JPH0281746A - 作業車の診断装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、作業車の診断装置に関し、詳しくはトラク
タ、コンバイン、プランタ等における各！！７クチエー
タ等による出力系の作動確認を行う診断装置に利用でき
る。

従来の技術、および発明が解決しようとする課作業車の
一例としてコンバインを例にとるとコンバインには前後
進の切替え及び車速を制御する走行制御や、ｆｌ稈列に
倣って進行方向の舵取りをする方向制御や、立毛殻稈の
刈り高さ（刈跡）を一定に維持する刈高さ制御や、刈取
殻稈の脱穀装置への供給位置を調節する扱深さ制御等を
行う自動制御装置を備えたものが多く、これらの自動制
御装置は多数のセンサからの検出信号を受けて各種の７
クチエータを作動させて各別に自動制御を行うものであ
るが、従来、この各種アクチェータ等による出力系の作
動状態の良否を確認する手段としては１作業時における
実際の作動状態によって確認するか、または非作業時に
作業者の人為操作によって確認していたのである。

しかし、この確認において前者の場合では作業を開始し
てみなければその良否の確認ができないという不都合な
問題があるし、後者の場合では作業者の人為操作によっ
て自動制御状態の設定条件を整える必要がありこのため
の手間と煩わしさは大変なものである。またその上に手
間をかけても人為操作では条件設定ができ難いという出
力系のブロックもあり、従来では出力系の作動状態の良
否の確認が充分性われていないというのが実状である。

この発明は１作業車における各種アクチェータによる出
力系の作動確認を、非作業時にスイッチ類の簡単な操作
によって自動的に順次診断チェックさせるようにするも
のである。

ａ題を解決するための手段 この発明は、自動制御により作業を行う作業モード（イ
）と、車体（１）に配置した各種アクチェータ等による
出力系の作動確認を行う診断モード（ロ）とを備えた作
業車において、該作業モード（イ）と該診断モード（ロ
）とを切替える切替スイッチ（２）と、同時操作によっ
て該診断モード（ロ）における診断チェックを開始する
複数個の診断用スタートスイッチ（３ａ）、（３ｂ）と
を設けてなる診断装置の構成とする。

発明の作用 作業モード（イ）では多数のセンサ等による入力系の検
出信号を自動制御装置に送って演算を行い、この演算結
果によって該自動制御装置・から各種７クチエータを作
動させるための出力を行い自動制御による作業を行わせ
るものであるが、この自動制御システムのうち入力系の
回路構成は比較的簡単であるが、それに比して出力系の
回路構成は各種アクチェータ等により複雑なものとなっ
ており、このため故障も起きやすくその作動状態を適時
確認することが必要欠くべからざるものとなっている。

この確認は、該自動制御装置との１ａ統により自己診断
を実行管理する診断装置によって１例えば作業開始前に
始業点検の形で、この診断装置に設けた切替スイッチ（
２）により該作業モード（イ）から診断モード（ロ）に
切替え、この診断モード（ロ）において複数個並んで設
けられた診断用スタートスイッチ（３ａ）、（３ｂ）を
同時に操作することにより、該自動制御装置に組込まれ
た診断プログラムによって各種アクチェータによる出力
系を順次、例えばＨ３Ｔ装置の制御及び扱深さの制御を
行うモータ等の作動状態や、方向制御及び刈高さ制御を
行う電磁弁等の作動状態を自動的に診断チェックするも
のである。

発明の効果 以上の如く、各種アクチェータによる出力系の作動状態
を確認する際には、該診断装置の切替スイッチ（２）の
切替えと、この切替え後に複数個の診断用スタートスイ
ッチ（３ａ）、（３ｂ）の同時操作により診断チェック
を開始するものであるが、この同時操作を行うことは、
−個のスイッチの操作だけでは作業者の意志に反して不
用意にスイッチを操作するケースが多く１診断チェック
の内容によっては車体（１）を前後に動作させてみなけ
れば解らないようなものもあり、より安全性の向上を図
るためになされるもので、この同時操作によって順次自
動的に作動状態の良否の確認を行うことにより、従来の
如く、作業者の人為操作によって自動制御状態の設定条
件を満たすために大変な手間と煩わしさに悩まされたり
、更には人為操作では設定条件を満たし難いブロックも
あり作業を開始してみなければその良否が確認できない
などという不都合な問題もなく、非作業時に該診断装置
のスイッチ類の簡単な操作のみで１診断プログラムによ
り面倒な設定条件等を充分溝たして各種アクチェータに
よる出力系の診断チェックを、容易にかつ的確に行いう
るちのである。

実施例 なお面倒において、本発明を穀類の収穫作業を行うコン
バインに適用した場合について例示する下側に土壌面を
走行する左右一対の走行うローラ（４）を有する走行装
置（５）を配置し、この走行装置（５）上にフィードチ
エ：１（ｓ）に挾持して供給される殻稈を脱穀しこの脱
穀穀粒を選別回収する脱穀装置（７）を載置し、この脱
穀装置（７）の前側に立毛殻稈を分草し引起こして刈取
ると共に、この刈取り穀稈を搬送しながら横倒れ姿勢に
変更して該フィートチエン（６）に受渡す刈取装置（８
）を土壌面に対して昇降自在に装着し、また該脱穀装！
！　（７）の−・側に該走行装置（５）、脱穀装置（７
）、刈取装置（８）等を操作制御する操作装置（９）と
この操作のための操作席（ｌＯ）とを各々配設してコン
バインの車体（１）を構成させる。

