JPS64725Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

「産業上の利用分野」 本考案はコンバインの走行方向を自動修正させ
るための自動操向制御装置を有するもので、左右
センサアームにより２条分の未刈穀稈を検出して
条刈及び横刈作業を行うと共に、機体両側に未刈
穀稈が存在する中割作業において、左右いずれか
一方のセンサアームにより１条分の未刈穀稈だけ
を検出させて、必要以上に操向制御が行われるの
を防ぎ、機体一側に未刈地が存在しない中割作業
を１条分の未刈穀稈列に基づく直進走行により行
わせるようにしたコンバインの手動優先装置に関
するものである。 「従来の技術」 従来、特開昭52−127828号公報に示す如く、コ
ンバインの自動操向制御装置において、サイドク
ラツチレバーによる手動操作での操向制御のと
き、自動制御を中断させる技術があつた。 「考案が解決しようとする問題点」 しかし乍ら前記従来技術は、自動制御回路に印
加する電源を、サイドクラツチレバー操作と連動
して切断していたので、サイドクラツチ入切用ソ
レノイドなどの誘導負荷に逆起電力（サージ）が
電源の切断により生じ、その逆起電力により自動
操向回路が損傷し易いから、これを防ぐ回路構成
が必要であり、操向回路の簡素化並びに低コスト
化を容易に図り得ない等の問題があつた。 また実開昭50−119514号公報に示す如く、未刈
り穀稈を検出する左右センサアームを設け、自動
操向制御を行う技術があつたが、一般に刈取作業
を開始するとき、中割り作業によりコンバインを
圃場に入れ、次いで条刈又は横刈により未刈穀稈
を刈取るものであるから、自動操向制御を行うコ
ンバインでは、中割り作業後にこの状態で次行程
に入ることにより、左旋回または条ずれ等の誤動
作を生じる問題があつた。 そこで、条刈、横刈及び中割り作業態様に切換
える選択スイツチを設ける技術を開発したが、左
右操向出力を生じるセンサースイツチに前記選択
スイツチを介して電源を印加する回路構成であ
り、選択スイツチを３位置に切換えていたから、
センサースイツチの出力組合せが複雑となりこの
結線が難しく、センサースイツチの組立並びに保
守点検など取扱い操作の簡略化を容易に行うこと
ができないと共に、前記選択スイツチの切換え忘
れによる警報など多機能化に対するセンサースイ
ツチ出力の組合せ設計などの簡略化も容易に図り
得ない等の問題があつた。 「問題点を解決するための手段」 然るに、本考案は、未刈穀稈を検知する左右セ
ンサアームを有する左右の走行方向検出装置の出
力に基づき、左右旋回用ソレノイドを作動制御す
ると共に、手動操作により左右旋回を行うサイド
クラツチレバーと連動する手動優先スイツチを設
けた装置において、左右センサアーム動作に基づ
き条刈及び横刈作業を行うべく選択スイツチを介
して各センサアームと連動するセンサースイツチ
を各ソレノイドのスイツチング回路に論理回路を
介して連動接続させる一方、左センサアームに対
し穀稈検出動作を優先させる右センサアームと連
動するセンサースイツチに前記選択スイツチを介
して接続する論理回路とスイツチング回路の接続
回路途中に前記手動優先スイツチを設けたことを
特徴とするものである。 「作用」 従つて、前記センサアームの移動範囲の設定並
びにセンサースイツチの出力組合せを従来よりも
簡単に得られ、全ての刈取作業における操向制御
を自動化してこれに必要なセンサースイツチの組
立並びに保守点検など取扱い操作の簡略化を容易
に行い得ると共に、前記選択スイツチの切換え忘
れ等の誤操作防止警報など多機能化に対するセン
サースイツチ出力の組合せ設計などの簡略化も従
来に比べて簡単に図り得、自動操向制御動作の安
定性並びに安全性などを従来よりも容易に向上さ
せ得、しかも左右センサアーム動作に基づく条刈
及び横刈作業と同様に右センサアーム動作に基づ
く作業においてもサイドクラツチレバーの手動操
作を優先させ得、前記レバーを手動操作している
ときでも選択スイツチの切換位置表示などを行い
得、従来に比べて極めて機能的な構成にして安全
