JPH0441985B2

JPH0441985B2 -

Info

Publication number: JPH0441985B2
Application number: JP22856284A
Authority: JP
Inventors: Shigeo Myazawa; Hisakazu Aoto
Original assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 1984-10-30
Filing date: 1984-10-30
Publication date: 1992-07-10
Also published as: JPS61108306A

Description

【発明の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野本発明は、コンバイン等の刈取機における刈取
制御装置に係り、詳しくは刈取機の刈取作業形態
を制御部に演算・記憶させ、該制御部からの指令
に基づき刈取機を制御する刈取制御装置に関す
る。

(ロ) 従来の技術従来、刈取機例えばコンバインにおける刈取作
業においては、オペレータが刈取突入時又は回向
時に、サイドクラツチ、刈取クラツチ、前処理部
昇降及び主変速等を手動で操作して刈取作業を行
つていたが、該操作は手動操作レバー等の操作が
一時的に集中して極めて煩雑であり、オペレータ
の熟練を必要としていた。更に、熟練したオペレ
ータにとつても、刈取突入時又は回向時における
手動操作レバー等の操作は複雑な反復操作であり
オペレータは身体的疲労を与えられる等の相当な
負担を強いられていた。

そこで、オペレータが、予め刈取作業をする圃
場の地上又は地中に定点を設定し、該定点をコン
バインに配設された検出装置に検出させ、該定点
の検出に基づいて、コンバインの走行軌跡を自動
的に測定・制御して、コンバインに自動刈取作業
をさせる方法が案出されている。

(ハ) 発明が解決しようとする問題点しかし、該走行軌跡を自動的に測定・制御する
コンバインは、種々の地形の異なる圃場におい
て、刈取作業の度にオペレータが定点を設定しな
ければならず、大変面倒であつた。また、該コン
バインは圃場に設定された定点を検出するための
高価で大掛りな検出装置を配設しなければなら
ず、コストアツプの原因にもなつていた。

(ニ) 問題を解決するための手段本発明は、上述問題点を解消することを目的と
し、第１図に示すように、前処理部の昇降状態を
検出するリフトレベル検出手段１１を配設し、更
に刈取機の機体に、該機体の左右両側部分におけ
るそれぞれの走行距離を検出する左右距離検出手
段１３Ｌ，１３Ｒを配設し、更に刈取機による各
種作業形態を選択する作業形態選択手段１７ａ，
２４を配設して、左右距離検出手段１３Ｌ，１３
Ｒ、作業形態選択手段１７ａ，２４、リフトレベ
ル検出手段１１及び穀稈検出センサ１０Ｌ，１０
Ｒから信号を制御部１７へ発信し、該制御部１７
からの指令に基づき、予め設定した各作業形態に
対応して左右サイドクラツチ２７，２９、走行ク
ラツチ３０、刈取クラツチ３２、前進・後進変速
手段３１及び前処理部昇降手段９を作動して、自
動的に刈取作業を行うことを特徴とするものであ
る。

(ホ) 作用上述手段の採用により、予め制御部１７におい
て設定された回り刈又は往復刈モードの中から圃
場に応じた作業形態が選択され、該選択された作
業形態（モード）に対応して左右距離検出手段１
３Ｌ，１３Ｒが作動され、非刈取作業時における
刈取機の走行に伴う機体の左右両側部分における
それぞれの走行距離が検出されて、該信号が制御
部１７へ入力される。また、リフトレベル検出手
段１１により前処理部の昇降状態が検出され、該
信号が制御部１７へ入力され、更に穀稈検出セン
サ１０Ｌ，１０Ｒにより刈取穀稈の有無が検出さ
れ、該信号が制御部１７へ入力される。そして、
これら入力信号に基づき、左右サイドクラツチ２
７，２９、走行クラツチ３０、刈取クラツチ３
２、前進・後進変速手段３１及び前処理部昇降手
段が作動され、刈取機が圃場の形態に応じた次行
程の刈取開始状態に制御されて、自動的に刈取作
業がなされる。

(ヘ) 実施例以下、図面に沿つて、本発明による実施例につ
いて説明する。

コンバイン１は、第２図に示すように、クロー
ラ走行装置２に支持されている機体３を有してお
り、機体３にはエンジン、自動脱穀機５等が搭載
されていると共に、運転席７が配設されており、
運転席７は操作パネル７ａを有している。更に、
機体３の前方には前処理部８が油圧シリンダ装置
９により昇降自在に支持されており、該前処理部
８の左右穀稈引起し装置部分には左右穀稈検出セ
ンサ１０Ｌ，１０Ｒが配設されていると共に（第
４図）、機体３にはリフトレベル検出器１１が配
設されている。また機体３の左右両側面にはアー
ム１２に回転自在に支持された左右距離検出輪１
３Ｌ，１３Ｒが、油圧シリンダ装置１５により昇
降自在に支持されており、これら左右距離検出輪
１３Ｌ，１３Ｒは油圧シリンダ装置１５の伸長に
より降下され、クローラ走行装置２の中央部、即
ち第４図に示すように、コンバイン１の左右旋回
中心点O_L、O_Rを結ぶ直線Ｅ上で地面に当接され
る。

