JPS6288007A - 移動農機の音声制御装置 - Google Patents
移動農機の音声制御装置Info
- Publication number
- JPS6288007A JPS6288007A JP60229160A JP22916085A JPS6288007A JP S6288007 A JPS6288007 A JP S6288007A JP 60229160 A JP60229160 A JP 60229160A JP 22916085 A JP22916085 A JP 22916085A JP S6288007 A JPS6288007 A JP S6288007A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command
- speech
- voice
- output
- output format
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 5
- 241000408728 Hidari Species 0.000 description 2
- 241001124569 Lycaenidae Species 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Safety Devices And Accessories For Harvesting Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、移動！４１１の操作制御を作業者の指令音
声によって行わせる音声制御装置に関するもので、コン
バインやトラクタ等の移動農機の走向クラッチ操作や、
作業部の昇降装置等に利用できる。
声によって行わせる音声制御装置に関するもので、コン
バインやトラクタ等の移動農機の走向クラッチ操作や、
作業部の昇降装置等に利用できる。
従来の技術、および発明が解決しようとする問題点
音声制御装置は、移動農機の特定の操作部を作業者の音
声による操作指令によって連動操作させるもので、この
ため作業者の指令音声を予め音声指令装置に登録させて
おき、作業時における作業者の指令音声と照合判断させ
て所定の指令操作を選択させて行わせるものである。し
かしこのような音声制御においては、同じ操作個所をこ
の操作程度乃至形式を異にして操作しなければならない
ことがある０例えば、コンバインでは走向変更を行う場
合に走向クラッチを操作して行うが、単に走行のみで刈
取を行っていないときの同行時と、刈取装置部で刈取を
行っている刈取走向制御のように機体を穀稈の並び列に
沿って進行させる場合とでは、同じ左右一対の走向クラ
ッチであっても、その操作を異にする。又、コンバイン
の刈取装置の昇降も同様で、走行方向を旋回させる場合
にば刈取装置を大きく上昇させた状態とするが、刈取高
さを調節するための刈取装置の昇降は小さく上下されな
ければならない。
声による操作指令によって連動操作させるもので、この
ため作業者の指令音声を予め音声指令装置に登録させて
おき、作業時における作業者の指令音声と照合判断させ
て所定の指令操作を選択させて行わせるものである。し
かしこのような音声制御においては、同じ操作個所をこ
の操作程度乃至形式を異にして操作しなければならない
ことがある０例えば、コンバインでは走向変更を行う場
合に走向クラッチを操作して行うが、単に走行のみで刈
取を行っていないときの同行時と、刈取装置部で刈取を
行っている刈取走向制御のように機体を穀稈の並び列に
沿って進行させる場合とでは、同じ左右一対の走向クラ
ッチであっても、その操作を異にする。又、コンバイン
の刈取装置の昇降も同様で、走行方向を旋回させる場合
にば刈取装置を大きく上昇させた状態とするが、刈取高
さを調節するための刈取装置の昇降は小さく上下されな
ければならない。
このような場合に各々異なる指令音声で行う形態とする
場合は、多くの場合に咄嗟の判断で指令音声を出すこと
となれば、同音声指令となって区別し難いこととなり、
誤操作の原因となり易い。
場合は、多くの場合に咄嗟の判断で指令音声を出すこと
となれば、同音声指令となって区別し難いこととなり、
誤操作の原因となり易い。
問題点を解決するための手段
この発明は、指令音声を登録音声と照合判断して所定の
指令操作を出す音声指令装置（１）に、同音声入力によ
って作業に応じて出力形式を異にすべく切替えて連動す
る切替装！！ （２）を設けてなる移動農機の音声制御
装置の構成とする。
指令操作を出す音声指令装置（１）に、同音声入力によ
って作業に応じて出力形式を異にすべく切替えて連動す
る切替装！！ （２）を設けてなる移動農機の音声制御
装置の構成とする。
発明の作用
音声指令装置（１）には予め指令音声を登録しておき、
二の指令音声のうちの同音声を作業状態によって、この