に取扱い得るものである。 「実施例」 以下、本考案の実施例を図面に基づいて詳述す
る。第１図はコンバインの側面図、第２図はその
平面図で、１は機台、２は一対の走行クローラ３
ａ，３ａを左右両側に装備させたトラツクフレー
ム、４はこのトラツクフレーム２に対して機台１
を回動可能に支持するための枢支軸、５はこの枢
支軸４を支点として機台１の前部を上方へ持上げ
る昇降用油圧シリンダ、６は前記機台１上に搭載
した脱穀機で、その内部には扱胴７を前記機台１
の前後方向に沿わせて軸架している。８は多条刈
り用の刈取装置で、複数の分草板９…と刈刃１０
とを備える。１１は穀稈挾扼移送装置で、この装
置１１はフイードチエーン１０と挾扼杆１３とを
備え、前記脱穀機６の扱口（図示せず）に沿つて
設けてものである。 また、１４はステツプで、このステツプ１４上
にはシートフレームを介して運転席１５を設ける
と共に、該運転席１５の前部に運転操作部１６を
形成するもので、前記ステツプ１４に操作コラム
１７を立設すると共に、この操作コラム１７内か
ら操作パネル面１７ａ上に脱穀クラツチレバー１
８と刈取クラツチレバー１９と左右サイドクラツ
チレバー２０，２１とをそれぞれ立設させ、かつ
前記操作コラム１７の左側部に走行クラツチペダ
ル（図示せず）を装設して運転操作部１６を構成
している。 さらに、２３は籾受台で、その上方には一番口
から精粒を取出す揚穀コンベア装置２４を臨ませ
ている。２５は前記脱穀機６の後方に着脱可能に
設けた排藁切断装置、２６はフイードチエーン１
２の終端部から排藁切断装置２５のカツター上方
部まで延設した排藁チエーン、２７は該チエーン
２６のカバーである。 さらに２８は前記機台１上に搭載したエンジ
ン、２９は前記の走行クローラ３用の駆動スプロ
ケツトで走行用ミツシヨン（第３図参照）に連結
している。３０は前記スプロケツト２９と共に走
行クローラ３の端部を支持するフロントアイド
ラ、３１は前記走行クローラ３の上部内面に摺接
させるキヤリアローラ、３２は前記走行クローラ
３の下部内面に摺接させるトラツクローラであ
る。３３はその吸引口を選別風路に向けて開口し
た吸排塵装置、３４は扱胴プーリーカバーであ
る。 次に、前記刈刃１０の上方部に軸受ハウジング
３５を装設し、この軸受ハウジング３５には穀稈
の根元側を掻込むスターホイル３６を回転自在に
装備している。各スターホイル３６は左右の穀稈
引起装置３７，３８，３９，４０に対応させて装
備したもので、スターホイル３６と同軸上に下部
搬送チエーン４１，４１を駆動するスプロケツト
（図示せず）を設け、左右の下部搬送装置を構成
し、穀稈の稈元部を挾持搬送すべく構成してい
る。 さらに、左右の下部搬送装置の上方部には穀稈
の穂先側を挾持搬送する左右の上部搬送装置４
２，４２を延設し、該装置４２，４２の後方には
穂先搬送装置４３を装設している。この穂先搬送
装置４３の送り終端部には長短稈調節可能な縦搬
送装置４４の始端部を臨ませてあり、該装置４４
の終端部は前記フイードチエーン１２の始端部へ
向けて延設している。 前記分草板９…を支持する刈取フレーム４５に
は第３図に示す如く走行方向検出装置４６，４７
を設けるもので、第４図にも示す如く、一方の検
出装置４６は操向センサースイツチ４８，４９，
５０を内蔵したセンサボツクス５１と、センサア
ーム５２とから構成したものであり、他方の検出
装置４７は操向センサースイツチ５３，５４を内
蔵したセンサボツクス５５と、センサアーム５６
とから構成したもので、下記表１の通り各検出装
置４６，４７は未刈穀稈との離間距離を検出して
その操向センサースイツチ４８，４９，５０およ
び５３，５４をオン・オフ操作するものである。

【表】 なお、スイツチ４９は稈がないときにもオンに
なるので、スイツチ５０により稈の「有」を確認
している。スイツチ４９がオンのときでもスイツ
チ５０がオフであれば、右旋回が行われるのを防
ぐことができる。 次に、走行クローラ３ａ，３ｂに対する駆動力
の伝達構造を第３図に基づいて述べると、ミツシ
ヨンケース５７内には主軸５９、副変速軸６０お
