JPS61108306A - 刈取機における刈取制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （４産業上の利用分野 本発明は、コンバイン等の刈取機における刈取＄１１１
１１装置に係り、詳しくは刈取機の刈取作業形態を制御
部に演算・記憶させ、該制御部からの指令に基づき刈取
機を制御する刈取制御値Ｗ（ζ関する。

（ロ）従来の技術 従来、刈取機例えばコンバインにおける刈取作業におい
ては、オペレータが刈取突入時又は回向時に、サイドク
ラッチ、刈取クラッチ、前処理部昇降及び主変速等を手
動で操作して刈取作業を行っていたが、該操作は手動操
作レバー等の操作が一時的に集中して極めて煩雑であり
、オペレータの熟練を必要としていた。更に、熟練した
オペレータにとっても、刈取突入時又は回向時における
手動操作レバー等の操作は複雑な反ＩＪ［ｇｋ作であり
オペレータは身体的疲労を与えられる等の相当な負担を
強いられていた。

そこで、オペレータが、予め刈取作業をする圃場の地上
又は地中に定点を設定し、該定点をコンバインに配設さ
れた検出装置に検出させ、該定点の検出に基づいて、コ
ンバインの走行軌跡を自動的に測定・制御して、コンバ
インに自動刈取作業をさせる方法が案出されている。

（尋　発明が解決しようとする問題点 しかし、該走行軌跡を自動的に測定・制御するコンバイ
ンは、種々の地形の異なる圃場において、刈取作業の度
にオペレータが定点を設定しなければならず、大変面倒
であった。また、該コンバインは屑場１ζ設定された定
点を検出するための１ｌｉＦａｉで大川りな検出装置を
配設しなければならず、コストアップの原因にもなって
いた。

仁）問題を解決するための手段 本発明は、上述問題点を解消することを目的とし、第１
図に示すように、前処理部の昇降伏態を検出するリフト
レベル検出手段１１を配設し、更に刈取機の機体に、該
機体の左右両側部分におけるそれぞれの走行距離を検出
する左右距離検出手段１３Ｌ、１３Ｒを配設し、更に刈
取機による各覆作業形態を選択する作業形態選択手段１
７ａ。

２４を配設して、左右距離検出手段１３Ｌ、１３Ｒ１作
業形態選択手段１７ａ、２４、リフトレベル検出手段１
１及び殻稈検出センサ１０Ｌ、１０Ｒから信号を制御部
１７へ発信し、該制御部１７からの指令に基づき、予め
設定した各作業形態に対応して左右サイドクラッチ２７
，２９、走行クラッチ３０、刈取クラッチ３２、前進・
後進変速手段３１及び前処理部昇降手段９を作動して、
自動的に刈取作業を行うこ゛とを特徴とするものである
。

体）作用 上述手段の採用により、予めＩｌｌｌＩＩｇ部１７にお
い部数７された回り刈又は往復刈モードの中から圃場に
応じた作業形態が選択され、該選択された作業形態（モ
ード）に対応して左右距離検出手段１３Ｌ、１３Ｒが作
動され、非刈取作業時における刈取機の走行に伴う機体
の左右両側部分におけるそれぞれの走行距離が検出され
て、該信号がｍ制御部１７へ入力される。また、リフト
レベル検出子＠１１により前処理部の昇降伏態が検出さ
れ、該信号がｉ＃１ｖＩＢ部１７へ入力され、更に殻稈
検出センサ１０Ｌ、１０Ｒにより刈取殻稈の有無が検出
され、該信号が制輝部１７へ入力される。そして、これ
ら入力信号に基づき、左右サイドクラッチ２７．２９、
走行クラッチ３０、刈取クラッチ３２、前進・後進変速
手段３１及び前処理部昇降手段が作動され、刈取機が圃
場の形態に応じた次行程の刈取開始状態に制騨されて、
自動的に刈取作業がなされる。

（へ）実施例 以下、図面に沿って、本発明による実施例について説明
する。

コンバイン１は、第２図に示すように、クローラ走行装
置２に支持されている機体３を有しており、機体３には
エンジン、自動脱穀機５等が搭載されていると共に、運
転席７が配設されてお鴫、運転席７は操作パネル７ａを
有している。更に、機体３の前方には前処理部８が油圧
シリンダ装置９により昇降自在に支持されており、該前
処理部８の左右殻稈引起し装置部分には左右殻稈検出セ
ンサ１０Ｌ、１０Ｒが配綾されていると共に（第４図）
、機体３にはリフトレベル検出器１１が配設されている
。また機体３の左右両側面にはアーム１２に回転自在に
支持された左右距離検出輪１３Ｌ、１３Ｒが、油圧シリ
ンダ装置１５により昇降自在に支持されておゆ、これら
左右距離検出輸１３Ｌ、１３Ｒは油圧シリンダ装置１５
の伸長により降下され、クローラ走行装置２の中央部、
即ち第４図に示すように、コンバインエの左右旋回中心
点０Ｌ、　０．を結ぶ直線Ｅ上で地面に当接される。

