JP2020000064A

JP2020000064A - 田植機

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Publication number: JP2020000064A
Application number: JP2018121683A
Authority: JP
Inventors: 真安田; Makoto Yasuda; 安田　　真; 田尾　哲也; Tetsuya Tao; 哲也田尾; 藤井　健次; Kenji Fujii; 藤井　　健次; 塚本　徹; Toru Tsukamoto; 徹塚本
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2018-06-27
Filing date: 2018-06-27
Publication date: 2020-01-09
Anticipated expiration: 2038-06-27
Also published as: JP2022000058A; KR20200001510A; JP7170114B2; JP6959185B2

Abstract

【課題】走行に関する変速状態が変化せずに、苗載台を苗補給位置に精度よく移動できる田植機を提供する。【解決手段】駆動部１１を有する自走可能な走行機体と、駆動部１１の動力が入力され、入力された動力を変速して走行用変速動力と作業用変速動力とを出力する第一変速装置と、作業用変速動力が入力され、入力された動力を変速して第二作業用変速動力を出力する第二変速装置１９ａと、第二作業用変速動力によって左右方向に往復動作する苗載台を有する苗植付装置２と、苗載台の往復動作速度を検出可能な動作速度検出手段３２ｄと、苗を補給するための往復動作位置である苗補給位置に苗載台を移動させる苗補給位置移動作業を実施するとともに、往復動作速度が予め設定された速度となるように、第二変速装置１９ａの出力回転数を制御する苗植付装置制御部３１と、が備えられている。【選択図】図３

Description

本発明は、駆動部を有する自走可能な走行機体と、駆動部の動力が入力され、入力された動力を変速して作業用変速動力を出力する変速装置と、作業用変速動力に基づいて左右方向に往復動作する苗載台を有する苗植付装置と、が備えられている田植機に関する。

例えば特許文献１に、駆動部（文献のエンジン）の動力が入力され、入力された動力を変速して走行用変速動力と作業用変速動力とを出力する変速装置（文献のミッションケース）と、作業用変速動力に基づいて左右方向に往復動作する苗載台を有する苗植付装置（文献の植付部）と、が備えられている田植機が開示されている。この田植機には、苗載台の移動速度を変更するアクチュエータ（文献の変速モータ）と、アクチュエータを駆動制御する制御装置と、が備えられている。苗を補給するための苗補給位置（文献の苗台端位置）に苗載台を移動させる場合、制御装置は、苗載台を苗補給位置に移動させる信号に基づいて、アクチュエータを駆動制御して苗載台を所定速度で移動させる。また、制御装置は苗載台の位置を検出可能なように構成され、苗載台が苗補給位置より手前の所定位置に到達すると、制御装置はアクチュエータを駆動制御して苗載台の移動速度を減速させる。

特開２０１５−３７４３１号公報

しかし、特許文献１の田植機では、アクチュエータの駆動制御に伴って変速装置の変速状態が変化する。この変速装置は走行用変速動力と作業用変速動力とを出力するため、変速装置の変速状態が変化すると、走行に関する変速状態も変化する。このため、苗の補給前と補給後とで走行機体の走行速度が作業者の意に反して変化する場合があり、作業者が煩わしさを感じる虞がある。

上述の実情に鑑みて、本発明の目的は、走行に関する変速状態が変化せずに、苗載台を苗補給位置に精度よく移動できる田植機を提供することにある。

本発明による田植機は、
駆動部を有する自走可能な走行機体と、
前記駆動部の動力が入力され、入力された動力を変速して走行用変速動力と作業用変速動力とを出力する第一変速装置と、
前記作業用変速動力が入力され、入力された動力を変速して第二作業用変速動力を出力する第二変速装置と、
前記第二作業用変速動力によって左右方向に往復動作する苗載台を有する苗植付装置と、
前記苗載台の往復動作速度を検出可能な動作速度検出手段と、
苗を補給するための往復動作位置である苗補給位置に前記苗載台を移動させる苗補給位置移動作業を実施するとともに、前記往復動作速度が予め設定された速度となるように、前記第二変速装置の出力回転数を制御する苗植付装置制御部と、が備えられていることを特徴とする。