よびクラツチ軸６１を軸架し、前記主軸５９には
高速用ギヤ６２ａおよび低速用ギヤ６２ｂを有す
る主軸ギヤ６２を軸動可能に嵌合している。また
副変速軸６０には前記ギヤ６２ａに噛合う高速ギ
ヤ６３と、前記ギヤ６２ｂに噛合う低速ギヤ６４
と、常噛ギヤ６５とをそれぞれ嵌合している。さ
らにクラツチ軸６１には入力用ギヤ６６および伝
動体６７，６８を嵌合すると共に油圧クラツチギ
ヤ６９，７０を設け、常態時においては油圧多板
（サイドクラツチ）７１，７２をオン作動させ、
伝動体６７，６８の回転力を油圧クラツチギヤ
６，７０に伝達する一方、後述する油圧ポンプか
らの作動油給時には操向シリンダ７３もしくは操
向シリンダ７４のピストンロツドを移動させ、油
圧多板クラツチ７１，７２をオフ作動させて油圧
クラツチギヤ６９，７０に対する駆動力の伝達を
しや断すべく構成したものである。 さらに、ミツシヨンケース５７の両側に設けた
フアイナルケース７５，７６内にスプロケツト軸
７７，７８を軸架し、各スプロケツト軸７７，７
８の外方端部にスプロケツト２９，２９を嵌合す
ると共に、前記スプロケツト軸７７，７８の内方
端部をミツシヨンケース５７内へ延設し、この内
方端部には前記各油圧クラツチギヤ６９，７０と
噛合う平歯車７９，８０を嵌合している。一方、
ミツシヨンケース５７外における前記主軸５９に
入力プーリ８１を嵌合し、エンジン２８の回転力
を該プーリ８１に伝達すべく構成したものであ
る。 次に、油圧ポンプ８２の吐出側にはソレノイド
８３，８４を有する電磁切換弁８５を設け、前記
ポンプ８２の吐出側と切換弁８５のポンプポート
Ｐとを連通させ、また該切換弁８５のタンクポー
トＴをタンク８６に接続する一方、前記切換弁８
５の各ポートＡ，Ｂを操向シリンダ７３，７４に
各別に接続し、前記ポンプ８２の吐出側とタンク
８６との間にリリーフ弁８７を設ける。 前記ソレノイド８３，８４のうちの一方のソレ
ノイド８３はコンバイン機体を左側へ旋回させる
左旋回用のものであり、他方のソレノイド８４は
コンバイン機体を右側へ旋回させる右旋回用のも
のである。 次に、第４図図中、８８はバツテリ、８９は自
動操向スイツチ、９０はトランジスタ９１，９２
および抵抗９３からなる第１半導体スイツチング
回路で、この回路９０は一方のソレノイド８３を
励磁させるためのものである。 また、９４はトランジスタ９５，９６および抵
抗９７からなる第２半導体スイツチンング回路
で、この回路９４は他方のソレノイド８４を励磁
させるためのものである。 さらに、９８ａはインバータ１０１とオア回路
１０４と、抵抗１０５とからなる論理回路であ
る。 また、９８ｂは２つのアンド回路９９，１００
と、２つのインバータ１０２，１０３と、４つの
抵抗１０６，１０７，１０８，１０９とからなる
論理回路である。そして各論理回路９８ａ，９８
ｂと操向センサースイツチ５３との間に選択スイ
ツチ１１０を設け、前記各操向センサースイツチ
５３，５４，４８，４９，５０のオン・オフ作動
により、第１もしくは第２半導体スイツチング回
路９０もしくは９４を介してソレノイド８３もし
くは８４を励磁すべく構成している。 前記選択スイツチ１１０は切換端子１１０ｃ
と、２つの接点１１０ａ，１１０ｂとを有するも
ので、切換端子１１０ｃを一方の接点１１０ａに
接続した時には右側の走行方向検出装置４７から
の信号だけで中割り作業に適応した操向制御を行
い、切換端子１１０ｃを他方の接点１１０ｂに接
続した時には左右両方の走行方向検出装置４６，
４７からの信号によつて条刈りおよび横刈り作業
に適応した操向制御を別紙添付の真理値表に示す
如く行うようになつている。 また、前記選択スイツチ１１０と連動して切換
わる連動スイツチ１１１を設け、このスイツチ１
１１の一方の接点１１１ａにはランプ１１２とブ
ザー１１３とを接続し、他方の接点１１１ｂには
ランプ１１４を接続している。 ここで、前記各ランプ１１２，１１４はそれぞ
れ発光色の異なるものであり、選択スイツチ１１
０を中割り側へ切換えた際には一方のランプ１１
２が、また条刈りおよび横刈り側へ切換えた際に