そして、第３図に示すように、左右距離検出輪
１３Ｌ，１３Ｒはコンバイン１の走行に伴つて発
生する地面との摩擦力により回転され、該回転が
パルス変換器１５Ｌ，１５Ｒを介して、パルス数
Zθ_L、Zθ_Rに変換される。更に、該パルス数Zθ_L、
Zθ_Rは変換器１６によりパルス数Zθ_L、Zθ_Rの差
ΔZθ（Zθ_R−Zθ_L）に変換され、マイコン１７に入
力されると共に、パルス数Zθ_L、Zθ_Rは変換器１９
により走行平均パルス数（1/2（Zθ_L＋Zθ_R））に
変換され、マイコン１７に入力される。また、機
体３に配設されたリフトレベル検出器１１によ
り、前処理部８の昇降状態が検出され、該信号が
AD変換器２０を介してマイコン１７に入力され
る。更に、左右穀稈検出センサ１０Ｌ，１０Ｒに
より、刈取穀稈の有無が検出され、該信号がマイ
コン１７に入力される。また、運転席７に配設さ
れた操作パネル７ａには手動・自動選択スイツチ
２１が配置されており、オペレータにより手動刈
取制御又は自動刈取制御が選択され、該信号がマ
イコン１７に入力される。更に、操作パネル７ａ
には刈取周辺距離測定スイツチ２２が設置されて
おり、該スイツチ２２は枕地刈取作業の最終段階
で操作され、左右距離検出輪１３Ｌ，１３Ｒに基
づき縦及び横の刈取距離を測定するためのもので
ある。更に、操作パネル７ａには中割行程数設定
器２３が設置されており、中割作業をする際にオ
ペレータが縦、横の中割行程数を設定すると、該
信号がマイコン１７に入力される。また、操作パ
ネル７ａには往復刈・回り刈選択スイツチ２４が
設置されており、自動刈取作業における作業形態
をオペレータが往復刈又は回り刈と選択すると、
該信号がマイコン１７に入力される。更に、操作
パネル７ａには旋回方向選択スイツチ２５が設置
されており、自動刈取作業におけるコンバイン１
の旋回方向をオペレータが右回り又は左回りと選
択すると、該信号がマイコン１７に入力される。
また、操作パネル７ａには刈取周辺行程数表示器
２６が設置されており、該行程数表示器２６には
刈取周辺距離測定スイツチ２２の指令により測定
された刈取周辺距離に基づいて、マイコン１７に
より演算された刈取周辺工程数ｎ、n′が表示され
る。そして、マイコン１７内には終了行程選択手
段１７ａが配設されており、コンバイン１の自動
刈取作業により刈残つた圃場の幅がコンバイン１
の旋回半径Ｒ（第４図参照）の２倍より小さい距
離になると、コンバイン１の作業形態が終了行程
モードに切換えられる。更に、機体３には右サイ
ドクラツチ２７が配設されており、該クラツチ２
７を接続又は切断する信号が、マイコン１７より
ドライバD1を介してクラツチ２７に出力される。
また、機体３には左サイドクラツチ２９が配設さ
れており、該クラツチ２９を接続又は切断する信
号が、マイコン１７よりドライバD2を介してク
ラツチ２９に出力される。更に、前処理部８を昇
降させる油圧シリンダ装置９を伸縮制御する信号
が、マイコン１７よりドライバD3を介してシリ
ンダ装置９に出力される。また、左右距離検出輪
１３Ｌ，１３Ｒを昇降させる油圧シリンダ装置１
５を伸縮制御する信号が、マイコン１７よりドラ
イバD4を介してシリンダ装置１５に出力される。
更に、機体３には走行クラツチ３０が配設されて
おり、該クラツチ３０を接続又は切断する信号
が、マイコン１７よりドライバD5を介してクラ
ツチ３０に出力される。また、機体３には前進・
後進変速装置３１が配設されており、コンバイン
１の走行を前進又は後進に切換える信号が、マイ
コン１７よりドライバD6を介して変速装置３１
に出力される。更に、機体３には刈取クラツチ３
２が配設されており、該クラツチ３２を接続又は
切断する信号が、マイコン１７よりドライバD7
を介してクラツチ３２に出力される。

つづいて、第４図について説明する。第４図は
コンバイン１の平面図であり、Ｗはコンバイン１
の刈幅である。また、Ｓは刈刃幅方向中心から旋
回中心までの距離を示し、S′は前処理部９のデイ
バイダ先端から刈刃幅方向中心までの距離を示
す。更に、O_Lはコンバインの左旋回における旋
回中心点であり、O_Rは右旋回における旋回中心
点である。そして、ｄは左右距離検出輪１３Ｌ，
１３Ｒの直径であり、Ｒはコンバイン１の旋回半
径である。