そして、第３図に示すように、左右距離検出軸１３Ｌ、
１３Ｒはコンバインｌの走行に伴って発生する地面との
摩擦力により回転され、該＠転がパルス変換器１５Ｌ、
１５Ｒを介して、パルス数Ｚθ５．Ｚθ７に変換される
。更に、該パルス数Ｚθ５．Ｚθ７は変換器１６により
パルス数Ｚθ５．Ｚθ、の差ΔＺθ（Ｚθ９−ＺθＬ）
に変換され、マイコン１７に入力されると共に、パルス
数２θＬ、、Ｚθ７は変換４１１９により走行平均パル
ス数Ｚ　（Ｖ２（２θ５＋Ｚθ、））に変換され、マイ
コン１７に入力される。また、機体３に配設されたリフ
トレベル検出器１１により、前処理部８の昇降状態が検
出され、該信号がＡＤ変換器２０を介してマイコン１７
に入力される。更に、左右殻稈検出センサ１０Ｌ、１０
Ｒにより、刈取殻稈の有無が検出され、該信号がマイコ
ン１７に入力される。また、運転席７に配設された操作
パネル７ａには手動・自動選択スイッチ２１が設置され
ており、オペレータにより手動刈取制御又は自動刈取制
御が選択され、該信号がマイコン１７に入力される。更
に、操作パネル７ａには刈取周辺距離測定スイッチ２２
が設置されており、該スイッチ２２は枕地刈取作業の最
終段階で操作され、左右距離検出軸１３Ｌ、１３Ｒに基
づき縦及び横の刈取距離を測定するためのものである。

更に、操作パネル７＆には中割行程数設定器２３が設置
されており、中割作業をする際にオペレータが縦、横の
中割行程数を設定すると、該信号がマイコン１７に入力
される。

また、操作パネル７ａには往復刈・回り刈選択スイッチ
２４が設置されており、自動刈取作業における作業形態
をオペレータが往復刈又は回り刈と選択すると、該信号
がマイコン１７に入力される。

更に、操作パネル７ａには旋回方向選択スイッチ２５が
設置されており、自動刈取作業におけるコンバイン１の
旋回方向をオペレータが右回り又は左回りと選択すると
、該信号がマイコン１７に入力される。また、操作パネ
ル７ａには刈取周辺行程数表示器２６が設置されており
、該行程数表示＠２６には刈取周辺距離測定スイッチ２
２０指令により測定された刈取周辺距離に基づいて、マ
イコン１７により演算された刈取周辺行程数ｎ、ｎ’が
表示される。そして、マイコン１７内には終了行程選択
手段１７ｍが配設されており、コンバイン１の自動刈取
作業により刈残った圃場の幅がコンバイン１の旋回半径
Ｒ（第４図参照）の２倍より小さい距離になると、コン
バイン１の作業形態が終了行程モードに切換えられる。

更に、機体３には右サイドクラッチ２７が配設されてお
り、該クラッチ２７を接続又は切断する信号が、マイコ
ン１７よりドライバＤ１を介してクラッチ２７に出力さ
れる。また、機体３には左サイドクラッチ２９が配設さ
れておゆ、該クラッチ２９を接続又は切断する信号が、
マイコン１７よりドライバＤ２を介してクラッチ２９に
出力される。更に、前処理部８を昇降させる油圧シリン
ダ装Ｗ９を伸縮１Ｉｉ１１１１１＋する信号が、マイコ
ン１７よ使ドライバＤ３を介してシリンダ装装置９に出
力される。また、左右距離検出軸、１３Ｌ、１３Ｒを昇
降させる油圧シリンダ装置１５を伸縮制御する信号が、
マイコン１７よゆドライバＤ４を介してシリンダ装置１
５Ｃと出力される。更に、機体３には走行クラッチ３０
が配設されており、該クラッチ３０を接続又は切断する
信号が、マイコン１７よりドライバＤ５を介してクラッ
チ３０に出力される。また、機体３には前進・後進変速
装置３１が配設されており、コンバイン１の走行を前進
又は後進に切換える信号が、マイコン１７よりドライバ
Ｄ６を介して変速装置３１に出力される。更に、機体３
には刈取クラッチ３２が配設されており、該クラッチ３
２を接続又は切断する信号が、マイコン１７よりドライ
バＤ７を介してクラッチ３２に出力される。

つづいて、第４図について説明する。第４図はコンバイ
ン１の平面図であり、Ｗはコンバイン１の刈幅である。

また、Ｓは刈刃幅方向中心から旋回中心までの距離を示
し、Ｓ′は前処理部９のディバイダ先端から刈刃輻方向
中心までの距離を示す。

更に、ＯＬはコンバインの左旋回における旋回中心点で
あり、Ｏ，は右旋回における旋回中心点である。

そして、ｄは左右距離検出軸１３Ｌ、１３Ｒの直径であ
り、Ｒはコンバイン１の旋回半径である。

本ｊＩ！廁鍔は以上のような構成よりなるので、覆々の
形状よりなる圃場の刈取作業をフンバイン１の自動刈取
制御で行う場合１、はじめにオペレータは操作パネル７
ａに設置された手動・自動選択スイッチ２１を手動に切
換えて、第５図に示すような枕地Ｍをコンバイン１の手
動刈取制−にて刈取ゆ、圃場を短形（横幅ＬＸ縦縦幅’
）に整形する。