また、該走行装置（５）には前記走行うローラ（４）を
駆動させる左右の走行スプロケッ）（１１）及び走行軸
（１２）を連動する連動機構を内装した連動ケース（１
３）を配設し、この連動ケース（！３）の連動経路中に
該走行軸（１２）の駆動を入り切りさせる左右の操向ク
ラッチ（１４）と、この操向クラッチ（１４）と共に作
用させる操向ブレーキ（１５）と、左右のカウンタ歯車
（１６）の回転をパルスで読取り各別に走行距離を検出
する左右の走行距離センサ（１７）とを各々設け、この
走行距離でンサ（１７）の情報によって該操向クラッチ
（１４）及び操向ブレーキ（１５）を作用させる油圧等
によるブツシュシリンダ（１８）を設け、このブツシュ
シリンダ（１Ｂ）とこのシリンダ（１８）を作動させる
電磁弁（１３）とこの電磁弁（１８）の作用を加減する
比例減圧弁（２０）とを各々油圧制御可能に構成させる
。

また、前記連動ケース（１３）の上部−側に油圧駆動の
Ｈ３Ｔ装置（２１）を連設し、このＨ３Ｔ装！！ｉ　（
２１）の回転方向及び出力回転数の設定を行う斜板を制
御する斜板アーム（２２）の作用によってこの出力回転
数を検出する斜板センサ（２３）を設け、この斜板セン
サ（２３）の情報によって該斜板アーム（２２）を作用
させるべく、車体（１）の前後進の切替え及び車速の制
御を行う人為操作の走行レバー（２４）と、この走行レ
バー（２０を自動操作させる走行制御モータ（２５）を
設け、この走行レバー（２０と、車体（１）の左右方向
の操向制御及び前記刈取袋＠　（８）の昇降制御を行う
人為操作のパワステレバー（２Ｂ）とを前記操作装置（
９）に設けて構成させる。

また、前記脱穀装置（７）の殻稈供給側に殻稈の供給位
置を検出する扱深さセンサ（２７）を設けこの扱深さセ
ンサ（２７）の情報によって殻稈の供給位置を調節して
扱深さを制御する扱深さ制御モータ（２８）を設けて構
成させる。

また、該刈取装置（８）の前端位置に配した各分草体（
２９）の後側に、立毛殻稈の有無を検出して接点をＯＮ
・ＯＦＦさせる殻稈センサ（３０）及び殻稈列に倣って
舵取操向制御を行う走向センサ（３１）と、立毛殻稈を
刈取る刈刃部（３２）の後位置に刈高さを制御する刈高
センサ（３３）とを各々配設する。また車体（１）と該
刈取装置（８）との間に土壌面に対して該刈取装置（８
）を昇降させる油圧等による伸縮シリンダ（３０を配設
し、この伸縮シリンダ（３４）とこのシリンダ（３４）
を作動させる電磁弁（３５）とを油圧制御可能に接続し
て構成させる。

また、前記各センサ（１７）、（２３）、（２７）　。

（３０）、（３１）　、　　（３３）等の情報により演
算処理を行い、その結果によって前記各ｍｍ弁及び制御
モータ（１９）、（２０）　、　　（２５）　、　　（
２８）　、　　（３５）等を制御する自動制御装Ｗ１（
３Ｇ）を前記操作装置（９）に内装して設け、この自動
制御装置（３Ｂ）には自動制御のための中枢的演算処理
制御と自動回向のための回向プログラム及び診断チェッ
クのだめの診断プログラムを組込んだＣＰＵ（３７）を
主体的に配し、このＣＰＵ（３７）の入力側へは該−各
センサ（１７）、（２３）　、　　（２７）　、　　（
：ｌＯ）、（３１）、（３３）を接続すると共に、各種
アクチェータとしての該電磁弁及び制御モータ（１８）
、（２０）（２５）、（２８）　、　　（３５）等によ
る出力系の作動状態の診断チェックを開始するための診
断操作スイッチ群（３Ｂ）を接続し、出力側へは該各電
磁弁及び制御モータ（１８）　、　　（２０）　、　　
（２５）、（２８）（３５）を接続する。また該診断操
作スイッチ群（３８）には自動制御により作業を行う作
業モード（イ）と出力系の自己診断を行う診断モード（
ロ）との切替えを行う切替スイッチ（２）と、この診断
モード（ロ）時に同時操作により診断チェックを開始さ
せる二個の診断用スタートスイッチ（３ａ）、（３ｂ）
とを設ける。また該診断操作スイッチ群（３８）を、各
スイッチ（２）、（３ａ）（３ｂ）が作業者による人為
操作可能な位置に設けて構成させる。

