JPS63279701A - 作業機の昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行車体に昇降自在に連結された作業装置に
、対地高さ検出センサが付設され、前記作業装置を目標
高さ範囲内に維持させるように、前記対地高さ検出セン
サの検出情報に基づいて作業装置昇降用アクチュエータ
を作動させる昇降制御手段が設けられた作業機の昇降制
御装置に関する。

〔従来の技術〕

かかる昇降制御装置において、従来では、所定の制御の
起動条件が満たされている場合には、走行停止状態にお
いても、昇降制御を行なわせるようにしていた。

ちなみに、走行停止状態においても昇降制御を行なわせ
るのは、走行停止状態においても、作業装置を目標高さ
範囲内に維持させるためである。つまり、走行停止状態
になるに伴って直ちに昇降制御を停止させることが考え
られるが、その場合、対地高さが低いままで昇降制御が
停止されてしまう虞れがある。そのような場合、次の走
行を開始させた際に、走行直後に地面に存在する凸部に
作業装置を衝突させてしまう等のトラブルを招く虞れが
あり、故に、走行停止状態においても、作業装置を目標
高さ内に維持させることが望まれるものとなる。　（従
来文献を記載することができない。） 〔発明が解決しようとする問題点〕 走行停止状態においても、対地高さ検出センサの計測値
が繰返し変化することがあり、そして、それに伴って昇
降制御が行なわれる結果、車体に不快な大きな振動が与
えられる不利があり、改善の余地が望まれている。

ち、なみに、走行停止状態において、計測値が変化する
のは、車体が搭載エンジンの振動等により加振されてい
るため、作業装置も加振されている点を主たる原因とし
て考えることができる。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、走
行停止状態において目標高さに維持させながらも、車体
に大きな振動を与えることを抑制する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕 本発明による作業機の昇降制御装置の特徴構成は、前記
走行車体が停止状態にあるか否かを検出する停止検出手
段が設けられると共に、その停止検出手段が停止状態を
検出し、具っ、前記対地高さ検出センサが目標高さ′範
囲内であることを検出するに伴って、前記昇降制御手段
の制御作動を禁止する制御禁止手段が設けられている点
にあり、その作用及び効果は次の通りである。

〔作　用〕

すなわち、走行停止状態になると、作業装置が目標高さ
範囲内になるまでは、昇降制御作動を行なわせて、適確
に作業装置を目標高さ範囲内に維持させるようにし、そ
して、その後は昇降制御作動を停止させるのである。

Ｃ発明の効果〕 従って、走行停止状態においても作業装置を目標高さ範
囲内に確実に維持させながらも、走行停止状態での不要
な昇降を極力抑制して、不快に大きな振動を車体に与え
ることを極力回避できるように永った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を、作業機の一例であるコンバイ
ンに適用した場合について説明する。

第６図に示すように、コンバインは、走行車体（１）と
、その前部に昇降自在に連結される作業装置としての刈
取部（２）とを備えており□、前記刈取部（２）は、単
動型の油圧シリンダ（３）にて昇降されるようになって
いる。

前記刈取部（２）には、対地高さ検出センサとしての超
音波センサ（４）が付設されている。この超音波センサ
（４）は、設定周期で超音波を発信する発信器（４ａ）
と、地面からの反射超音波を受信する受信器（４ｂ）と
、インターフニス（４ｃ）とを、１つのユニット状に組
付けた状態で備え、超音波発信時点から超音波受信時点
までの時間に基づいて対地高さを検出するように構成さ
れでいる。

第１図に示すように、前記刈取部（２）を目標高さく目
標刈高さとも称される）に維持させるように、超音波セ
ンサ（４）の検出情報に基づいて刈取部（２）を昇降さ
せる昇降制御手段（１００）や、走行車体（１）が停止
状態であることが検出され、かつ、超音波センサ（４）
が目標高さ範囲内であることを検出するに伴って、昇降
制御手段（１００）の制御作動を禁止する制御禁止手段
（１０１）等の各種制御手段がマイクロコンピュータ利
用の制御装置（５）を用いて構成されている。