は他方のランプ１１４がそれぞれ点灯して選択ス
イツチ１１０の位置モニターとして作動するもの
である。そして各ランプ１１２，１１４と、前記
ブザー１１３と、選択スイツチ１１０とは運転席
１５の近傍に設置するもので、前記各要素１１
０，１１２，１１４は操作コラム１７の左側部に
設けた制御ボツクス１１５に取付けている。 また、前記ブザー１１３は、「中割」の状態で
穀稈がなくなり、右側のセンサアーム４６がゾ
ーン（第３図参照）に入り、オア回路１０４から
左旋回信号が出力され、この信号によつて半導体
スイツチング回路９０がオンになつた時警報を発
するもので、選択スイツチ１１０を中割り側へ辺
換えたままで走行したり或いは条刈りや横刈り作
業を行う誤操作の防止を図るものである。 １１６は前記各トランジスタ９１，９５のベー
ス電極にダイオード１１７，１１８を介して接続
した手動優先スイツチで、このスイツチ１１６は
第３図にも示す如く左右のサイドクラツチレバー
２０，２１のいずれか一方を操作した時、これに
連動してオン作動し、前記トランジスタ９１，９
５のベース電位をアース電位に等しくし、これら
トランジスタ９１，９５を非導通状態にし、半導
体スイツチング回路９０，９４への自動操向入力
をしや断し、手動による操作を優先すべく構成し
たものである。 なお、第４図における１１９，１２０はソレノ
イド８３，８４に並列接続したサージ吸収用のダ
イオードであり、オア回路１０４の前段およびア
ンド回路９９，１００の後段に付設した〇印は反
転記号である。 本考案は上記の如く構成するものにして、エン
ジン２８を駆動すると、その駆動力は入力プーリ
８１等を介してミツシヨンケース５７内の主軸５
９に伝達された、副変速レバーの操作によつて選
択した側のギヤを介して副変速軸６０に伝達さ
れ、次いで各ギヤ６５，６６を介してクラツチ軸
６１に伝達された、各伝動体６７，６８、油圧多
板クラツチ７１，７２および油圧クラツチギヤ６
９，７０を介して平歯車７９，８０に伝達され、
スプロケツト軸７７，７８を介して各スプロケツ
ト２９，２９に伝達されるもので、左右の走行ク
ローラ３ａ，３ｂを駆動してコンバインを走行さ
せるものである。 ところで、中割り作業を行う際、選択スイツチ
１１０の切換端子１１０ｃを一方の接点１１０ａ
に接続すると、ランプ１１２が点灯してこのスイ
ツチ１１０を中割り側へ切換えたことをオペレー
タに可視表示する。 この中割作業中において、コンバインが穀稈列
に沿つて正確に直進している時、右側のセンサア
ーム５６は第３図のゾーンに位置し、いずれの
センサースイツチ５３，５４もオンにならず、オ
ア回路１０４およびインバータ１０３の出力段に
は共に“０”信号が出力されるため、コンバイン
はそのまま直進を維持する。 しかし、この中割り作業中において、コンバイ
ン機体が左寄りになると、センサアーム５６は未
刈穀稈に押圧されてゾーンに移行する。このた
め、センサースイツチ５４がオン作動し、この
“１”信号がインバータ１０２，１０３を介して
第２半導体スイツチング回路９４に印加され、同
回路９４をオン作動させてソレノイド８４を励磁
する。該ソレノイド８４が励磁されると、第３図
に示す電磁切換弁８５が切換わり、各ポートＰ，
Ｂを介して作動油をアクチユエータ７３に供給す
るため、右側のクローラ３ｂの駆動が停止され、
コンバインの走行方向は右方へ修正される。 逆に、この中割り作業中において、コンバイン
機体が右寄りになると、センサアーム５６はゾー
ンに移行する。このため、センサースイツチ５
３がオン作動し、この“１”信号がインバータ１
０１およびオア回路１０４を介して第１半導体ス
イツチング回路９０に印加され、同回路９０をオ
ン作動させてソレノイド８３を励磁する。該ソレ
ノイド８３が励磁されると、第３図に示す電磁切
換弁８５が前述とは逆の方向へ切換わり、各ポー
トＰ，Ａを介して作動油をアクチユエータ７４に
供給するため、左側のクローラ３ａの駆動が停止
され、コンバインの走行方向は左右へ修正され
る。 このような中割り作業の終了時において、穀稈
がなくなり、右側のセンサアーム５６がゾーン