その際、整形が終了する直前の横列行程（横幅Ｌ）及び
条刈行１１（１！ＯＩＬ’）にコンバイン１が入る手前
で、オペレータは操作パネル７ａに設置された初期検出
ＩＩ（図示せず）を操作し、油圧シリンダ装置１５を伸
長さす、左右距離検出輸１３Ｌ、１３Ｒを降下さする。

すると、左右距離検出輸１３Ｌ、１３Ｒばコンバインｌ
の左右旋回中心点ＯＬ。

０、Ｉの直１１Ｅ上でかつ左右のクローラ走行装置２側
面に近接する部分で地面に当接され、コンバイン１の走
行に伴って左右独立して回転される。更に、コンバイン
１０走行がすすみ、コンバイン１が枕地刈取作業の最終
段階で、横列行程（横幅Ｌ）及び条刈行程（１１輻Ｌ’
）に突入する時に、オペレータば横列行程の横幅り及び
条刈行程の縦幅Ｌ′を測定するために、刈取周辺測定ス
イッチ２２を操作する。すると、左右距離検出軸１３Ｌ
、１３Ｒの回転はそれぞれパルス変換語１５Ｌ、１５Ｒ
により、左右距離検出輸１３Ｌ、１３Ｒの回転に伴うパ
ルス数２０．．２１９．に変換され、更に、変換器１９
により走行平均回転数Ｚ　（’Ａ（Ｚ　Ｉ９Ｌ＋Ｚ　ｅ
、））に変換されて、マイコン１７に入力される。そし
て、刈取作業が進行し、横列行程及び条刈行程がそれぞ
れ終了する時に、オペレータが刈取周辺測定スイッチ２
２を操作すると、左右距離検出軸１３Ｌ、１３Ｒからマ
イコン１７への入力は停止される。その際、マイコン１
７において、変換器１９から入力された走行平均ｒｍ転
数２に基づいて、横列行程の横幅り及び条刈行程の縦幅
Ｌ′がＬ　ｓ＝　ｗ　ｄ　Ｚ　　、　　　Ｌ’　＝　＊
　ｄ　Ｚ’ｄ：距離検出輸の直径 Ｚ′二条刈行程に招ける距盾検出輪の走行平均回転数 のように算出される。更に、マイコン１７において、該
憤暢り及び縦幅Ｌ′に基づいて、横列行程の行程数ｎ及
び条刈行程の行程数ｎ′が Ｗ：コンバインの刈取幅 ａ＝横横行行程おいて刈取幅Ｗのコンバインで刈取作業
をしたときの刈取余 剰幅（０≦ａ＜Ｗ） ａ′：条刈行程において刈取幅Ｗのコンバインで刈取作
業をしたときの刈取余 剰幅（Ｏ≦α′くＷ） のように算出され、該値が操作パネル７ａに設置された
刈取周辺行程数表示Ｍ２６に表示される。

そして、オペレータは刈取周辺行程数表示−２６の表示
よへ、短形（横幅Ｌｘ縦縦幅’）に整形された圃場の自
動刈取制−を、条刈のみを反復さする往復刈で実行させ
るか、又は条刈及び横列を交互に行う回り刈で実行させ
るか判断し、操作パネル７ａに設置された往復刈・回り
列選択スイッチ２４で設定する。更に、オペレータは旋
回方向選択スイッチ２５で自動刈取制−における旋回方
向を右Ｗｉゆで実行させるか、又は左回動で実行させる
か設定する。そして、コンバイン１を■場端部の自動刈
取制御の開始地点まで移動させる。その際、自動刈取制
御をするための初期設定が終了している場合は、操作パ
ネル７ａに準備完了のモニターが表示され、オペレータ
が自動・手動選択スイッチ２１を自動刈取制御に切換え
ると、第９図のフローに示すように、コンバイン１にお
ける自動刈取制御が行われる。

まず、オペレータが往復刈・＠り列選択スイッチ２４に
往復刈を設定し、更に旋回方向選択スイッチ２５で左回
りの旋回を設定した場合の自動刈取制御について第９図
の７ｇ−に沿って説明する。