本発明によると、変速装置が第一変速装置と第二変速装置とによって構成され、第二変速装置から出力される動力に基づいて苗補給位置移動作業が実施される。また、走行機体が走行するための動力は、第二変速装置とは別の第一変速装置から出力されるため、往復動作速度を調整する場合は第二変速装置を制御するだけでよく、第一変速装置の変速状態に変化は生じない。このため、第一変速装置の変速状態に関係なく往復動作速度の調整が可能となって、苗補給位置移動作業の実施前と実施後とで走行機体の走行速度が作業者の意に反して変化することがない。その結果、走行に関する変速状態が変化せずに、苗載台を苗補給位置に精度よく移動できる田植機が実現される。

本発明において、
前記動作速度検出手段は、前記出力回転数を検出することによって、前記往復動作速度を検出可能であると好適である。

苗載台は第二作業用変速動力によって左右方向に往復動作するため、第二変速装置の出力回転数が変化すると、苗載台の往復動作速度も第二変速装置の出力回転数と連動して変化する。本構成であれば、出力回転数を検出することによって、苗植付装置制御部は第二変速装置の出力回転数を容易に制御できる。

本発明において、
前記苗植付装置制御部は、前記往復動作速度が予め設定された範囲内となるように、前記出力回転数における上限および下限の少なくとも何れかを設定すると好適である。

出力回転数に上限が設定されることによって、苗載台の往復動作速度が速過ぎることによるオーバーランの発生を好適に防止できる。出力回転数に下限が設定されることによって、苗補給位置移動作業が冗長にならずに速やかに終了可能となる。つまり、本構成によって苗植付装置制御部は第二変速装置の出力回転数を好適に制御できる。

本発明において、
前記往復動作速度が予め設定された範囲から外れている場合、前記苗植付装置制御部は、前記第二変速装置の変速操作を指令すると好適である。

本構成によると、苗植付装置制御部による第二変速装置の変速操作指令に関して不感帯が設けられている。往復動作速度が設定範囲内である場合、苗植付装置制御部による第二変速装置の変速操作指令が実施されず、出力回転数のハンチングを防止できる。このため、苗補給位置移動作業における往復動作速度が安定する。

本発明において、
前記第一変速装置の変速状態を検出可能な第一変速状態検出手段が備えられ、
前記苗植付装置制御部は、前記第一変速装置の変速状態に基づいて、前記第二変速装置の変速操作を指令すると好適である。

第二変速装置の出力回転数は、第一変速装置が出力する作業用変速動力の回転数に基づいて調整される。このことから、本構成であれば、例えば第一変速装置の変速状態が苗植付装置制御部にフィードフォワード入力される構成等によって、第一変速装置の変速状態を速やかに検知可能となり、苗植付装置制御部は第二変速装置の出力回転数を精度よく制御できる。

本発明において、
前記出力回転数は、予め設定された範囲内で、前記第一変速装置の変速状態の変化と連動可能であると好適である。

本構成によると、出力回転数が設定範囲内である場合、苗植付装置制御部が第二変速装置の出力回転数を制御しないため、第二変速装置の出力回転数が第一変速装置の変速状態と連動可能となる。このことから、例えば第一変速装置の操作によって、走行に関する変速状態の変化を最小限としながらも、第二変速装置の出力回転数の微調整が可能となる。

本発明において、
前記走行機体および前記苗植付装置の少なくとも何れかの状態に関する状態情報を取得する状態情報取得部と、
前記状態情報取得部が取得した前記状態情報に基づいて、前記苗補給位置移動作業を実施可能な状態にするために必要な操作を促すガイダンスを報知する報知部と、が備えられていると好適である。

本構成であれば、苗補給位置移動作業を実施可能な状態にするために必要な操作についての案内を、作業の進行状態に応じた適切な内容およびタイミングで、作業者に提供できる。

本発明に係る田植機の側面図である。本発明に係る田植機における動力伝達の概略図である。本発明に係る田植機における制御系の概略図である。第二減速装置の出力回転数の制御を示すフローチャート図である。第二減速装置の入力回転数と出力回転数との関係を示すグラフ図である。第一減速装置の減速比と第二減速装置の減速比との関係を示すグラフ図である。