に入ると、前述とほゞ同様にしてセンサースイツ
チ５３がオンになるため、オア回路１０４から左
旋回信号が出力され、この信号によつて半導体ス
イツチング回路９０がオンになつた時、ブザー１
１３が警報を発し、中割り作業が終了した事をオ
ペレータに報知する。 このブザー１１３の警報によつてオペレータが
選択スイツチ１１０を中割り側から条刈りおよび
横刈り側へ切換えると、ブザー１１３の警報が停
止すると共に、点灯していたモニター用のランプ
１１２が消灯し、かつ他方のランプ１１４が点灯
して選択スイツチ１１０を中割り側から条刈りお
よび横刈り側へ切換えたことをオペレータに可視
表示する。 以下、条刈りおよび横刈りにおける自動操向作
用について説明する。条刈りと横刈りとはそれぞ
れ刈取手段が異なるけれども、第４図の回路論理
が同一であるので、各刈取工程の自動操向作用を
同時に説明する。 この条刈りおよび横刈り作業中において、コン
バインが穀稈にそつて適正に走行している時には
右側のセンサアーム５６は例えば第３図のゾーン
に位置しているので、左側のセンサアーム５２
の所在ゾーンの如何にかかわらず、コンバイン機
体は直進を維持する。このことは中割り作業時の
直進走行とほゞ同様である。 また、条刈りおよび横刈り作業中において、コ
ンバイン機体が左寄りになると、センサアーム５
６は未刈穀稈に押圧されてゾーンに移行し、中
割り作業時のときと同様にして各要素を介して右
側のクローラ３ｂの駆動が停止され、コンバイン
の走行方向は右方へ修正される。 さらに、条刈りおよび横刈り作業中において、
コンバイン機体が右寄りになり、右側のセンサア
ーム５６がゾーンに、また左側のセンサアーム
５２がゾーンに位置すると、各センサースイツ
チ５３，４８がそれぞれオンになるので、アンド
回路９９の入力には共に“１”信号が印加され、
この信号がオア回路１０４を介して第１半導体ス
イツチング回路９０に印加され、同回路９０をオ
ン作動させてソレノイド８３を励磁する。該ソレ
ノイド８３が励磁されると、前述と同様にしてコ
ンバインの走行方向が左方へ修正される。 また、条刈りおよび横刈り作業中において、コ
ンバイン機体が左寄りになり、右側のセンサアー
ム５６がゾーンに、また左側のセンサアーム５
２がゾーンに位置すると、各センサースイツチ
５３，４９，５０がオンになるので、アンド回路
１００の入力には共に“１”信号が印加され、こ
の信号がインバータ１０３を介して第２半導体ス
イツチング回路９４に印加され、同回路９４をオ
ン作動させてソレノイド８４を励磁する。該ソレ
ノイド８４が励磁されると、前述と同様にしてコ
ンバインの走行方向が右方へ修正される。 また、条刈りおよび横刈り作業中において、右
側のセンサアーム５６がゾーンに、左側のセン
サアーム５２がゾーンもしくはに位置してい
て、コンバイン機体が穀稈に沿つて適正に走行し
ている時には、センサースイツチ５３と５０もし
くは４９とがオンになり、２つのアンド回路９
９，１００の一方の入力端子（第４図の上側の端
子）には“１”信号が、また他方の入力端子（同
図の下端の端子）には“０”信号が印加され、こ
れらが論理積されて、これらの各アンド回路９
９，１００からは共に“０”信号が出力されるた
め、いずれの半導体スイツチング回路９０，９４
もオンにならず、コンバインは直進走行を維持す
るものである。 以上述べたような中割り、条刈りおよび横刈り
の各自動操向時において、左右いずれかのサイド
クラツチレバー２０，２１をオン操作すると、手
動優先スイツチ１１６がオンになり、各スイツチ
ング回路９０，９４内のトランジスタ９１，９５
のベース電位がアース電位と等しくなつて、これ
らの各トランジスタ９１，９５が非導通状態にな
るため、各半導体スイツチング回路９０，９４に
対する自動操向入力は全てしや断され、手動によ
る操作を優先するものである。 しかも、斯る作動は無接点化した各半導体スイ
ツチング回路９０，９４を導通状態から非導通状
態へと切換えて手動操作を優先するものであるか
ら、ソレノイド８３，８４の誘導負荷による逆起