作業状態に適した出力形式の指令となるよう切替えるべ
く切替装置（２）を制御できるものとし、作業時には、
作業者が指令音声を発声することによって、この指令音
声が登録音声と照合判断されて、所定の指令操作を出力
して。
二の指令音声のうちの同音声を作業状態によって、この
作業状態に適した出力形式の指令となるよう切替えるべ
く切替装置（２）を制御できるものとし、作業時には、
作業者が指令音声を発声することによって、この指令音
声が登録音声と照合判断されて、所定の指令操作を出力
して。
目的の操作が行われるが、この登録音声に同音声がある
場合は、作業機の作業状態によって切替装置（２）がこ
の指令出力の出力形式をこの作業状態に応じたものに切
替えて、操作部を駆動操作させる。
場合は、作業機の作業状態によって切替装置（２）がこ
の指令出力の出力形式をこの作業状態に応じたものに切
替えて、操作部を駆動操作させる。
発明の効果
このように同じ操作部の異なる操作形式は、同音声によ
る指令音声の入力によって、その作業に適した出力形式
を切替えて連動するため、作業者の音声指令が容易であ
り、とくに咄嗟の場合には的確な判断制御を自動的に行
わせて誤操作をなくすることができ、音声による指令形
態を簡単化できる。
る指令音声の入力によって、その作業に適した出力形式
を切替えて連動するため、作業者の音声指令が容易であ
り、とくに咄嗟の場合には的確な判断制御を自動的に行
わせて誤操作をなくすることができ、音声による指令形
態を簡単化できる。
実施例
なお、図例において、音声指令装置（１）は、作業者の
音声を入力するマイクロホン（３）、このマイクロホン
（３）から登録回路（４）を介して入力した指令音声を
登録する登録装置（５）、該マイクロホン（３）から指
令入力回路（６）を介して入力した指令音声を該登録装
置 （５）で登録している登録音声と照合して特定の操
作指令の音声かどうかを判断する照合装置（７）、この
特定の指令音声に係る操作出力を指令出力回路（８）を
介して特定の操作部を操作連動させる駆動装！！ （９
）等からなり、照合装置（７）の照合判断は、予め登録
した登録装置（５）の登録音声と駆動装置（９）で駆動
されるべき操作部との連動関係を決めておき、指令入力
回路（６）を経て入力される指令音声がいずれの登録音
声であるかを照合判断することによって、該当する個所
の操作部を連動しうる制御連動構成である。これら登録
装置１ （５）及び照合装置（７）等はマイクロコンピ
ュータ（ｃｐｕ）を用いる。
音声を入力するマイクロホン（３）、このマイクロホン
（３）から登録回路（４）を介して入力した指令音声を
登録する登録装置（５）、該マイクロホン（３）から指
令入力回路（６）を介して入力した指令音声を該登録装
置 （５）で登録している登録音声と照合して特定の操
作指令の音声かどうかを判断する照合装置（７）、この
特定の指令音声に係る操作出力を指令出力回路（８）を
介して特定の操作部を操作連動させる駆動装！！ （９
）等からなり、照合装置（７）の照合判断は、予め登録
した登録装置（５）の登録音声と駆動装置（９）で駆動
されるべき操作部との連動関係を決めておき、指令入力
回路（６）を経て入力される指令音声がいずれの登録音
声であるかを照合判断することによって、該当する個所
の操作部を連動しうる制御連動構成である。これら登録
装置１ （５）及び照合装置（７）等はマイクロコンピ
ュータ（ｃｐｕ）を用いる。
出力形式装置（１０）は指令出力回路（８）にあって、
この指令出力回路（８）の出力の形式を決めるもので、
この出力形式はこの指令出力回路（８）の出力形態によ
って異なるが、例えば、駆動装置（９）による操作部の
連動を連続信号で作動させるか、パルス信号で作動させ
るかを決めるものである。この出力形式装置（ｌＯ）は
切替装置（２）によってこの出力形式を切替えれるもの
で、作業機の作業部には作業状態を検出する作業センサ
（１１）が設けられ、この作業センサ（１１）によって
作業状態を検出して切替装ｆｆｌ （２）を制御させて
、この作業状態に応じた出力形式を選釈する。
この指令出力回路（８）の出力の形式を決めるもので、
この出力形式はこの指令出力回路（８）の出力形態によ
って異なるが、例えば、駆動装置（９）による操作部の
連動を連続信号で作動させるか、パルス信号で作動させ
るかを決めるものである。この出力形式装置（ｌＯ）は
切替装置（２）によってこの出力形式を切替えれるもの
で、作業機の作業部には作業状態を検出する作業センサ
（１１）が設けられ、この作業センサ（１１）によって
作業状態を検出して切替装ｆｆｌ （２）を制御させて
、この作業状態に応じた出力形式を選釈する。
コンバインの走行うラッチの操作を例にとれば、刈取装
置による殻稈の刈取走行中の走向クラッチの操作は、刈
取装置等の機体の走行を植立殻稈の並び方向に沿わせる