本発明に係る田植機の実施形態について、図１〜６を参照して説明する。本実施形態に係る田植機１００は、走行機体１と、苗植付装置２と、制御部３と、を備える。

〔田植機１００の機械的構成〕
まず、田植機１００の機械的構成について説明する。図１に示すように、走行機体１は、エンジン１１（駆動部の例）と、それぞれ左右一対の前輪１２ａおよび後輪１２ｂからなる車輪１２と、車輪１２を制動するブレーキ１３と、作業者が着座し各種の運転操作を行うことができる運転座席１４と、を備え、走行機体１は自走可能なように構成されている。運転座席１４よりも前側に、モニタ１５ａ（報知部の例）を含むメータパネル１５、および、操作部１６、が設けられている。また、走行機体１は、主変速装置１７（第一変速装置）および副変速装置１８、ならびに、第二変速装置１９ａおよび植付クラッチ１９ｂ、を備える。エンジン１１の動力は、図２に示すように、主変速装置１７から副変速装置１８と第二変速装置１９ａとに分岐される。そして、主変速装置１７から副変速装置１８へ伝達された動力は、走行用変速動力として車輪１２に伝達される。また、主変速装置１７から出力された動力は、作業用変速動力として第二変速装置１９ａへ伝達され、第二変速装置１９ａから出力された動力は、植付動力（第二作業用変速動力）として植付クラッチ１９ｂを介して苗植付装置２に伝達される。第二変速装置１９ａによって、苗植付装置２が苗を植え付ける際の株間が変更可能となる。なお、以降の説明の中で、運転座席１４に着座した作業者を基準に、作業者の正面方向を「前方」、作業者の背面方向を「後方」、作業者の右手側を「右方」、作業者の左手側を「左方」と定義する。

主変速装置１７および第二変速装置１９ａは、油圧式の無段変速装置である。操作部１６に設けられた主変速レバー１６ａによって、主変速装置１７は、中立位置、前進側、後退側に無段階に変速自在に構成されている。一方、副変速装置１８は、ギア変速形式の変速装置であって、操作部１６に設けられた副変速レバー１６ｂによって、中立位置、走行位置（高速走行）、作業位置（低速走行）、に変速可能に構成されている。

また、図１に示すように、苗植付装置２は、圃場に対して苗を植え付ける苗植付部２１と、苗植付部２１によって圃場に植え付けられる苗を載置する苗載台２２と、を有し、苗植付装置２の昇降動作を行う昇降用油圧シリンダ２３およびリンク機構２４を介して走行機体１に連結されている。苗載台２２は、主変速装置１７を介してエンジン１１から伝達される植付動力によって、左右に往復横送り駆動される。換言すると、苗載台２２は植付動力によって左右方向に往復動作する。また、苗載台２２の往復横送り駆動に連動して苗植付部２１が動作し、圃場に対して苗を植え付ける。苗植付装置２は、昇降用油圧シリンダ２３を縮めると上昇し、昇降用油圧シリンダ２３を伸ばすと圃場面に向けて下降するように構成されており、苗植付装置２が最も上昇した位置においては、リンク機構２４が水平の姿勢を取る。また、苗植付装置２を下降させて苗植付部２１のフロート２１ａが圃場面に接する姿勢を取ると、苗植付作業を実施できる。

植付クラッチ１９ｂは接続状態または切断状態を選択可能に構成されている。接続状態においては、エンジン１１の動力が、主変速装置１７、第二変速装置１９ａ、および、植付クラッチ１９ｂ、を介して植付動力として苗植付装置２に伝達される。一方、切断状態においては、苗植付装置２には一切の動力が伝達されない。植付クラッチ１９ｂの接続状態または切断状態の選択は、操作部１６に対する人為操作によって、または、制御部３の苗植付装置制御部３１からの信号入力によって、行うことができる。

〔田植機１００の制御系〕
次に、田植機１００の制御系について説明する。制御部３は、図３に示すように、苗植付装置２の動作を制御する苗植付装置制御部３１と、走行機体１および苗植付装置２の状態に関する状態情報を取得する状態情報取得部３２と、を有する。