第５回に示すように、左回りの自動刈取制御を往復刈で
行う場合、刈取開始地点はａｌの位置になり、この地点
１ζ自動刈取＃−における初期設定の準備完了したコン
バイン１を停止させる。そして、オペレータが自動・手
動選択スイッチ２１全自動刈取制御に切換えると、第９
図の経路イに沿って往復刈を行うために、前処理部８が
刈取位置まで降下される。また、前処理部８の降下によ
り、リフトレベル検出Ｎ１１が作動し、該作動によりマ
イコン１７から信号が発信され、走行クラッチ３０及び
刈取クラッチ３２が接続されて、直進刈取が開始される
。そして、直進刈取作業中においては左右殻稈検出セン
サ１０Ｌ、１０１ｔにより、刈取殻稈の有無が検知され
ながら直進刈取作業が行なわれ、圃場の終端部（第５図
の１２）で刈取殻稈がなくなったことを左右殻稈検出セ
ンサ１０Ｌ、１０Ｒが検知すると前処理部８が上昇され
、該前処理部８の上昇によりリフトレベル検出藩１１が
作動され、刈取クラッチ３２が切断されて刈取作業が停
止される。その際、刈取作業が停止されると同時に、左
右距離検出軸１３Ｌ、１３ＲのＵＭ耘がパルス変換器１
５Ｌ、１５Ｒ及び変換器１９を介し、走行平均回転数Ｚ
に変換されて、マイコン１７に入力される。そして、コ
ンバイン１が予めマイコン１７に設定しておいた距離Ｘ
　（＝Ｓ＋ｓ’）（第４図参照）ｔ！け直進した（第５
図の６３）ことが、Ｘ＝πｄｚの関係に基づいて、マイ
コン１７により算出されると、左サイドクラッチ２９が
切断されて、コンバイン１が左方向に旋回される。その
際、左サイドクラッチ２９が切断されると同時に、左右
距離検出軸１３Ｌ、１３Ｒの回転が、パルス変換器１５
Ｌ、１５Ｒ及び変換器１６を介して、パルス数Ｚθ、Ｚ
θ０の差ΔＺθ（＝Ｚθ８−ＺθＬ）に変換されてマイ
コン１７に入力される。ここで、パルス数Ｚθ、、ｚｅ
１．Ｉは一Ｚθ　・　ｒ　−ｄ＝θ　・Ｒ、’、Ｚθ　
＝□・θＬ　　ｒｄ Ｒ１，１ ２０７・π・ｄ＝θ・札　、“、ｚ　ｅ、＝、、−■・
θθ：旋回角度　、ＲＬ：左距離検出体１３Ｌの旋回半
径　、Ｒ，Ｉ：右距離検出体１３Ｒの旋回半径 と表すことができるので、パルス数の差ΔＺθ（工Ｚ　
ｅ、Ｉ−Ｚ　１！ＦＬ）は Ｒ Δｚｅ−−！−θ−−−θ ｒｄ　　　　　ｒｄ Ｒ，−ＲＬ、θ ｒｄ と表わすことができ、（Ｒ，−ＲＬ）／πｄはコンバイ
ン１の構造によ秒決定する定数であるので、パルス数の
差ΔＺθと旋回角度θは比例関係となる。そこで、予め
マイコン１７に旋回角度θ＝９０°となるようなΔＺθ
の値を設定しておき、該設定値とコンバイン１の旋回に
伴って入力されるパルス数の差ΔＺθが、一致するまで
コンバイン１を左方向に旋回させることにより、コンバ
イン１が左方向に９０”旋回される（第５図のＲ４）。

そして、コンバイン１が９０°旋回されると、左サイド
クラッチ２９が接続されて、コンバイン１は直進される
。その際、コンバイン１が９０”旋回した後に直進を開
始する地点く第５図のＲ４）から再び９０’旋回を開始
する地点（第５図の６５）までの距Ｈａは １　＝Ｌ　−（ｉＷ＋２Ｒ） Ｌｒｇ場の横幅 ｉ二行程数（自動刈取作業の刈始めを１とする） Ｗ：フンバイン１の刈取幅 Ｒ：刈取幅Ｗ中心のコンバイン１の旋回半径 で表わされ、該距離Ｉは枕地Ｍの刈取により圃場の横幅
りが測定されると決定される値であり、該値Ｉは往復刈
による行程数ｉの変化に基づいて、マイコン１７に逐次
設定されている。そして、コンバイン１の直進と同時に
、左右距離検出軸１３Ｌ、１３Ｒの回転がパルス変換＠
１５Ｌ、１５Ｒ及び変換＠１９を介し、走行平均回転数
２に変換されて、マイコン１７に入力される。そして、
コンバイン１が予めマイコン１７に逐次設定されている
距ｌｓＩだけ直進した（第５図のａＳ）ことが、ｌ＝π
ｄＺの関係に基づいて、マイコン１７により算出される
と、左サイドクラッチ２９が切断されて、コンバイン１
が左方向への旋回を開始する。