電力を何ら問題にすることなく、サージによる回
路の破損を良好に阻止することができるものであ
る。 「考案の効果」 以上実施例から明らかなように本考案は、未刈
穀稈を検知する左右センサアーム５２，５６を有
する左右の走行方向検出装置４６，４７の出力に
基づき、左右旋回用ソレノイド８３，８４を作動
制御すると共に、手動操作により左右旋回を行う
サイドクラツチレバー２０，２１と連動する手動
優先スイツチ１１６を設けた装置において、左右
センサアーム５２，５６動作に基づき条刈及び横
刈作業を行うべく選択スイツチ１１０を介して各
センサアーム５２，５６と連動するセンサースイ
ツチ４８，４９，５０，５３，５４を各ソレノイ
ド８３，８４のスイツチング回路９０，９４に論
理回路９８ａ，９８ｂを介して連動接続させる一
方、左センサアーム５２に対し穀稈検出動作を優
先させる右センサアーム５６と連動するセンサー
スイツチ５３に前記選択スイツチ１１０を介して
接続する論理回路９８ａ，９８ｂとスイツチング
回路９０，９４の接続回路途中に前記手動優先ス
イツチ１１６を設けたもので、前記センサアーム
５２，５６の移動範囲の設定並びにセンサースイ
ツチ４８，４９，５０，５３，５４の出力組合せ
を従来よりも簡単に得ることができ、全ての刈取
作業における操向制御を自動化してこれに必要な
センサースイツチ４８，４９，５０，５３，５４
の組立並びに保守点検など取扱い操作の簡略化を
容易に行うことができると共に、前記選択スイツ
チ１１０の切換え忘れ等の誤操作防止警報など多
機能化に対するセンサースイツチ出力の組合せ設
計などの簡略化も従来に比べて簡単に図ることが
でき、自動操向制御動作の安定性並びに安全性な
どを従来よりも容易に向上させることができ、し
かも左右センサアーム５２，５６動作に基づく条
刈及び横刈作業と同様にセンサアーム５６動作に
基づく作業においてもサイドクラツチレバー２
０，２１の手動操作を優先させることができ、前
記レバー２０，２１を手動操作しているときでも
選択スイツチ１１０の切換位置表示などを行うこ
とができ、従来に比べて極めて機能的な構成にし
て安全に取扱うことができる等の実用的な効果を
奏するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係るコンバインの側面図、第
２図はその平面図、第３図は自動操向装置の系統
図、第４図は自動操向制御回路を示す電気回路図
である。 ２０，２１……サイドクラツチレバー、４６，
４７……走行方向検出装置、４８，４９，５０，
５３，５４……センサースイツチ、５２……左セ
ンサアーム、５６……右センサアーム、８３……
左旋回用ソレノイド、８４……右旋回用ソレノイ
ド、９０，９４……スイツチング回路、９８ａ，
９８ｂ……論理回路、１１０……選択スイツチ、
１１６……手動優先スイツチ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 未刈穀稈を検知する左右センサアーム５２，５
   ６を有する左右の走行方向検出装置４６，４７の
   出力に基づき、左右旋回用ソレノイド８３，８４
   を作動制御すると共に、手動操作により左右旋回
   を行うサイドクラツチレバー２０，２１と連動す
   る手動優先スイツチ１１６を設けた装置におい
   て、左右センサアーム５２，５６動作に基づき条
   刈及び横刈作業を行うべく選択スイツチ１１０を
   介して各センサアーム５２，５６と連動するセン
   サースイツチ４８，４９，５０，５３，５４を各
   ソレノイド８３，８４のスイツチング回路９０，
   ９４に論理回路９８ａ，９８ｂを介して連動接続
   させる一方、左センサアーム５２に対し穀稈検出
   動作を優先させる右センサアーム５６と連動する
   センサースイツチ５３に前記選択スイツチ１１０
   を介して接続する論理回路９８ａ，９８ｂとスイ
   ツチング回路９０，９４の接続回路途中に前記手
   動優先スイツチ１１６を設けたことを特徴とする
   自動操向制御装置を有するコンバインの手動優先
   装置。