本実施例は以上のような構成よりなるので、
種々の形状よりなる圃場の刈取作業をコンバイン
１の自動刈取制御で行う場合、はじめにオペレー
タは操作パネル７ａに設置された手動・自動選択
スイツチ２１を手動に切換えて、第５図に示すよ
うな枕地Ｍをコンバイン１の手動刈取制御にて刈
取り、圃場を短形（横幅Ｌ×縦幅L′）に整形す
る。その際、整形が終了する直前の横刈行程（横
幅Ｌ）及び条刈行程（縦幅L′）にコンバイン１が
入る手前で、オペレータは操作パネル７ａに設置
された初期検出器（図示せず）を操作し、油圧シ
リンダ装置１５を伸長させ、左右距離検出輪１３
Ｌ，１３Ｒを降下させる。すると、左右距離検出
輪１３Ｌ，１３Ｒはコンバイン１の左右旋回中心
点O_L，O_Rの直線Ｅ上でかつ左右のクローラ走行
装置２側面に近接する部分で地面に当接され、コ
ンバイン１の走行に伴つて左右独立して回転され
る。更に、コンバイン１の走行がすすみ、コンバ
イン１が枕地刈取作業の最終段階で、横刈行程
（横幅Ｌ）及び条刈行程（縦幅L′）に突入する時
に、オペレータは横刈行程の横幅Ｌ及び条刈行程
の縦幅L′を測定するために、刈取周辺測定スイツ
チ２２を操作する。すると、左右距離検出輪１３
Ｌ，１３Ｒの回転はそれぞれパルス変換器１５
Ｌ，１５Ｒにより、左右距離検出輪１３Ｌ，１３
Ｒの回転に伴うパルス数Zθ_L、Zθ_Rに変換され、更
に、変換器１９により走行平均回転数（1/2
（Zθ_L＋Zθ_R））に変換されて、マイコン１７に入力
される。そして、刈取作業が進行し、横刈行程及
び条刈行程がそれぞれ終了する時に、オペレータ
が刈取周辺測定スイツチ２２を操作すると、左右
距離検出輪１３Ｌ，１３Ｒからマイコン１７への
入力は停止される。その際、マイコン１７におい
て、変換器１９から入力された走行平均回転数Ｚ
に基づいて、横刈行程の横幅Ｌ及び条刈行程の縦
幅L′がＬ＝πd、L′＝πd′ ｄ：距離検出輪の直径 ′：条刈行程における距離検出輪の走行平均回転
数のように算出される。更に、マイコン１７におい
て、該横幅Ｌ及び縦幅L′に基づいて、横刈行程の
行程数ｎ及び条刈行程の行程数n′がｎ＝Ｌ−α／Ｗ＝πd−α／Ｗ n′＝L′−α′／Ｗ＝πd′−α′／ＷＷ：コンバインの刈取幅 α：横刈行程において刈取幅Ｗのコンバインで刈
取作業をしたときの刈取余剰幅（０≦α＜Ｗ） α′：条刈行程において刈取幅Ｗのコンバインで刈
取作業をしたときの刈取余剰幅（０≦α′＜Ｗ）のように算出され、該値が操作パネル７ａに設置
された刈取周辺行程数表示器２６に表示される。
そして、オペレータは刈取周辺行程数表示器２６
の表示より、短形（横幅Ｌ×縦幅L′）に整形され
た圃場の自動刈取制御を、条刈のみを反復させる
往復刈で実行させるか、又は条刈及び横刈を交互
に行う回り刈で実行させるか判断し、操作パネル
７ａに設置された往復刈・回り刈選択スイツチ２
４で設定する。更に、オペレータは旋回方向選択
スイツチ２５で自動刈取制御における旋回方向を
右回りで実行させるか、又は左回りで実行させる
か設定する。そして、コンバイン１を圃場端部の
自動刈取制御の開始地点まで移動させる。その
際、自動刈取制御をするための初期設定が終了し
ている場合は、操作パネル７ａに準備完了のモニ
ターが表示され、オペレータが自動・手動選択ス
イツチ２１を自動刈取制御に切換えると、第９図
のフローに示すように、コンバイン１における自
動刈取制御が行われる。

まず、オペレータが往復刈・回り刈選択スイツ
チ２４に往復刈を設定し、更に旋回方向選択スイ
ツチ２５で左回りの旋回を設定した場合の自動刈
取制御について第９図のフローに沿つて説明す
る。