その際、前記のコンバイン１による左方向への９０°旋
回と同様に、左サイドクラッチ２９が切断された時から
の左右距離検出輪１３Ｌ、１３Ｒの回転が、パルス変換
器１５Ｌ、１５Ｒ及び変換器１６を介して、パルス数の
差ΔＺθに変換されてマイコン１７に入力される。そし
て、予めマイコン１７に旋回角度θ＝９００となるよう
に設定された設定値と、コンバイン１の旋回に伴って入
力されるパルス数の差Δ２θが一致するまでコンバイン
１を左方向に旋回させることにより、コンバイン１が左
方向に９０°旋回される（第５図の８６）ｏ更に、コン
バイン１が９０６旋回されると、前処理部８が所定の刈
取位置まで降下されると供に、左サイドクラッチ２９及
び刈取クラッチ３２が接続され、直進刈取作業が開始さ
れる。また、該直進刈取作業が開始された後、マイコン
１７内で行程数１に１が加算され（ｉ　４　ｉ　＋　１
　）　、該加算された行程数１がマイコン１７に記憶さ
れる。

更に、刈残った圃場の横幅１　（１＝　Ｌ　−（ｉ　Ｗ
　＋２Ｒ）で算出され、マイコン１７に逐次設定されて
いる）と、コンバイン１の刈幅中心の旋回半径凡の２倍
がマイコン１７、において比較される。そして、圃場の
横幅Ｉが大きい場合（１）２Ｒ）は直進刈取作業が進行
し、圃場の終端部（第５図のａ７）で左右殻稈検出セン
サ１０Ｌ、１０Ｒが刈取殻稈がなくなった４とを検知す
ると、前記と同様にしてコンバイン１は左方向に９０°
旋回されて、往復刈による自動刈取作業が続行される。

更に、往復刈による自動刈取作業が進行し、刈残った圃
場の襟輻Ｉがコンバイン１の刈幅中心の旋回半径凡の２
倍より小さくなると（Ｉ≦２Ｒ）、コンバイン１は往復
刈による自動刈取作業により第６図の地点ａ８まで進行
され、直進刈取作業が行われる。そして、作業形態が終
了行程選択手段１７ａにより終了行程モードに切換えら
れ、第９図フローの経路口に沿って、自動刈取作業にお
ける自動終了行程が実行される。コンバイン１による直
進刈取作業が進行し、圃場の終端部（第６図のａ９）で
左右殻稈検出センサ１０１＝、１０Ｒが刈取殻稈がなく
なったことを検知すると、前処理部８は上昇されると共
に刈取クラッチ３２が切断され、刈取作業が停止された
状態でコンバイン１が直進される。その際、刈取作業が
停止されると同時に、左右距離検出輸１３Ｌ、１３Ｒの
回転がパルス変換１１！！１５Ｌ、１５Ｒ及び変換器１
９を介し、走行平均回転数Ｚに変換されてマイコン１７
に入力される。そして、コンバイン１が予めマイコン１
７に設定しておいた距ｌｌｌ５　（第４図参照）だけ直
進した（第６図の８１０）ことが、Ｓ＝πｄＺの関係に
基づいてマイコン１７により算出されると、左サイドク
ラッチ２９が切断されて、コンバイン１は左方向に旋回
される。その際、左サイドクラッチ２９が切断されると
同時に、左右距離検出輪１３Ｌ、１３Ｒの回転がパルス
変換器１５Ｌ。

１５Ｒ及び変換器１６を介して、パルス数の差ΔＺθに
変換されてマイコン１７に入力される。そして、予めマ
イコン１７に旋回角度θ＝９０°となるように設定され
た設定値と、コンバイン１の旋回に伴って入力されるパ
ルス数の差ΔＺθが一致するまでコンバイン１を旋回さ
せることにより、コンバイン１が左方向に９０°旋回さ
れる（第６図のａｌｌ）。更に、コンバイン１が９０＠
旋回されると、コンバイン１の直進走行に伴って左右距
離検出輸１３Ｌ、１３Ｒの回転がパルス変換語１５Ｌ、
１５Ｒ及び変換器１９を介して、走行平均回転数Ｚに変
換されてマイコン１７に入力される。その際、コンバイ
ン１が直進走行すべき距離Ｉは刈取作業により゛刈残っ
た圃場の横幅！であり、該距離４はコンバイン１の刈取
による行程数１の変化に基づいて、マイコン１７に逐次
設定されている（ｊ＝Ｌ−（ｉＷ＋２Ｒ）。そして、コ
ンバイン１がマイコン１７に逐次設定されている距離！
たけ直進したことが１＝πｄＺの関係に基づいてマイコ
ン１７により算出されると、走行クラッチ３０が切断さ
れてコンバイン１は停止する（ａｌｌ）。そして、コン
バイン１が停止すると同時に、前進・後進変速装置３１
が後進に操作されると供に、右サイドクラッチ２７が切
断され、更に走行クラッチ３０が接続されて、コンバイ
ン１は後退しながら右側に旋回される。その際、右サイ
ドクラッチ２７が切断されると同時に、左右距離検出＠
１３Ｌ、１３Ｒの回転がパルス変換器１５Ｌ、１５Ｒ及
び変換器１６を介して、パルス数の差ΔＺθに変換され
てマイコン１７に入力される。