以上のように構成したコンバインにおいて、斜板センサ
（２３）の検出により走行制御モータ（２５）で斜板ア
ーム（２２）を回動させ、ＨＳＴ装置（２１）を駆動し
て連動ケース（１３）から走行軸（１２）及び走行スプ
ロケッ）（ｉｔ）を経て走行うローラ（４）を駆動させ
て、車体（１）の発信・停止及び前進・後進の切替えと
共に速度を制御しながら走行させ、この走行により刈取
装置（８）を刈高センサ（３３）による刈高さの制御と
、走向センサ（３１）による殻稈列に倣った舵取制御と
によって刈取りを行わせ、この刈取走行により殻稈列の
刈取終端に達したことを殻稈センサ（３０）が検出した
ときは、該刈取装置（８）の作用を停止してＥ昇させる
と共にこの刈取行程と交差する横方向へ向うように回向
プログラムにより自動回向制御を行い、回向終了による
次行程の殻稈列の刈取始端で該刈取装置（８）を下降さ
せて刈取走行状態へ移行する。

このような一連の自動制御作用を行う自動制御システム
のうち、特に各電磁弁及び制御モータ（１！３）　、　
　（２０）、（２５）、（２９）、（３５）等による出
力系が構造が複雑なだけ故障も多く、刈取作業に支障を
きたさないようにするためには１例えば刈取作業を開始
する前に始業点検の形で出力系の診断チェックを行うこ
とが必要となるが、これらの診断チェックは診断操作ス
イッチ群（３８）によって殆んど人手を煩わすことなく
自動的に処理することができる。

この診断操作スイッチ群（３８）による診断チェックは
、まず非作業時つまり車体（１）の各装置（５）、（７
）、（８）を停止させた状態で、該診断操作スイッチ８
ｉ（３８）の切替スイー２チ（２）を診断モード（ロ）
に切妊え、この診断モード（ロ）において二個の診断用
スタートスイッチ（３ａ）、（３ｂ）を同時にＯＮさせ
ることにより診断チェックを開始する。

この診断チェックの開始により自動制ｇ４装置（３８）
のＣＰＵ（３？）に組込まれた診断プログラムによる順
番と各別の設定条件にもとづいた内容によって、例えば
走行制御では車体（１）の前進及び後進を、走行制御モ
ータ（２５）によりＨ５Ｔ装置（２１）の斜板アーム（
２２）を作動させ、実際に車体（１）を動作させてチェ
ックを行う、また走向制御では殻稈センサ（３０）をＯ
Ｎ状態として走向センサ（３１）を左右にＯＮさせた状
１出で電磁弁（１９）及び比例減圧弁（２０）の作用に
よりブツシュシリンダ（１８）を作動させ、操向クラッ
チ（１４）及び操向ブレーキ（１５）による実際の車体
（１）の動作により走行うローラ（４）の駆動を断続さ
せてチエ−２りを行う、また刈高さ制御では該殻稈セン
サ（３０）をＯＮ状態として刈高センサ（３３）の検出
位置を変位させ電磁弁（３５）の作用により伸縮シリン
ダ（３４）を作動させ、前記刈取装置（８）を実際に昇
降させてチェックを行う、また扱深さ制御では殻稈セン
サ（３０）をＯＮ状態として扱深さセンサ（２７）の検
出位置を変位させ、殻稈の供給位置を扱深さ制御モータ
（２８）の作動により実際に移動させてチェックを行う
。

以上の如く、各種アクチェータによる出力系の診断チェ
ックを、順次自動的に容易にかつ的確に行うことができ
るものである。

またこの診断チェックの結果何等異常が認められな゛い
ときは、該！／］替スイッチ（２）を作業モード（イ）
に切替えて作業を開始させるようにするまた前記診断チ
ェックの結果何等かの異常が認められるときは、適当な
警報手段によって報知させるようＭａ成させてもよい。

また前記診断用スタートスイー、チ（３ａ）、（３ｂ）
を適宜他の作用スイッチと兼用に構成しうれば更に好都
合である。

この発明は、コンバインを始めトラクタ、プランタ等各
種作業車に利用することができる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図は一部の平面図、第３図は一部を断面したー・
部の正面図、第４図は一部の正断面図、第５図は一部の
作用機構のブロック図、第６図は制御システムのブロッ
ク図、第７図は電気回路のブロック図、第８図はフロー
チャート図である。 図中、符号（１）は車体、（２）は切替スイッチ、 （３ａ）及び（３ｂ） は二個の診断用スター トスイシチを示す。 特 許 出 井 関 代表者 皇 願 機 井 人 株 関 の 式 第３図 第５図 ４−１ニ 第４図 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 自動制御により作業を行う作業モード（イ）と、車体（
   １）に配置した各種アクチェータ等による出力系の作動
   確認を行う診断モード（ロ）とを備えた作業車において
   、該作業モード（イ）と該診断モード（ロ）とを切替え
   る切替スイッチ（２）と、同時操作によって該診断モー
   ド（ロ）における診断チェックを開始する複数個の診断
   用スタートスイッチ（３ａ）、（３ｂ）とを設けてなる
   診断装置。