を間欠的に作動させるものである
。そして、その制御弁（６）を間欠作動させるための情
報が、予め記憶されている。この情報は、第５図（イ）
、（Ｕ）に示すように、走行停止状態において使用され
ることになる、制御感度を鈍くするための出カバターン
Ａと、走行状態において使用されることになる、制御感
度を敏感にするための出カバターンＢとがあり、各パタ
ーンの夫々は、上述の各範囲（Ｍｕ）　、（Ｍｏ）　、
　（ＭＤＩ）、（ＭＤ２）　、（ＭＤ３）の夫々に対応
して、制御弁（６）を作動させるためのＯＮ時間と制御
弁（６）を停止させるＯＦＦ時間とを備えると共に、低
速範囲（ＭＩＩ＋）よりも中速範囲（ＭＤ２）の方がＯ
Ｎ時間を大に、且つ、中速範囲（ＭＤりよりも高速範囲
（ＭＤ３）の方がＯＮ時間を大に設定しである。

尚、出カバターンＡと出カバターンＢとを較べろと、同
じ範囲に対応するＯＦＦ時間を出カバターンＡの方が大
に、且つ、ＯＮ時間を出カバターンＡの方が小となるよ
うに設定してあり、この設定が、前記制御感度の差異と
なる。

次に、第３図のフローチャートに基づいて、説明を加え
る。

先ず、停止検出用のスイッチ（Ｓ４）の情報に基づいて
、走行停止状態であるか否かをチェックし、走行停止状
態である場合には出カバターンＡに設定すると共に、走
行状態である場合には出カバターンＢに設定する。

次に、計測値が目標範囲（Ｍｏ）内にあるか否かをチェ
ックし、無い場合にのみ下記の処理を実行する。

計測値が目標値（ＨＯ）よりも大であるか否かをチェッ
クし、小である場合にあ、上昇出力の処理を実行する。

上述のチェックで大であることが判別された場合には、
低速範囲（１’１ＤＩ）であるが否かをチェックし、低
速範囲（ＭＤＩ）である場合には低速の下降出力の処理
を実行し、低速範囲（Ｍｌｌ＋）でない場合には中速範
囲（ト２）であるか否かをチェックし、中速範囲（ＭＤ
２）である場合には中速の下降出力の処理を実行し、中
速範囲（ＭＩ＋２）でない場合には高速の下降出力の処
理を実行する。

〔別実施例〕

本発明は、コンバインに適用する他、作業装置としての
草刈装置を昇降自在に備えたトラクタに適用する等、各
種の農作業機に適用できるものである。

対地高さ検出センサとしては、昇降自在な接地体の昇降
位置をポテンショメータで検出させるようにしたもの等
、超音波センサ（４）の他、各種のものが使用できる。

停止検出手段としては、車軸の回転の有無を検出させる
ようにする等、各種変更できる。

制御感度を変更させるに、上述実施例の如く昇降速度を
変更させる他、目標範囲（Ｍｏ）の巾を変更させるよう
にしたり、又、対地高さの計測値を複数回のサンプリン
グ値の平均値で求めるようにする場合には、サンプリン
グ値の回数を変更させるようにする等、各種変更できる
。

その他、本発明を実施するにおいて必要となる各部の具
体構成も、各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により零発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る農作業機の昇降制御装置の実施例を
示し、第１図は制御構成を示すブロック図、第２図及び
第３図は制御作動を示すフローチャート、第４図は目標
値と判別基準との関係を示す図、第５図（イ）　、　（
Ｉ＋）は出カバターンを示す図、第６図はコンバイン前
部の側面図である。 （１）・・・・・・走行車体、（２）・・・・・・作業
装置、（３）・・・・・・作業装置昇降用アクチュエー
タ、（４）・・・・・・対地高さ検地センサ、（１００
）・・・・・・昇降制御手段、（Ｓ、）・・・・・・停
止検出手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行車体（１）に昇降自在に連結された作業装置（２）
   に、対地高さ検出センサ（４）が付設され、前記作業装
   置（２）を目標高さに維持させるように、前記対地高さ
   検出センサ（４）の検出情報に基づいて作業装置昇降用
   アクチュエータ（３）を作動させる昇降制御手段（１０
   ０）が設けられた農作業機の昇降制御装置であって、前
   記走行車体（１）が停止状態にあるか否かを検出する停
   止検出手段（Ｓ＿４）が設けられると共に、前記昇降制
   御手段（１００）が、前記停止検出手段（Ｓ＿４）に検
   出情報に基づいて、停止状態での制御感度を走行状態よ
   りも鈍感にするように構成されている農作業機の昇降制
   御装置。