第５回に示すように、左回りの自動刈取制御を
往復刈で行う場合、刈取開始地点はａ１の位置に
なり、この地点に自動刈取制御における初期設定
の準備完了したコンバイン１を停止させる。そし
て、オペレータが自動・手動選択スイツチ２１を
自動刈取制御に切換えると、第９図の経路イに沿
つて往復刈を行うために、前処理部８が刈取位置
まで降下される。また、前処理部８の降下によ
り、リフトレベル検出器１１が作動し、該作動に
よりマイコン１７から信号が発信され、走行クラ
ツチ３０及び刈取クラツチ３２が接続されて、直
進刈取が開始される。そして、直進刈取作業中に
おいては左右穀稈検出センサ１０Ｌ，１０Ｒによ
り、刈取穀稈の有無が検知されながら直進刈取作
業が行なわれ、圃場の終端部（第５図のａ２）で
刈取穀稈がなくなつたことを左右穀稈検出センサ
１０Ｌ，１０Ｒが検知すると前処理部８が上昇さ
れ、該前処理部８の上昇によりリフトレベル検出
器１１が作動され、刈取クラツチ３２が切断され
て刈取作業が停止される。その際、刈取作業が停
止されると同時に、左右距離検出輪１３Ｌ，１３
Ｒの回転がパルス変換器１５Ｌ，１５Ｒ及び変換
器１９を介し、走行平均回転数Ｚに変換されて、
マイコン１７に入力される。そして、コンバイン
１が予めマイコン１７に設定しておいた距離Ｘ
（＝Ｓ＋S′）（第４図参照）だけ直進した（第５図
のａ３）ことが、Ｘ＝πdの関係に基づいて、
マイコン１７により算出されると、左サイドクラ
ツチ２９が切断されて、コンバイン１が左方向に
旋回される。その際、左サイドクラツチ２９が切
断されると同時に、左右距離検出輪１３Ｌ，１３
Ｒの回転が、パルス変換器１５Ｌ，１５Ｒ及び変
換器１６を介して、パルス数Zθ_L、Zθ_Rの差ΔZθ
（＝Zθ_R−Zθ_L）に変換されてマイコン１７に入力
される。ここで、パルス数Zθ_L、Zθ_Rは Zθ_L・π・ｄ＝θ・R_L∴Zθ_L＝R_L／πd・θ Zθ_R・π・ｄ＝θ・R_R∴Zθ_R＝R_R／πd・θ θ：旋回角度、R_L：左距離検出体１３Ｌの旋
回半径、R_R：右距離検出体１３Ｒの旋回半径と表すことができるので、パルス数の差ΔZθ（＝
Zθ_R−Zθ_L）は ΔZθ＝R_R／πdθ−R_L／πdθ ＝R_R−R_L／πd・θ と表わすことができ、（R_R−R_L）／πdはコンバイ
ン１の構造により決定する定数であるので、パル
ス数の差ΔZθと旋回角度θは比例関係となる。そ
こで、予めマイコン１７に旋回角度θ＝90°とな
るようなΔZθの値を設定しておき、該設定値とコ
ンバイン１の旋回に伴つて入力されるパルス数の
差ΔZθが、一致するまでコンバイン１を左方向に
旋回させることにより、コンバイン１が左方向に
90°旋回される（第５図のａ４）。そして、コンバ
イン１が90°旋回されると、左サイドクラツチ２
９が接続されて、コンバイン１は直進される。そ
の際、コンバイン１が90°旋回した後に直進を開
始する地点（第５図のａ４）から再び90°旋回を
開始する地点（第５図のａ５）までの距離ｌはｌ＝Ｌ−（iW＋2R）Ｌ：圃場の横幅ｉ：行程数（自動刈取作業の刈始めを１とする）Ｗ：コンバイン１の刈取幅Ｒ：刈取幅Ｗ中心のコンバイン１の旋回半径で表わされ、該距離ｌは枕地Ｍの刈取により圃場
の横幅Ｌが測定されると決定される値であり、該
値ｌは往復刈による行程数ｉの変化に基づいて、
マイコン１７に逐次設定されている。そして、コ
ンバイン１の直進と同時に、左右距離検出輪１３
Ｌ，１３Ｒの回転がパルス変換器１５Ｌ，１５Ｒ
及び変換器１９を介し、走行平均回転数に変換
されて、マイコン１７に入力される。そして、コ
ンバイン１が予めマイコン１７に逐次設定されて
いる距離ｌだけ直進した（第５図のａ５）こと
が、ｌ＝πdZの関係に基づいて、マイコン１７に
より算出されると、左サイドクラツチ２９が切断
されて、コンバイン１が左方向への旋回を開始す
る。その際、前記のコンバイン１による左方向へ
の90°旋回と同様に、左サイドクラツチ２９が切
断された時からの左右距離検出輪１３Ｌ，１３Ｒ
の回転が、パルス変換器１５Ｌ，１５Ｒ及び変換
器１６を介して、パルス数の差ΔZθに変換されて
マイコン１７に入力される。そして、予めマイコ
ン１７に旋回角度θ＝90°となるように設定され
た設定値と、コンバイン１の旋回に伴つて入力さ
れるパルス数の差ΔZθが一致するまでコンバイン
１を左方向に旋回させることにより、コンバイン
１が左方向に90°旋回される（第５図のａ６）。更
に、コンバイン１が90°旋回されると、前処理部
８が所定の刈取位置まで降下されると供に、左サ
イドクラツチ２９及び刈取クラツチ３２が接続さ
れ、直進刈取作業が開始される。また、該直進刈
取作業が開始された後、マイコン１７内で行程数
ｉに１が加算され（ｉ→ｉ＋１）、該加算された
行程数ｉがマイコン１７に記憶される。更に、刈
残つた圃場の横幅ｌ（ｌ＝Ｌ−（iW＋2R）で算出
され、マイコン１７に逐次設定されている）と、
コンバイン１の刈幅中心の旋回半径Ｒの２倍がマ