状態情報取得部３２は、エンジン１１の回転数についての情報を取得するエンジン状態情報取得部３２ａ、ブレーキ１３が作動しているか否かについての情報を取得するブレーキ状態情報取得部３２ｂ、苗植付装置２の姿勢についての情報を取得する苗植付装置状態情報取得部３２ｃ、植付動力の回転数についての情報を取得する植付動力状態情報取得部３２ｄ（動作速度検出手段）、車輪１２の回転数に基づいて走行機体１の速度についての情報を取得する速度情報取得部３２ｅを含む。苗植付装置状態情報取得部３２ｃは、具体的には、苗植付装置２の苗植付部２１が展開されているか否か、昇降用油圧シリンダ２３を縮めてリンク機構２４が水平位置に配置しているか否か、フロート２１ａが接地しているか否か、などの情報を、苗植付装置２の姿勢についての情報として取得する。植付動力状態情報取得部３２ｄは、例えば回転パルスカウンタやロータリエンコーダであって、植付動力の回転数に基づいて、苗載台２２の横送りの速度、即ち往復動作速度を検出可能なように構成されている。

〔苗補給位置移動作業について〕
苗補給位置移動作業とは、苗載台２２の往復横送り駆動範囲のうち、苗を補給するための往復動作位置である苗補給位置に、苗載台２２を移動させる作業である。田植機１００による苗植付作業を行うために、作業者が苗載台２２に苗を載置する必要がある。苗載台２２に載置される苗は、苗載台２２の形状に応じた矩形マット状に形成されたマット状苗である。マット状苗の下端部の左右何れか一方の端から他方の端に向かって順に苗が採取されるようにするため、苗載台２２をその往復横送り駆動範囲の左右何れかの端に寄せた状態で、マット状苗を苗載台２２に載置する。このため、マット状苗を苗載台２２に載置する前に、苗載台２２を左右何れかの端に寄せる作業を行う必要がある。つまり、苗補給位置は、苗載台２２の往復横送り駆動範囲の左右何れかの端であることが一般的であるため、本実施形態における苗補給位置移動作業を「端寄せ作業」と称する。なお、苗補給位置は当該往復横送り駆動範囲の途中位置であっても良く、ここでいう「端寄せ作業」とは、苗補給位置が当該往復横送り駆動範囲の途中位置である場合の苗補給位置移動作業も含まれる。苗植付装置制御部３１は案内モードを具備し、案内モードとは、この端寄せ作業を案内する機能を有するモードである。

画面操作具（不図示）を操作してモニタ１５ａに案内モードの画面を表示すると、「端寄せ」の文字とともに、「入る」の文字が表示される。画面操作具を操作して、「入る」の文字にカーソルを合わせた状態で決定すると、案内モードが開始する。案内モードが開始すると、まず、端寄せ作業を開始できるか否かを判定するため、端寄せ作業を実行するための条件群が満たされているか否かの判断が行われる。

端寄せ作業においては、苗載台２２を駆動するため、エンジン１１からの動力（植付動力）が苗植付装置２に伝達される必要がある。また、伝達される動力が適正な範囲にある必要がある。そこで案内モードにおいては、苗植付装置２は、苗植付装置状態情報取得部３２ｃが取得する苗植付装置２の姿勢情報に基づいて、苗植付装置２と走行機体１とが接続されているか否かを判断する。また、エンジン状態情報取得部３２ａが取得するエンジン１１の回転数についての情報に基づいて、エンジン１１が起動しているか否かを判断する。更に、植付動力状態情報取得部３２ｄが取得する植付動力の回転数が、あらかじめ定められた適正範囲内にあるか否かを判断する。そして、苗植付装置２と走行機体１とが接続されていること（条件Ａ１）、エンジン１１が起動していること（条件Ａ２）を、端寄せ作業を実施可能な条件としてあらかじめ定められた所定条件群の一部とする。

また、端寄せ作業においては、走行機体１が前進または後退すると、苗載台２２にマット状苗を載置する作業の作業性が損なわれる。そのため端寄せ作業を行うときは、走行機体１を移動させないために、エンジン１１からの動力（走行動力）が車輪１２に伝達されない状態になるように副変速装置１８を設定する。しかし走行機体１は副変速装置１８の状態を検出するセンサを備えないため、状態情報取得部３２は副変速装置１８の状態に関する情報を直接的に取得できない。そこで案内モードにおいては、速度情報取得部３２ｅが取得する走行機体１の速度についての情報に基づいて、走行機体１が移動しているか否かを判断する。また、ブレーキ状態情報取得部３２ｂが取得する情報に基づいて、ブレーキ１３が作動しているか否かを判断する。そして、走行機体１が移動していないこと（条件Ａ３）、および、ブレーキ１３が作動していないこと（条件Ａ４）、を端寄せ作業を実施可能な条件としてあらかじめ定められた所定条件群の一部とする。これらの条件が同時に満たされているときは、副変速装置１８がエンジン１１からの動力を車輪１２に伝達しない状態に設定されていると判断できるためである。