すなわち、前記油圧シリンダ（３）の中立復帰型の制御
弁（６）が、正逆作動自在な電磁機構（７）によって切
換操作されるように設けられると共に、電磁機構（７）
に対する正作動用駆動回路（７ａ）及び逆作動用の駆動
回路（７ｂ）が、前記制御装置（５）に接続されている
。但し、前記制御弁（６）は、災為操作される中立復帰
型の昇降操作レバー（８）に対してリンク機構を介して
連動連結され、電磁機構（７）に対して優先して手動で
切換えられるようになっている。尚、前記リンク機構中
には、昇降操作レバー（８）が中立位置（Ｎ）にある状
態での電磁機構（７）による弁操作を許容するための融
通が形成されている。

人為調節自在な目標高さ設定器（９）、前記昇降操作レ
バー（８）が下降位置（１））！ＩＪに操作されたこと
を検出する下降スイッチ（Ｓ＋）、昇降操作レバー（８
）が上昇位置（Ｕ）側に操作されたことを検出する上昇
スイッチ（Ｓ２）、刈取部（２）の殻稈搬送路内の殻稈
の存否を検出する株元スイッチ（Ｓｔｌ）　（第６図も
参照）、脱穀クラッチに対するレバー（１０）が入り側
に操作されたことを検出する脱穀スイッチ（Ｓ３）、走
行変速装置に対する変速レバー（１１）’（第６図参照
）が中立位置（ｎ）に操作されると入り操作されるよう
に設けられた、走行車体（１）が停止状態にあるか否か
を検出する停止検出手段としての停止検出用のスイッチ
（Ｓ４）、及び、自動モードと手動モードとを切換える
自動スイッチ（Ｓｍ）の夫々が、前記制御装置（５）に
接続されている。

そして、前記制御装置（５）は、予め記憶された情報及
び順次入力される各種の情報に基づいて、各種の制御手
段に対応する処理を実行するように構成されている。

第２図に示すフローチャートに基づいて、制御作動につ
いて説明を加える。

すなわち、自動スイッチ（Ｓｍ）が自動モードに操作さ
れると共に脱穀スイッチ（Ｓ３）が入り操作され、さら
には、下降スイッチ（Ｓ＋）が入り操作されると、超音
波センサ（４）の検出作動を開始させるべく、発信器（
４ａ）の発信作動が開始されると共に、昇降制御の処理
が開始される。

昇降制御処理の実行後において、自動スイッチ（Ｓｍ）
がＯＦＦであること、脱穀スイッチ（Ｓ３）がＯＦＦで
あること、株元スイッチ（Ｓｏ）がＯＦＦで且つ上昇ス
イッチ（Ｓ２）がＯＮであること、及び、株元スイッチ
（ＳＯ）がＯＮであっても超音波センサ（４）による計
測値が目標値（目標高さ）よりも設定値以上高いことの
いずれかが判別されると、昇降制御処理を停止状態に切
換える条件が満たされることになり、超音波センサ（４
）の発信を停止させたのち、前述の制御作動状態に切換
える条件の判別に移行する。そして、昇降制御処理を停
止状態に切換える条件が満だされていない場合には、昇
降制御処理からの処理が繰返し実行されることになる。

前記昇降制御の処理は、基本的には、第４図に示すよう
に、超音波センサ（４）による計測値が、目標高さとし
ての目標値（Ｈｏ）に許容値を加減算した目標範囲（Ｍ
。）、目標範囲（Ｍ。）よりも下側の上昇範囲（Ｍｕ）
、目標範囲（Ｍ。）よりも上側の低速範囲（Ｍｉｌｌ）
、その低速範囲（Ｍｏｔ）よりも上側の中速範囲（Ｍｏ
ｔ）、及び、その中速範囲（Ｍｎ２）よりも上側の高速
範囲（Ｍｎ３）のうちのいずれかにあるかを判別し、そ
の判別結果に基づいて、制御弁（６）を間欠的に作動さ
せるものである。そして、その制御弁（６）を間欠作動
させるための情報が、予め記憶されている。この情報は
、第５図に示すように、上述の各範囲（Ｍｕ）　、　（
Ｍ。）。

（Ｍｏｔ）、（Ｍｎ２）、（Ｍｎ２）の夫々に対応して
、制御弁（６）を作動させるためのＯＮ時間と制御弁（
６）を停止させるＯＦＦ時間とを備えると共に、低速範
囲（Ｍｌｌ　＋）よりも中速範囲（Ｍ。２）の方がＯＮ
時間を大に、かつ、中速範囲ＣＭＩＩ２）よりも高速範
囲（ト。）の方がＯＮ時間を大に設定しである。