イコン１７において比較される。そして、圃場の
横幅ｌが大きい場合（ｌ＞2R）は直進刈取作業
が進行し、圃場の終端部（第５図のａ７）で左右
穀稈検出センサ１０Ｌ，１０Ｒが刈取穀稈がなく
なつたことを検知すると、前記と同様にしてコン
バイン１は左方向に90°旋回されて、往復刈によ
る自動刈取作業が続行される。更に、往復刈によ
る自動刈取作業が進行し、刈残つた圃場の横幅ｌ
がコンバイン１の刈幅中心の旋回半径Ｒの２倍よ
り小さくなると（ｌ≦2R）、コンバイン１は往復
刈による自動刈取制御により第６図の地点ａ８ま
で進行され、直進刈取作業が行われる。そして、
作業形態が終了行程選択手段１７ａにより終了行
程モードに切換えられ、第９図フローの経路口に
沿つて、自動刈取作業における自動終了行程が実
行される。コンバイン１による直進刈取作業が進
行し、圃場の終端部（第６図のａ９）で左右穀稈
検出センサ１０Ｌ，１０Ｒが刈取穀稈がなくなつ
たことを検知すると、前処理部８は上昇されると
共に刈取クラツチ３２が切断され、刈取作業が停
止された状態でコンバイン１が直進される。その
際、刈取作業が停止されると同時に、左右距離検
出輪１３Ｌ，１３Ｒの回転がパルス変換器１５
Ｌ，１５Ｒ及び変換器１９を介し、走行平均回転
数Ｚに変換されてマイコン１７に入力される。そ
して、コンバイン１が予めマイコン１７に設定し
ておいた距離Ｓ（第４図参照）だけ直進した（第
６図のａ１０）ことが、Ｓ＝πdの関係に基づ
いてマイコン１７により算出されると、左サイド
クラツチ２９が切断されて、コンバイン１は左方
向に旋回される。その際、左サイドクラツチ２９
が切断されると同時に、左右距離検出輪１３Ｌ，
１３Ｒの回転がパルス変換器１５Ｌ，１５Ｒ及び
変換器１６を介して、パルス数の差ΔZθに変換さ
れてマイコン１７に入力される。そして、予めマ
イコン１７に旋回角度θ＝90°となるように設定
された設定値と、コンバイン１の旋回に伴つて入
力されるパルス数の差ΔZθが一致するまでコンバ
イン１を旋回させることにより、コンバイン１が
左方向に90°旋回される（第６図のａ１１）。更
に、コンバイン１が90°旋回されると、コンバイ
ン１の直進走行に伴つて左右距離検出輪１３Ｌ，
１３Ｒの回転がパルス変換器１５Ｌ，１５Ｒ及び
変換器１９を介して、走行平均回転数Ｚに変換さ
れてマイコン１７に入力される。その際、コンバ
イン１が直進走行すべき距離ｌは刈取作業により
刈残つた圃場の横幅ｌであり、該距離ｌはコンバ
イン１の刈取による行程数ｉの変化に基づいて、
マイコン１７に逐次設定されている（ｌ＝Ｌ−
（iW＋2R）。そして、コンバイン１がマイコン１
７に逐次設定されている距離ｌだけ直立したこと
がｌ＝πdの関係に基づいてマイコン１７によ
り算出されると、走行クラツチ３０が切断されて
コンバイン１は停止する（ａ１２）。そして、コ
ンバイン１が停止すると同時に、前進・後進変速
装置３１が後進に操作されると供に、右サイドク
ラツチ２７が切断され、更に走行クラツチ３０が
接続されて、コンバイン１は後退しながら右側に
旋回される。その際、右サイドクラツチ２７が切
断されると同時に、左右距離検出輪１３Ｌ，１３
Ｒの回転がパルス変換器１５Ｌ，１５Ｒ及び変換
器１６を介して、パルス数の差ΔZθに変換されて
マイコン１７に入力される。そして、予めマイコ
ン１７に旋回角度θ＝90°となるように設定され
た設定値と、コンバイン１の旋回に伴つて入力さ
れるパルス数の差ΔZθが一致するまでコンバイン
１を旋回させることにより、コンバイン１が右後
方に90°旋回される。その際、コンバイン１が90°
旋回されると同時に、右サイドクラツチ２７が接
続され、更に走行クラツチ３０が切断されてコン
バイン１が停止される。そして、前進・後進変速
装置３１が前進に操作され、更に前処理部８が所
定の刈取位置に降下されると供に、走行クラツチ
３０及び刈取クラツチ３２が接続されて、コンバ
イン１は直進され、地点ａ１４より直進刈取作業
を開始する。また、該直進刈取作業が開始された
後、マイコン１７内で行程数ｉに１が加算され、
（ｉ→ｉ＋１）、記憶される。更に、該行程数ｉが
圃場の枕値Ｍの刈取作業により、予め算出されて
いた横刈行程の全行程数ｎと比較される。そし
て、行程数ｉが全行程数ｎより小さい場合は刈取
穀稈が残つていると判断され、コンバイン１によ
る直進刈取作業が進行し、圃場の終端部（第６図
のａ１５）で左右穀稈検出センサ１０Ｌ，１０Ｒ
が刈取穀稈がなくなつたことを検知すると、前記
と同様にしてコンバイン１は左方向に90°旋回さ
れて、自動刈取作業におけるる自動終了行程が続
行される。更に、自動刈取作業が進行し、該刈取
作業に伴つてマイコン１７内において算出される
行程数ｉが全行程数ｎと一致すると、圃場におけ
る全穀稈は刈取られたと判断され、更に、コンバ
イン１による直進刈取作業が進行して圃場の終端
部で左右穀稈検出センサ１０Ｌ，１０Ｒが刈取穀
稈がなくなつたことを検知すると、コンバイン１
は停止されて自動刈取制御による往復刈は終了す
る。