加えて、端寄せ作業においては、苗植付装置２が、作業者が苗載台２２にマット状苗を載置するのに適した姿勢である必要がある。そこで案内モードにおいては、苗植付装置状態情報取得部３２ｃが取得する苗植付装置２の姿勢についての情報に基づいて、苗植付装置２があらかじめ定められた適正姿勢を取っているか否かを判断する。そして、苗植付装置２適正姿勢を取ること（条件Ａ５）を、端寄せ作業を実施可能な条件としてあらかじめ定められた所定条件群の１つとする。

上述のＡ１〜Ａ５の各条件は、何れも状態情報取得部３２が取得可能な状態情報に基づいて、達成されているか否かを判断することができる可知条件群Ａ１〜Ａ５である。苗植付装置制御部３１は、可知条件群Ａ１〜Ａ５が達成されているか否かを判断するとともに、達成されていない条件がある場合は、当該条件を達成するために必要な操作を促すガイダンスをモニタ１５ａに表示する。例えば、エンジン１１が起動していないとき（条件Ａ２が未達成）は「エンジンを始動させてください」との文言をモニタ１５ａに表示する。あるいは、ブレーキ１３が作動しているとき（条件Ａ４が未達成）は「ブレーキペダルを離してください」との文言をモニタ１５ａに表示する。

一方、端寄せ作業を実施可能な条件としては、状態情報取得部３２が取得可能な状態情報によっては、達成されているか否かを判断できない不可知条件群も存在する。不可知条件群には、例えば、副変速装置１８がエンジン１１からの動力を車輪１２に伝達しない状態に設定されていること（不可知条件Ｂ１）が含まれる。苗植付装置制御部３１は、不可知条件Ｂ１を達成するために必要な操作を促すガイダンスをモニタ１５ａに表示する。例えば、不可知条件Ｂ１を満たすために必要な操作を促すガイダンスとして「副変速レバーを『Ｎ』にしてください」との文言をモニタ１５ａに表示する。またこのとき苗植付装置制御部３１は、ガイダンスに従った操作が完了したことを表す作業者による入力を待つ旨をモニタ１５ａに表示し、当該入力がされたときに不可知条件Ｂ１が達成されたものと判断する。

苗植付装置制御部３１は、以上のように動作することで、可知条件群Ａ１〜Ａ５および不可知条件Ｂ１が達成されているか否かを判断することができる。そして、これらの条件群が全て達成されているときは、「端寄せ開始しますか？『はい』を押すと爪が回ります」の文言とともに、「はい」または「いいえ」を選択可能なボタンがモニタ１５ａに表示される。このとき「はい」にカーソルを合わせて決定すると、第二変速装置１９ａを制御する信号と、植付クラッチ１９ｂを接続状態にする旨の信号と、が発信され、苗載台２２が駆動して端寄せ作業が開始される。第二変速装置１９ａの制御に関しては後述する。

端寄せ作業が実行されている間、植付クラッチ１９ｂよりも末端側に設けられた条クラッチ（不図示）は切断状態となっており、苗植付部２１は動作しない。このため、第二変速装置１９ａからの回転出力によって、苗載台２２の横送りのみが行われる。また、苗植付装置制御部３１は、端寄せ作業の実施中に、可知条件群Ａ１〜Ａ５および不可知条件Ｂ１が達成されていない状態に転じたと判断した場合は、植付クラッチ１９ｂを切断状態に遷移させるとともに、モニタ１５ａに端寄せ作業を停止した旨を表示する。

また、作業者の人為操作によって、端寄せ作業を停止することもできる。この場合、当該人為操作を受け付ける入力装置は前述の画面操作具に限られず、当該画面操作具とは独立した別個の装置であってもよい。このような別個の装置としては、例えば、走行機体１のハンドル部に配置されているレバー状操作具（不図示）が挙げられる。なお、端寄せ作業の実施中は、当該レバー状操作具の操作によって端寄せ作業を中止できる旨が、モニタ１５ａに表示される。