ものである場合と、刈取を終るか又は刈取を行わないで
走行方向を急旋回させて回向する場合とがあるが、これ
らいずれの場合も左右の走向クラッチを操作して、左側
へ走向変更する場合は左側の走向クラッチを切操作する
、又右側へ走向変更する場合は右側の走向クラッチを切
操作する。これらの場合、刈取進行時の走向１ｔｌｌＪ
御は、走向クラッチの切操作は短く、緩角の走向変更の
もとに行われなければならないため。
置による殻稈の刈取走行中の走向クラッチの操作は、刈
取装置等の機体の走行を植立殻稈の並び方向に沿わせる
ものである場合と、刈取を終るか又は刈取を行わないで
走行方向を急旋回させて回向する場合とがあるが、これ
らいずれの場合も左右の走向クラッチを操作して、左側
へ走向変更する場合は左側の走向クラッチを切操作する
、又右側へ走向変更する場合は右側の走向クラッチを切
操作する。これらの場合、刈取進行時の走向１ｔｌｌＪ
御は、走向クラッチの切操作は短く、緩角の走向変更の
もとに行われなければならないため。
このときの走向クラッチを切操作駆動する出力形式はパ
ルス信号によるものとする。従って、作業センサ（１１
）が殻稈を検出して刈取作業中にあるときは、切替装置
（２）によって出力形式装置（１０）の出力をパルス信
号によるものとすべく設ける。又、これに対して、刈取
を行わないときの刈取進行終端行程における折返旋回時
の走向制御は、走向クラッチの切操作は長く急旋回の走
向変更のもとに行われる場合が多く（このため走向クラ
ッチ切に続いてこの切側の走行装置の付回りを防止する
ためにブレーキを働かせる形態もある）、このときの走
向クラッチを切操作駆動する出力形式は連続信号による
ものとする。従って、作業センサ（１１）が殻稈を検出
しない刈取終了中における走向クラッチの切は、切替装
置（２）によって出力形式装置（１０）の出力を連続信
号によるものとすべく切替連動させる。
ルス信号によるものとする。従って、作業センサ（１１
）が殻稈を検出して刈取作業中にあるときは、切替装置
（２）によって出力形式装置（１０）の出力をパルス信
号によるものとすべく設ける。又、これに対して、刈取
を行わないときの刈取進行終端行程における折返旋回時
の走向制御は、走向クラッチの切操作は長く急旋回の走
向変更のもとに行われる場合が多く（このため走向クラ
ッチ切に続いてこの切側の走行装置の付回りを防止する
ためにブレーキを働かせる形態もある）、このときの走
向クラッチを切操作駆動する出力形式は連続信号による
ものとする。従って、作業センサ（１１）が殻稈を検出
しない刈取終了中における走向クラッチの切は、切替装
置（２）によって出力形式装置（１０）の出力を連続信
号によるものとすべく切替連動させる。
このような場合、指令音声を例えば「ひだり」、「みぎ
」のように登録装置（５）に登録させておき、作業時に
同指令音声をマイクロホン（３）に発声すれば、これが
指令入力回路（６）、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）
、及び指令出力回路（８）等を経て駆動装置（９）によ
って所定の操作部が連動操作されるものであるが、該走
向クラッチの場合には、「ひだり」の指令音声が指令出
力回路（８）の切替装置（２）に出力されると、このと
きの作業機の作業センサ（１１）の作業状態の検出によ
って、刈取作業時ではパルス信号として出力信号を選定
し、未刈取時は連続信号として選定し左側の走向クラッ
チを切作動させる。又。
」のように登録装置（５）に登録させておき、作業時に
同指令音声をマイクロホン（３）に発声すれば、これが
指令入力回路（６）、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）
、及び指令出力回路（８）等を経て駆動装置（９）によ
って所定の操作部が連動操作されるものであるが、該走
向クラッチの場合には、「ひだり」の指令音声が指令出
力回路（８）の切替装置（２）に出力されると、このと
きの作業機の作業センサ（１１）の作業状態の検出によ
って、刈取作業時ではパルス信号として出力信号を選定
し、未刈取時は連続信号として選定し左側の走向クラッ
チを切作動させる。又。
右側の走向クラッチ操作も「みぎ」の指令音声によって
同様に行われる。
同様に行われる。
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図はブロッ
ク図である。 図中、符号（１）は音声指令装置、（２）は切替装置、
（３）はマイクロホン、（４）は登録回路、（５）は登
録装置、（６）は指令入力回路、（７）は照合装置、（
８）は指令出力回路、（９）は駆動型に、（１Ｇ）は出
力形式装置、（１１）は作業センサを示す。
ク図である。 図中、符号（１）は音声指令装置、（２）は切替装置、
（３）はマイクロホン、（４）は登録回路、（５）は登