つづいて、オペレータが往復刈・回り刈選択ス
イツチ２４に回り刈を設定し、更に旋回方向選択
スイツチ２５で左回りの回り刈を設定した場合の
自動刈取制御について第９図のフローに沿つて説
明する。

第７図に示すように、横幅Ｌ、縦幅L′の短形の
圃場における左回りの自動刈取作業を回り刈で行
う場合、刈取開始地点はｂ１の位置になり、この
地点に自動刈取制御における初期設定の準備完了
したコンバイン１を停止させる。そして、オペレ
ータが自動・手動選択スイツチ２１を自動刈取制
御に切換えると、第９図フローの経路ハに沿つて
回り刈を行うために、前処理部８が刈取位置まで
降下される。また、前処理部８の降下に伴つて、
走行クラツチ３０及び刈取クラツチ３２が接続さ
れて、直進刈取が開始される。そして、左右穀稈
検出センサ１０Ｌ，１０Ｒにより、圃場の終端部
（第７図のｂ２）において刈取穀稈がなくなつた
ことが検知されると、前処理部８が上昇され、更
に刈取クラツチ３２が切断されて刈取作業が停止
される。その際、刈取作業が停止されると同時
に、左右距離検出輪１３Ｌ，１３Ｒの回転がパル
ス変換器１５Ｌ，１５Ｒ及び変換器１９を介し、
走行平均回転数に変換されて、マイコン１７に
入力される。そして、コンバイン１が予めマイコ
ン１７に設定しておいた距離Ｓ（第４図参照）だ
け直進した（第７図のｂ３）ことが、Ｓ＝πd
の関係に基づいて、マイコン１７において算出さ
れると、左サイドクラツチ２９が切断されて、コ
ンバイン１が左方向に旋回される。その際、コン
バイン１は、第７図に示すように、角度φだけ左
旋回された時に左サイドクラツチ２９が接続され
ると共に、走行クラツチ３０が切断されて停止さ
れる（第７図のｂ４）。そして、コンバイン１が
停止されると同時に、前進・後進変速装置３１が
後進に操作され、更に走行クラツチ３０が接続さ
れて、コンバイン１が後退される。その際、走行
クラツチ３０が接続されると同時に、左右距離検
出輪１３Ｌ，１３Ｒの回転がパルス変換器１５
Ｌ，１５Ｒ及び変換器１９を介して、走行平均回
転数に変換されてマイコン１７に入力される。
そしてコンバイン１が予めマイコン１７に設定し
ておいた距離Ｆだけ後退した（第７図のｂ５）こ
とが、Ｆ＝πdの関係に基づいて、マイコン１
７において算出されると、右サイドクラツチ２７
が切断されて、コンバイン１が右方向に旋回され
る。そして、右サイドクラツチ２７が切断される
と同時に、左右距離検出輪１３Ｌ，１３Ｒの回転
がパルス変換器１５Ｌ，１５Ｒ及び変換器１６を
介して、パルス数の差ΔZθに変換されてマイコン
１７に入力される。そして、予めマイコン１７に
旋回角度θ＝90−φとなるように設定された設定
値と、コンバイン１の旋回に伴つて入力されるパ
ルス数の差ΔZθが一致するまでコンバイン１を旋
回させることにより、コンバイン１が左方向に
90°旋回された状態となり、右サイドクラツチ２
７が接続されると共に、走行クラツチ３０が切断
されてコンバイン１が停止される（第７図のｂ
６）。ここで、コンバイン１の旋回角度φ、距離
Ｆ及び圃場の末刈部より地点ｂ６までの距離Ｅ
は、第８図に示すように、Ｆ＝｛Ｒ（3sinφ−２）＋Ｗ／２｝１／cosφ Ｅ＝｛Ｒ（3sinφ−２）＋Ｗ／２｝tanφ ＋2Rcosφ−（Ｒ−Ｗ／２）となり、Ｅの値はＳ＋S′≦Ｅ（第４図参照）であ
れば回行終了後（ｂ６）、コンバイン１が穀稈に
接触することはないので、この条件で旋回角度φ
及び距離Ｆが決定される。そして、走行クラツチ
３０が切断されると同時に、前進・後進変速装置
３１が前進に操作される。また、直進刈取作業が
終了する度に、マイコン１７内で横刈行程の行程
数ｊ又は条刈行程の工程数j′に１が加算され（ｊ
→ｊ＋１又はj′→j′＋１）、該行程数が記憶され
る。更に、該行程数に基づいて自動刈取作業によ
る条刈り又は横刈りによつて刈残つた圃場の横幅
ｌ（ｌ＝Ｌ−（jW＋2R）で算出され、マイコン１
７に逐次設定されている）又は縦幅l′（l′＝L′−
（j′W＋2R））と、コンバイン１の刈幅中心の旋回
半径Ｒの２倍がマイコン１７において比較され
る。そして、圃場の横幅ｌ又は縦幅l′が大きい場
合（ｌ＞2R又はl′＞2R）は自動刈取作業による
回り刈が続行される。なおその際、自動刈取作業
の途中において中割作業を行う場合、オペレータ
が中割行程数設定器２３に、条刈り及び横刈りの
中割行程数を設定すると、自動刈取作業による往
復刈が実行され、該往復刈が終了すると終了行程
が実行されて中割作業が完了する。更に、中割作
業による残存穀稈は自動刈取作業における初期設
定をやり直して回り刈により刈取らせるか、又は
中割行程数設定器２３に設定された行程数に基づ
いて往復刈により刈取らせる。また、回り刈によ
る自動刈取作業が進行し、刈残つた圃場の横幅ｌ
又は縦幅l′がコンバイン１の刈幅中心の旋回半径
Ｒの２倍より小さくなると（ｌ≦2R又はl′≦
2R）、行程数ｊ又はj′がｉに置き換えられ、作業
形態が終了行程選択手段１７ａにより終了行程モ
ードに切換えられて、回り刈における自動終了行
程が前記した往復刈における自動終了行程と同様
に第９図フローの経路口に沿つて実行され、刈取
作業が終了する。