端寄せ作業が途中で中止されると、以下の処理の少なくとも一つが実行される。
（処理．１）条クラッチ（不図示）が切断状態となる。
（処理．２）主変速装置１７が中立位置に近付くように制御される。
（処理．３）植付クラッチ１９ｂが切断状態となる。
（処理．４）第二変速装置１９ａが中立位置に近付くように制御される。
（処理．５）エンジン１１が停止した状態となる。

苗載台２２がその往復横送り駆動範囲の左右何れかの端に移動すると、苗植付装置制御部３１は、苗載台位置センサ（不図示）によって苗載台２２が端部に到達したことを検知する。そして、苗植付装置制御部３１は、植付クラッチ１９ｂを切断状態にするとともに、苗載台２２が苗補給位置に到達した旨の通知、および、苗載台２２にマット状苗を乗せる作業を行うべき旨のガイダンスを、モニタ１５ａに表示する。

以上のように構成することで、端寄せ作業を実施できる状態にするために必要な操作を、作業者に対して適切に案内することができる。また、端寄せ作業を実施するための条件が達成されていないときは、端寄せ作業を開始しないか、一度開始した端寄せ作業を自動的に中止することができる。

端寄せ作業における苗載台２２の往復動作速度は、主変速装置１７の変速状態と、第二変速装置１９ａの変速状態と、に依存する。しかし、苗載台２２の往復動作速度が速過ぎると、植付クラッチ１９ｂを切断状態にしても、第二変速装置１９ａからの回転出力が惰性で継続し、苗載台２２が端部から離れて停止する虞、即ちオーバーランが発生する虞がある。また、苗載台２２の往復動作速度が遅すぎると、端寄せ作業における苗載台２２の横送りに時間が掛かり、端寄せ作業が冗長になる。このような不都合を回避するため、苗載台２２の往復動作速度は適切に制御される必要がある。このため、苗載台２２の往復動作速度の制御が苗植付装置制御部３１によって行われる。

図４および図５に示されるように、苗植付装置制御部３１は、第二変速装置１９ａの出力回転数Ｒｏに、上限回転数Ｒ１と下限回転数Ｒ２とを設定する。そして、出力回転数Ｒｏが上限回転数Ｒ１以下かつ下限回転数Ｒ２以上の範囲内になるように、苗植付装置制御部３１は第二変速装置１９ａの第二減速比Ｒｂを増減指令する。上限回転数Ｒ１と下限回転数Ｒ２との間の回転数は、植付クラッチ１９ｂが切断状態になった後で、苗載台２２がオーバーランせずに精度よく端部に停止可能な範囲の回転数である。図４に示されるように、出力回転数Ｒｏが上限回転数Ｒ１を上回る場合（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、苗植付装置制御部３１は第二減速比Ｒｂの増加指令を実行する（ステップ＃１１）。また、出力回転数Ｒｏが下限回転数Ｒ２を上回る場合（ステップ＃０２：Ｙｅｓ）、苗植付装置制御部３１は第二減速比Ｒｂの減少指令を実行する。出力回転数Ｒｏが上限回転数Ｒ１以下かつ下限回転数Ｒ２以上の範囲内である場合、第二減速比Ｒｂの増減指令は実行されない。このように、苗植付装置制御部３１は、出力回転数Ｒｏに基づく苗載台２２の往復動作速度が予め設定された範囲から外れている場合、第二変速装置１９ａの変速操作を指令する。

図５に示された入力回転数Ｒｉは、第二変速装置１９ａが主変速装置１７から入力した回転数である。入力回転数Ｒｉが第一回転数閾値Ｒ３と第二回転数閾値Ｒ４との範囲内である場合に、図４に示された処理が実行されると、入力回転数Ｒｉが変化しても、第二減速比Ｒｂの増減を伴わずに出力回転数Ｒｏが上限回転数Ｒ１以下かつ下限回転数Ｒ２以上の範囲内に留まる。つまり、入力回転数Ｒｉが第一回転数閾値Ｒ３と第二回転数閾値Ｒ４との範囲内である場合、苗植付装置制御部３１による第二減速比Ｒｂの増減指令は実行されず、出力回転数Ｒｏは入力回転数Ｒｉと比例する。換言すると、入力回転数Ｒｉが第一回転数閾値Ｒ３と第二回転数閾値Ｒ４との範囲内である場合、出力回転数Ｒｏは、主変速装置１７の変速状態の変化と連動可能である。