録装置、（６）は指令入力回路、（７）は照合装置、（
８）は指令出力回路、（９）は駆動型に、（１Ｇ）は出
力形式装置、（１１）は作業センサを示す。
Claims (1)
- 指令音声を登録音声と照合判断して所定の指令操作を出
す音声指令装置（１）に、同音声入力によって作業に応
じて出力形式を異にすべく切替えて連動する切替装置（
２）を設けてなる移動農機の音声制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60229160A JPS6288007A (ja) | 1985-10-14 | 1985-10-14 | 移動農機の音声制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60229160A JPS6288007A (ja) | 1985-10-14 | 1985-10-14 | 移動農機の音声制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6288007A true JPS6288007A (ja) | 1987-04-22 |
Family
ID=16887722
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60229160A Pending JPS6288007A (ja) | 1985-10-14 | 1985-10-14 | 移動農機の音声制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6288007A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0496553U (ja) * | 1991-01-28 | 1992-08-20 |
-
1985
- 1985-10-14 JP JP60229160A patent/JPS6288007A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0496553U (ja) * | 1991-01-28 | 1992-08-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7899597B2 (en) | Work machine with operator presence detection strategy | |
| CN1721628B (zh) | 控制-工作机器的速度范围的方法和装置 | |
| JPH06193098A (ja) | 自走式作業車両の制御装置 | |
| CA2505473A1 (en) | Interlock control system on wheeled work machine | |
| JPS6288007A (ja) | 移動農機の音声制御装置 | |
| KR0137521B1 (ko) | 예취작업기의 승강장치 | |
| JPS6297013A (ja) | 工業用ロボツト | |
| US12010935B2 (en) | Agricultural harvester control system, method of controlling an agricultural harvester and agricultural harvester | |
| JPS61108306A (ja) | 刈取機における刈取制御装置 | |
| JP2005185129A (ja) | 対地作業機用制御装置 | |
| JPS63157907A (ja) | 刈取収穫機の昇降制御装置 | |
| JPH032429A (ja) | 建設機械の自動運行装置 | |
| JP3161205B2 (ja) | トラクタの作業機昇降装置 | |
| JP2987292B2 (ja) | 作業機 | |
| JPH077693Y2 (ja) | 作業車用の昇降制御装置 | |
| JPH0746926B2 (ja) | 作業車の作業深さ制御装置 | |
| JP2703139B2 (ja) | 作業車の走行制御装置 | |
| JP3200514B2 (ja) | 刈取作業機の昇降装置 | |
| JPS62265918A (ja) | コンバイン | |
| JPH01116837A (ja) | 移動作業機の制御出力部チェック装置 | |
| JPH0815410B2 (ja) | 農作業機の制御装置 | |
| JPH0281746A (ja) | 作業車の診断装置 | |
| JPS581734B2 (ja) | 負荷検出機構 | |
| JPH07106081B2 (ja) | 刈取機等の回向制御方式 | |
| JPH05268804A (ja) | コンバインにおける走行方向制御装置 |