そして、予めマイコン１７に旋回角度θ＝９００となる
ように設定された設定値と、コンバイン１の旋回に伴っ
て入力されるパルス数の差ΔＺθが一致するまでコンバ
イン１を旋回させることにより、コンバイン１が右後方
に９０１旋回される。

その際、コンバイン１が９０°旋回されると同時に、右
サイドクラッチ２７が接続され、更に走行クラッチ３０
が切断されてコンバイン１が停止される。そして、１ｒ
Ｂ進・後進変速装置３１が前進に操作され、更に前処理
部８が所定の刈取位置に降下されると供に、走行クラッ
チ３０及び刈取クラッチ３２が接続されて、コンバイン
１は直進され、地点ａ１４より直進刈取作業を開始する
。また、該直進刈取作業が開始された後、マイコン１７
内で行程数蓋に１が加算され（Ｉ→ｉ　＋　１　）　、
記憶される。更に、該行程数墓が圃場の枕地Ｍの刈取作
業により、予め算出されていた積別行程の全行程数ｎと
比較される。そして、行程数１が全行程数ｎより小さい
場合は刈取殻稈が残っていると判断され、コンバインｌ
による直進刈取作業が進行し、圃場の終端部（第６図の
ａ１５１で左右穀稈検出センサーＯＬ、１０Ｒが刈取殻
稈がなくなったことを検知すると、前記と同様にしてコ
ンバイン１は左方向に９０”旋回されて、自動刈取作業
における自動終了行程が続行されろ。更に、自動刈取作
業が進行し、該刈取作業に伴ってマイコン１７内におい
て算出される行程数１が全行程数ｎと一致すると、圃場
における全殻稈は刈取られたと判断され、更に、コンバ
イン１による直進刈取作業が進行して圃場の終端部で左
右殻稈検出センサーＯＬ、１０Ａが刈取殻稈がなくなっ
たことを検知すると、コンバイン１は停止されて自動刈
取制御による往復刈は終了する。

つづいて、オペレータが往復刈・回り刈選択スイッチ２
４に回り刈を設定し、更に旋回方向選択スイッチ２５で
左回りの回り刈を設定した場合の自動刈取制御について
第９図のフローに沿って説明する。

第７図に示すように、横＋１１ｉＬ、縦輻Ｌ′の短形の
圃場における左回りの自動刈取作業を回り刈で行う場合
、刈取開始地点はｂｌの位置になり、この地点に自動刈
取制御における初期設定の準備完了したコンバイン１を
停止させる。そして、オペレータが自動・手動選択スイ
ッチ２１全自動刈取制御に切換えると、第９図フローの
経路ハに沿って回り刈を行うために、前処理部８が刈取
位置まで降下される。また、前処理部８の降下に伴って
、走行クラッチ３０及び刈取クラッチ３２が接続されて
、直進刈取が開始される。そして、左右殻稈検出センサ
１０Ｌ、１０Ｒによ＾、圃場の終端部（第７図のｂ２）
において刈取殻稈がなくなったことが検知されると、前
処理部８が上昇され、更に刈取クラッチ３２が切断され
て刈取作業が停止される。その際、刈取作業が停止され
ると同時に、左右距離検出線１３Ｌ、１３Ｒの回転がパ
ルス変換器１５Ｌ、１５Ｒ及び変換器１９を介し、走行
平均回転数Ｚに変換されて、マイコン１７に入力される
。そして、コンバイン１が予めマイコン１７に設定して
おいた距離Ｓ（第４図参照）だけ直進した（第７図のｂ
３）ことが、Ｓ−πｄＺの関係に基づいて、マイコン１
７Ｍとおいて算出されると、左サイドクラッチ２９が切
断されて、コンバイン１が左方向に旋回される。その際
、コンバイン１は、第７図に示すように、角度φだけ左
旋回された時に左す゛イドクラッチ２９が接続されると
共に、走行クラッチ３０が切断されて停止される（第７
図のｂ４１゜そして、コンバインｌが停止されると同時
に、前進・後進変速装置３１が後進に操作され、更に走
行クラッチ３０が接続されて、コンバイン１が後退され
る。その際、走行クラッチ３０が接続されると同時に、
左右距離検出線１３Ｌ、１３Ｒの回転がパルス変換器１
５Ｌ、１５Ｒ及び変換器１９を介して、走行平均回転数
２に変換されてマイコン１７に入力される。そしてコン
バイン１が予めマイコン１７に設定しておいた距ｌ１Ｉ
ＩＦだけ後退した（第７図のｂ５１　ことが、Ｆ−ｒｄ
Ｚの関係に基づいて、マイコン１７において算出される
と、右サイドクラッチ２７が切断されて、コンバイン１
が右方向に旋回される。そして、右サイドクラッチ２７
が切断されると同時に、左右距離検出軸１３Ｌ、１３Ｒ
の回転がパルス変換器１５Ｌ、１５Ｒ及び変換器１６を
介して、パルス数の差ΔＺθに変換されてマイコン１７
に入力される。そして、予めマイコン１７に旋回角度θ
＝９０−φとなるように設定された設定値と、コンバイ
ン１の旋回に伴って入力されるパルス数の差Δ２θが一
致するまでコンバイン１を旋回させることにより、コン
バイン１が左方向に９０゜旋回された状態となり、右サ
イドクラッチ２７が接続されると共に、走行クラッチ３
０が切断されてフンパイン１が停止される（第７図のｂ
ｓ）。