なお、本実施例においては、往復刈から自動終
了行程又は回り刈から自動終了行程の組合せの刈
取作業について説明したが、回り刈から往復刈、
それから終了行程を実行させる刈取作業もできる
ことは勿論である。

つづいて、一部変更した実施例について説明す
る。本実施例は、第３図に点線で示すように、前
記の実施例の操作パネル７ａに休止行程数設定器
３３を設置させ、該設定器３３に休止行程数Ｙを
設定すると、該信号がマイコン１７に入力される
ように構成されている。

本実施例は以上のような構成よりなるので、第
１０図のフローに示すように、オペレータは自動
刈取作業が開始される前に、自動刈取作業に必要
な初期設定をすると共に、休止行程数設定器３３
に何行程数毎に自動刈取作業を休止させるか設定
する。そして、前記と同様に自動刈取作業が行わ
れるが、往復刈においてはステツプS1において、
往復刈による行程数ｉと休止行程数Ｙが比較さ
れ、また回り刈においてはステツプS2において、
回り刈による条刈の行程数ｊと横刈の行程数j′が
加算された値（ｊ＋j′）が比較される。その際、
行程数ｉ又はｊ＋j′と休止行程数Ｙが一致した
時、プログラムの流れが第１０図フローのＣにジ
ヤンプされ、プログラムの実行がストツプされ
て、コンバイン１による自動刈取作業は停止され
る。そして、手動・自動選択スイツチ２１を再び
自動に切換えることにより、自動刈取作業が開始
され、更に刈取作業が進行して行程数ｉ又はｊ＋
j′と休止行程数Ｙが一致すると自動刈取作業は停
止され、自動刈取作業において一定の行程数毎に
休止行程がとり入れられる。そのため、自動刈取
作業において、オペレータは計画的に籾の取出し
作業等をすることができ、籾量が満杯のために圃
場の中央等でコンバイン１を停止させ、籾の取出
し作業をするような不都合を防止できる。更に、
計画的に刈取作業の休憩時間を設定することがで
き、刈取作業を容易に負担なくすることができ
る。なお、休止行程数設定器３３による休止行程
数の設定は自動刈取作業開始前の初期設定時のみ
ならず、自動刈取作業中においても休止行程数の
設定及び変更できることは勿論である。