入力回転数Ｒｉは、主変速装置１７の第一減速比Ｒａと連動して変化するため、図６に示されるように、苗植付装置制御部３１は、第一減速比Ｒａと第二減速比Ｒｂとが反比例するように、第二減速比Ｒｂの増減指令を実行する。出力回転数Ｒｏが主変速装置１７の変速状態の変化と連動可能な範囲として、領域Ｓが図６に示されている。領域Ｓでは、入力回転数Ｒｉが変化しても、第二減速比Ｒｂの増減が行われず、出力回転数Ｒｏが上限回転数Ｒ１以下かつ下限回転数Ｒ２以上の範囲内に留まる。このため、領域Ｓでは、入力回転数Ｒｉ、即ち第一減速比Ｒａのみが変化して、第二減速比Ｒｂが変化しない構成となっている。その結果、図５に示されるように、入力回転数Ｒｉが第一回転数閾値Ｒ３と第二回転数閾値Ｒ４との範囲内である場合において、出力回転数Ｒｏは、入力回転数Ｒｉの変化と連動して変化する。

このように、苗植付装置制御部３１は、入力回転数Ｒｉの状態に応じて出力回転数Ｒｏが上限回転数Ｒ１以下かつ下限回転数Ｒ２以上の範囲内となるように、第二減速比Ｒｂの増減指令を実行するため、作業者が主変速レバー１６ａの位置を気にすることなく、端寄せ作業が好適に実施される。また、入力回転数Ｒｉが第一回転数閾値Ｒ３と第二回転数閾値Ｒ４との範囲内で、出力回転数Ｒｏは、主変速装置１７の変速状態の変化と連動可能であるため、例えば作業者が主変速レバー１６ａを操作することによって出力回転数Ｒｏの微調整が可能となる。

〔別実施形態〕
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。

（１）上述した実施形態に加えて、主変速装置１７の変速状態を検出可能な第一変速状態検出手段が備えられる構成であっても良い。第一変速状態検出手段として、例えば植付動力状態情報取得部３２ｄと同様の回転パルスカウンタ等が主変速装置１７に備えられ、主変速装置１７が出力する作業用変速動力の回転数が第一変速状態検出手段によって検出される構成であっても良い。第二変速装置１９ａの出力回転数Ｒｏは、主変速装置１７が出力する作業用変速動力の回転数に基づいて調整されるため、この構成によって、主変速装置１７の変速状態を速やかに検知可能となり、苗植付装置制御部３１は第二変速装置１９ａの出力回転数Ｒｏを精度よく制御できる。即ち、この構成では、苗植付装置制御部３１が、主変速装置１７の変速状態に基づいて第二変速装置１９ａの変速操作を指令する。

（２）上述した実施形態において、動作速度検出手段としての植付動力状態情報取得部３２ｄは、植付動力の回転数についての情報を取得するように構成されているが、上述した実施形態に限定されない。例えば、動作速度検出手段が苗載台２２の往復動作速度を検出可能なリニアスケールセンサであっても良い。

（３）上述した実施形態において、苗植付装置制御部３１は、第二変速装置１９ａの出力回転数Ｒｏに、上限回転数Ｒ１と下限回転数Ｒ２とを設定するが、上述した実施形態に限定されない。例えば、苗植付装置制御部３１は下限回転数Ｒ２を設定せずに上限回転数Ｒ１のみを設定する構成であっても良い。この構成であっても、苗載台２２の往復動作速度が速過ぎることによるオーバーランの発生を好適に防止できる。

（４）上述した実施形態において、入力回転数Ｒｉが第一回転数閾値Ｒ３と第二回転数閾値Ｒ４との範囲内である場合、苗植付装置制御部３１による第二減速比Ｒｂの増減指令は実行されない構成となっているが、上述した実施形態に限定されない。例えば、苗植付装置制御部３１は常に出力回転数Ｒｏが一定となるように、第二減速比Ｒｂの増減指令を実行する処理であっても良い。また、出力回転数Ｒｏの目標値が複数設けられ、苗植付装置制御部３１が、当該複数の目標値をモード毎に使い分ける構成であっても良い。