ここで、コンバイン１の旋回角度φ、距離Ｆ及び圃場の
末刈部より地点ｂ６までの距１ｌｌｌＥは、第８図に示
すように、 Ｅ＝　（Ｒ（３ｓｉｎφ−２）　＋Ｔ）　ｔａｎφ＋２
Ｒｅｏｇφ−（Ｒ−Ｔ） となり、Ｅの値はｓ＋ｓ’≦Ｅ（第４図参照）であれば
回行終了後（ｂ６）、コンバイン１が殻稈に接触するこ
とはないので、この条件で旋回角度φ及び距ＩａＦが決
定される。そして、走行クラッチ３０が切断されると同
時に、前進・後進変速装置３１が前進に操作される。ま
た、直進刈取作業が終了する度に、マイコン１７内で横
列行程の行程数ｊ又は条刈行程の行程数ｊ′に１が加算
され（ｊ→ｊ＋１又は１′→ｊ’＋１）、該行程数が記
憶される。更に、該行程数に基づいて自動刈取作業によ
る条刈り又は積別りによって刈残った圃場の横幅１　　
（ｊ＝Ｌ　　（ｊＷ＋２Ｒ）で算出され、マイコン１７
に逐次設定されている）又は縦幅１’　（ｊ’＝Ｌ’　
−（ｊ’Ｗ＋２Ｒ））と、コンバイン１の刈幅中心の旋
回半径凡の２倍がマイコン１７において比較される。そ
して、圃場の横幅ｌ又は縦幅Ｉ′が大きい場合（ｊ）２
Ｒ又はｊ’＞２Ｒ）は自動刈取作業による回り刈が続行
される。なおその際、自動刈取作業の途中において中割
作業を行う場合、オペレータが中割行程数設定器２３に
、条刈り及び積別りの中割行程数を設定すると、自動刈
取作業による往伽刈が実行され、該往復刈が終了すると
終了行程が実行されて中割作業が完了する。更に、中割
作業による残存殻稈は自動刈取作業における初期設定を
やり直して回り刈により刈取らせるか、又は中割行程数
設定器２３に設定された行程数に基づいて往復刈により
刈取らせる。また、回り刈による自動刈取作業が進行し
、刈残った圃場の横幅Ｉ又は縦幅Ｉ′がコンバイン１の
刈幅中心の旋回半径Ｒの２倍より小さくなると（Ｉ≦２
Ｒ又はＩ′≦２Ｒ）、行程数ｊ又は１′がｉに置き換え
られ、作業形態が終了行程選択手段１７ｍにより終了行
程モードに切換えられて、回り刈における自動終了行程
が前記した往復刈における自動終了行程と同様に第９図
フローの経路口に沿って実行され、刈取作業が終了する
。

なお、本実施例においては、往復刈から自動終了行程又
は回り刈から自動終了行程の組合せの刈取作業について
説明したが、回り刈から往復刈、それから終了行程を実
行させる刈取作業もできることは勿論である。

つづいて、一部変更した実施例について説明する。本実
施例は、第３図に点線で示すように゛、前記の実施例の
操作パネル７ａに休止行程数設定器３３を設置させ、該
設定器３３に休止行程数Ｙを設定すると、該信号がマイ
コン１７に入力されるように構成されている。

本実施例は以上のような構成よりなるので、第１０図の
フ田−に示すように、オペレータは自動刈取作業が開始
される前に、自動刈取作業に必要な初期設定をすると共
゛に、休止行程数設定ｌ１ｉ１３３に何行程数毎に自動
刈取作業を休止させるか設定する。そして、前記と同様
に自動刈取作業が行われるが、往復刈においてはステッ
プＳ１において、往復刈による行程数ｉと休止行程数Ｙ
が比較され、また回り刈においてはステップＳ２におい
て、回り刈による条刈の行程数１と積別の行程数】′が
加算された値Ｎ＋ｊ’）が比較される。その際、行程数
ｉ又はｊ＋ｊ’と休止行程数Ｙが一致した時、プログラ
ムの流れが第１０図フローのＣにジャンプされ、プログ
ラムの実行がストップされて、コンバイン１による自動
刈取作業は停止される。そして、手動・自動選択スイッ
チ２１を再び自動に切換えることにより、自動刈取作業
が開始され、更に刈取作業が進行して行程数ｉ又はｊ　
＋　ｊ’と休止行程数Ｙが一致すると自動刈取作業は停
止され、自動刈取作業において一定の行程数毎に休止行
程がとり入れられる。そのため、自動刈取作業において
、オペレータは計画的に籾の取出し作業等をすることが
でき、籾量が満杯のために圃場の中央等でフンバイン１
を停止させ、籾の取出し作業をするような不都合を防止
できる。更に、計画的に刈取作業の休憩時間を設置する
ことができ、刈取作業を容１に負担なくすることができ
る。なお、休止行程数設定−３３による休止行程数の設
定は自動刈取作業開始前の初期設定時のみならず、自動
刈取作業中においても休止行程数の設定及び変更できる
ことは勿論である。