(ト) 発明の効果以上説明したように、本発明によれば、前処理
部の昇降状態を検出するリフトレベル検出手段１
１を配設し、更に刈取機１の機体３に、該機体３
の左右両側部分におけるそれぞれの走行距離を検
出する左右距離検出手段１３Ｌ，１３Ｒを配設
し、更に刈取機１による各種作業形態を選択する
作業形態選択手段１７ａ，２４を配設して、左右
距離検出手段１３Ｌ，１３Ｒ、作業形態選択手
段、リフトレベル検出手段１１及び左右穀稈検出
センサ１０Ｌ，１０Ｒから信号を制御部１７へ発
信し、該制御部１７からの指令に基づき、予め設
定した各作業形態に対応して左右サイドクラツチ
２７，２９、走行クラツチ３０、刈取クラツチ３
２、前進・後進変速手段３１及び前処理部昇降手
段９を作動するので、左右距離検出手段１３Ｌ，
１３Ｒにより刈取機１の機体３の左右両側部分に
おける刈取機１の走行距離を検出して、該検出し
たそれぞれの走行距離に基づいて、刈取機１の走
行距離及び旋回角度を検出することができ、更に
左右距離検出手段１３Ｌ，１３Ｒ、リフトレベル
検出手段１１、作業形態選択手段２４，１７ａ及
び左右穀稈検出センサ１０Ｌ，１０Ｒの制御部１
７への入力信号に基づき、刈取機１が圃場の状態
に応じた作業形態による自動刈取制御により刈取
作業をすることができ、これにより、刈取機１の
刈取突入時又は回向時のように多くの操作レバー
等の操作が一時的に集中する場合でも、オペレー
タを一切煩わさずに刈取作業をすることができ
る。従つて、刈取作業をする際に、熟練したオペ
レータを必要とせずに確実な刈取作業をすること
ができると共に、作業をするオペレータに与える
身体的疲労も少ない。また、自動刈取作業をする
前に、地上又は地中に定点を設定する等の大変面
倒な準備作業をしなくても、刈取機１が枕地Ｍを
刈取る際に、自動刈取作業に必要な値を制御部１
７へ設定することができると共に、定点の検出装
置等を必要とせずに、低コストで自動刈取制御に
よる刈取作業をすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を示す機能ブロツク図、
第２図は本発明を適用したコンバインの側面図、
第３図は本発明の実施例を示す制御ブロツク図、
第４図は本発明を適用したコンバインの平面図、
第５図は本発明の往復刈による実施例を示す圃場
の平面図、第６図は本発明の往復刈による終了行
程の実施例を示す圃場の平面図、第７図は本発明
の回り刈による実施例を示す圃場の平面図、第８
図はその回向時における詳細を示す平面図、第９
図は本発明の実施例を示すフローチヤート、第１
０図は本発明の一部変更した実施例を示すフロー
チヤートである。１……刈取機（コンバイン）、９……前処理部
昇降手段（油圧シリンダ装置）、１０Ｌ，１０Ｒ
……左右穀稈検出センサ、１１……リフトレベル
検出手段（リフトレベル検出器）、１３Ｌ，１３
Ｒ……左右距離検出手段（左右距離検出輪）、１
７……制御部（マイコン）、１７ａ，２４……作
業形態選択手段（１７ａ……終了行程選択手段、
２４……往復刈・回り刈選択スイツチ）、２７…
…右サイドクラツチ、２９……左サイドクラツ
チ、３０……走行クラツチ、３１……前進・後進
変速手段（前進・後進変速装置）。

Claims

【特許請求の範囲】１左右サイドクラツチ２７，２９、走行クラツ
チ３０及び前進・後進変速手段３１により操作さ
れるクローラ走行装置２を有し、更に穀稈検出セ
ンサ１０Ｌ，１０Ｒ及び刈取クラツチ３２を有す
る刈取機１において、前処理部８の昇降状態を検知するリフトレベル
検知手段１１を配設し、更に刈取機の機体３の左
右両側部分におけるそれぞれの走行距離を検出す
る距離検出１３Ｌ，１３Ｒ、また刈取機による各
種作業形態を選択する作業形態選択手段１７ａ，
２４を配設して、これら左右距離検出手段１３
Ｌ，１３Ｒ、作業形態選択手段１７ａ，２４、リ
フトレベル検出手段１１及び穀稈検出センサ１０
Ｌ，１０Ｒから信号を制御部１７へ発信し、該制
御部１７からの指令に基づき、予め設定した各作
業形態に対応して左右サイドクラツチ２７，２
９、走行クラツチ３０、刈取クラツチ３２、前
進・後進変速手段３１及び前処理部昇降手段９を
作動し、刈取作業を行うことを特徴とした刈取機
における刈取制御装置。２前記作業形態選択手段が、往復刈、回り刈及
び終了行程モードの各モードを適宜組合わせて選
択し得るように構成した特許請求の範囲第１項記
載の刈取機における刈取制御装置。３前記終了行程モードが、往復刈又は回り刈モ
ードにより刈取作業を行つて刈残つた圃場の幅が
刈取機の旋回半径Ｒの２倍より小さい距離になる
と、実行されるように構成した特許請求の範囲第
２項記載の刈取機における刈取制御装置。