（５）上述した実施形態において、苗補給位置移動作業を実施可能かどうかが可知条件群Ａ１〜Ａ５に基づいて判断され、達成されていない条件がある場合は、当該条件を達成するために必要な操作を促すガイダンスをモニタ１５ａに表示する構成となっている。可知条件群Ａ１〜Ａ５は、例示であって、上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、苗補給位置移動作業を実施可能な条件として、植付動力の回転数、即ち出力回転数Ｒｏが適正範囲内にあることが含まれていても良い。この場合、苗植付装置制御部３１は、苗補給位置移動作業の実施前に、第二変速装置１９ａの変速操作を指令する構成であっても良い。

更に、主変速装置１７が予め定められた適正位置にあることが、苗補給位置移動作業を実施可能な条件として含まれていても良い。この場合、この条件を満たすために必要な操作を促すガイダンスとして「主変速レバーを吹鳴位置まで前進させてください」との文言をモニタ１５ａに表示する構成であっても良い。

（６）上述した実施形態において、苗補給位置移動作業を実施する際に、苗植付装置制御部３１は、往復動作速度が予め設定された速度に近付くように、第二変速装置１９ａの出力回転数Ｒｏを制御するが、この実施形態に限定されない。例えば、苗補給位置移動作業の際に、苗載台２２の往復動作位置が苗補給位置から離れている場合、苗植付装置制御部３１は、第二変速装置１９ａの出力回転数Ｒｏを最高回転数に設定する構成であっても良い。そして、苗載台２２の往復動作位置が苗補給位置から一定距離以下に近付くと、苗植付装置制御部３１は、往復動作速度が予め設定された速度に近付くように、第二変速装置１９ａの出力回転数Ｒｏを制御する構成であっても良い。

（７）上述した実施形態は、乗用型の田植機１００に限定されず、歩行型の田植機等にも適用可能である。

本発明は、苗載台を有する田植機に適用可能である。

１：走行機体
２：苗植付装置
１１：エンジン（駆動部）
１５ａ：モニタ（報知部）
１７：第一変速装置
１９ａ：第二変速装置
２２：苗載台
３１：苗植付装置制御部
３２：状態情報取得部
３２ｄ：植付動力状態情報取得部（動作速度検出手段）
Ｒｏ：出力回転数

Claims

駆動部を有する自走可能な走行機体と、
前記駆動部の動力が入力され、入力された動力を変速して走行用変速動力と作業用変速動力とを出力する第一変速装置と、
前記作業用変速動力が入力され、入力された動力を変速して第二作業用変速動力を出力する第二変速装置と、
前記第二作業用変速動力によって左右方向に往復動作する苗載台を有する苗植付装置と、
前記苗載台の往復動作速度を検出可能な動作速度検出手段と、
苗を補給するための往復動作位置である苗補給位置に前記苗載台を移動させる苗補給位置移動作業を実施するとともに、前記往復動作速度が予め設定された速度となるように、前記第二変速装置の出力回転数を制御する苗植付装置制御部と、が備えられている田植機。
前記動作速度検出手段は、前記出力回転数を検出することによって、前記往復動作速度を検出可能な請求項１に記載の田植機。
前記苗植付装置制御部は、前記往復動作速度が予め設定された範囲内となるように、前記出力回転数における上限および下限の少なくとも何れかを設定する請求項１または２に記載の田植機。
前記往復動作速度が予め設定された範囲から外れている場合、前記苗植付装置制御部は、前記第二変速装置の変速操作を指令する請求項１から３の何れか一項に記載の田植機。
前記第一変速装置の変速状態を検出可能な第一変速状態検出手段が備えられ、
前記苗植付装置制御部は、前記第一変速装置の変速状態に基づいて、前記第二変速装置の変速操作を指令する請求項１から４の何れか一項に記載の田植機。
前記出力回転数は、予め設定された範囲内で、前記第一変速装置の変速状態の変化と連動可能である請求項５に記載の田植機。
前記走行機体および前記苗植付装置の少なくとも何れかの状態に関する状態情報を取得する状態情報取得部と、
前記状態情報取得部が取得した前記状態情報に基づいて、前記苗補給位置移動作業を実施可能な状態にするために必要な操作を促すガイダンスを報知する報知部と、が備えられている請求項１から６の何れか一項に記載の田植機。