又、計測値が目標範囲（Ｌ）内にあり、且つ、走行車体
（１）が停止状態にあると、制御弁（６）の駆動を停止
して制御作動を禁止することになり、そして、走行が開
始されたり、目標値（■。）が変更されたり、昇降操作
レバー（８）が操作されると、制御作動を開始すること
になる。

次に、第３図のフローチャートに基づいて、説明を加え
る。

先ず、超音波センサ（４）の検出情報や、各スイッチ類
の情報が読込まれ、次に、制御作動を禁止するか否かを
設定する停止フラグの状態をチェックする。

停止フラグがセットされていない場合には、計測値が目
標範囲（Ｍ。）内にあるか否かをチェックし、無い場合
には、下記の処理を実行する。

つまり、計測値が目標値（Ｍ。）よりも大であるか否か
をチェックし、小である場合には、上昇出力の処理を実
行する。

上述のチェックで大であることが判別された場合には、
低速範囲（Ｍｉｌ＋）であるか否かをチェックし、低速
範囲（ＭＤＩ）である場合には低速の下降出力の処理を
実行し、低速範囲（Ｍｌ、　ｒ　）でない場合には中速
範囲（ＭＤ□）であるか否かをチェックし、中速範囲（
ＭＤ２）である場合には中速の下降出力の処理を実行し
、中速範囲（ＭＤ　２）でない場合には高速の下降出力
の処理を実行する。

又、前述のチェックで、計測値が目標範囲（Ｍ。）内に
あることが判別された場合には、出力停止の処理を実行
し、その後、停止検出用のスイッチ（Ｓ４）の情報に基
づいて、走行停止状態であるか否かをチェックし、停止
状態である場合にのみ停止フラグをセントする。

他方、前述の停止フラグのチェックで、セットされてい
ることが判別された場合には、走行車体（１）が停止状
態でないこと、目標値（Ｍｌｌ）が変更されたこと、下
降スイッチ（Ｓ＋）がＯＮであること、及び、上昇スイ
ッチ（Ｓ２）がＯＮであることのいずれかが判別される
と、停止フラグがリセットされる。

〔別実施例〕

本発明は、コンバインに適用する他、作業装置としての
草刈装置を昇降自在に備えたトラクタに適用する等、各
種の農作業機に適用できるものである。

対地高さ検出センサとしては、昇降自在な接地体の昇降
位置をポテンショメータで検出させるようにしたもの等
、超音波センサ（４）の他、各種のものが使用できる。

停止検出手段としては、車軸の回転の有無を検出させる
ようにする等、各種変更できる。

禁止された制御作動を開始する条件としては、走行が再
開されたことのみをチェックさせるようにする等、各種
変更できる。

その他、本発明を実施するにおいて必要となる各部の具
体構成も、各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業機の昇降制御装置の実施例を示
し、第１図は制御構成を示すブロック図、第２図及び第
３図は制御作動を示すフローチャート、第４図は目標値
と判別基準との関係を示す図、第５図は出カバターンを
示す図、第６図はコンバイン前部の側面図である。 （１）・・・・・・走行車体、（２）・・・・・・作業
装置、（３）・・・・・・作業装置昇降用アクチュエー
タ、（４）・・・・・・対地高さ検出センサ、（１００
）・・・・・・昇降制御手段、（１０１）・・・・・・
制御禁止手段、（Ｓ４）・・・・・・停止検出手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　走行車体（１）に昇降自在に連結された作業装置（２
   ）に、対地高さ検出センサ（４）が付設され、前記作業
   装置（２）を目標高さ範囲内に維持させるように、前記
   対地高さ検出センサ（４）の検出情報に基づいて作業装
   置昇降用アクチュエータ（３）を作動させる昇降制御手
   段（１００）が設けられた作業機の昇降制御装置であっ
   て、前記走行車体（１）が停止状態にあるか否かを検出
   する停止検出手段（Ｓ＿４）が設けられると共に、その
   停止検出手段（Ｓ＿４）が停止状態を検出し、且つ、前
   記対地高さ検出センサ（４）が目標高さ範囲内であるこ
   とを検出するに伴って、前記昇降制御手段（１００）の
   制御作動を禁止する制御禁止手段（１０１）が設けられ
   ている作業機の昇降制御装置。