（ト）発明の詳細 な説明したように、本発明によれば、前処理部の昇降状
態を検出するリフトレベル検出手段１１を配設し、更に
刈取機１の機体３に、該機体３の左右両側部分における
それぞれの走行距離を検出する左右距離検出手段１３Ｌ
、１３Ｒを配設し、更に刈取機１による各種作業形態を
選択する作業形態選択手段１７ａ、２４を配設して、左
右距離検出手段１３Ｌ、１３Ｒ１作業形態選択手段、リ
フトレベル検出手段１１及び左右殻稈検出センサ１０Ｌ
、１０Ｒから信号を制御部１７へ発信し、該制御部１７
からの指令に基づき、予め設定した各作業形態に対応し
て左右サイドクラッチ２７゜２９、走行クラッチ３０、
刈取クラッチ３２、前進・後進変速手段３１及び前処理
部昇降手段９を作動するので、左右距離検出手段１３Ｌ
、１３Ｒにより刈取機１の機体３の左右両側部分におけ
る刈取機１の走行距離を検出して、該検出したそれぞれ
の走行距離に基づいて、刈取機１の走行距離及び旋回角
度を検出することができ、更に左右距離検出手段１３Ｌ
、１３Ｒ，リフトレベル検出手段１１、作業形態選択手
段２４．１７息及び左右殻稈検出センサ１０Ｌ、１０Ｒ
の制御部１７への入力信号に基づき、刈取機１が圃場の
状態に応じた作業形態による自動刈取制−によゆ刈取作
業をすることができ、これにより、刈取機１の刈取突入
時又は回向時のように多くの操作レバー等の操作が一時
的に鳥中する場合でも１、オペレータを一切煩わさずに
刈取作業をすることができる。従って、刈取作業をする
際に、熟練したオペレータを必要とせずに確実な刈取作
業をすることができると共に、作業をするオペレータに
与える身体的疲労も少ない。また、自動刈取作業をする
前に、地上又は地中に定点を設定する等の大変面倒な準
備作業をしなくても、刈取機１が枕地Ｍを刈取る際に、
自動刈取作業に必要な値を制御部１７へ設定することが
できると共に、定点の検出装置等を必要とせずに、低コ
ストで自動刈取制御による刈取作業をすることができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を示す機能ブロック図、第２図は
本発明を適用したコンバインの側面図、第３図は本発明
の実施例を示す制御ブロック図、第４図は本発明を適用
したコンバインの平面図、第５図は本発明の往復刈によ
る実施例を示す圃場の平面図、第６図は本発明の往復刈
による終了行程の実施例を示す圃場の平面図、第７図は
本発明の回り刈による実施例を示す圃場の平面図、第８
図はその回向時における詳細を示す平面図、第９図は本
発明の実施例を示すフローチャート、第１０図は本発明
の一部変更した実施例を示すフローチャートである。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）左右サイドクラッチ２７、２９、走行クラッチ３
   ０及び前進・後進変速手段３１により操作されるクロー
   ラ走行装置２を有し、更に殻稈検出センサ１０Ｌ、１０
   Ｒ及び刈取クラッチ３２を有する刈取機１において、 前処理部８の昇降状態を検知するリフトレベル検知手段
   １１を配設し、更に刈取機の機体３の左右両側部分にお
   けるそれぞれの走行距離を検出する距離検出１３Ｌ、１
   ３Ｒ、また刈取機による各種作業形態を選択する作業形
   態選択手段１７ａ、２４を配設して、これら左右距離検
   出手段１３Ｌ、１３Ｒ、作業形態選択手段１７ａ、２４
   、リフトレベル検出手段１１及び殻稈検出センサ１０Ｌ
   、１０Ｒから信号を制御部１７へ発信し、該制御部１７
   からの指令に基づき、予め設定した各作業形態に対応し
   て左右サイドクラッチ２７、２９、走行うラッチ３０、
   刈取クラッチ３２、前進・後進変速手段３１及び前処理
   部昇降手段９を作動し、刈取作業を行うことを特徴とし
   た刈取機における刈取制御装置。
2. （２）前記作業形態選択手段が、往復刈、回り刈及び終
   了行程モードの各モードを適宜組合わせて選択し得るよ
   うに構成した特許請求の範囲第１項記載の刈取機におけ
   る刈取制御装置。
3. （３）前記終了行程モードが、往復刈又は回り刈モード
   により刈取作業を行って刈残った圃場の幅が刈取機の旋
   回半径Ｒの２倍より小さい距離になると、実行されるよ
   うに構成した特許請求の範囲第２項記載の刈取機におけ
   る刈取制御装置。