JPS637701A - 農作業機 - Google Patents
農作業機Info
- Publication number
- JPS637701A JPS637701A JP15257186A JP15257186A JPS637701A JP S637701 A JPS637701 A JP S637701A JP 15257186 A JP15257186 A JP 15257186A JP 15257186 A JP15257186 A JP 15257186A JP S637701 A JPS637701 A JP S637701A
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- Japan
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- ground
- working device
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
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- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
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Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は走行機体に昇降自在に刈取前処理装置等の作業
装置を連設しであるコンバイン等で代表される農作業機
に関する。
装置を連設しであるコンバイン等で代表される農作業機
に関する。
上記のような農作業機において、従来は、走行機体が後
進状態に切換った場合に、作業装置が一定高さまで上昇
して、作業装置の畦等との衝突を回避する又は畦際での
旋回半径を小さくする構成を採っていた。（例えば特公
昭５１−２８５２７号公報）。
進状態に切換った場合に、作業装置が一定高さまで上昇
して、作業装置の畦等との衝突を回避する又は畦際での
旋回半径を小さくする構成を採っていた。（例えば特公
昭５１−２８５２７号公報）。
しかし、前記作業装置は対走行機体に対して一定量だけ
上昇するように構成されているので、走行機体が圃面上
を走行している場合には問題ないが、走行機体の姿勢が
地面に対して変化する場合、例えば、コンバインが後向
きで畦越えをして圃面から退出する場合や、回にリリ作
業で方向転換する場合に後進時に畦際近くであればその
畦に後向きで乗上げることもあり、その場合には一定量
だけ上昇してもまだ上昇量が足りずに作業装置が地面に
衝突する虞れもある。
上昇するように構成されているので、走行機体が圃面上
を走行している場合には問題ないが、走行機体の姿勢が
地面に対して変化する場合、例えば、コンバインが後向
きで畦越えをして圃面から退出する場合や、回にリリ作
業で方向転換する場合に後進時に畦際近くであればその
畦に後向きで乗上げることもあり、その場合には一定量
だけ上昇してもまだ上昇量が足りずに作業装置が地面に
衝突する虞れもある。
本発明の目的は既設の制御機構を有効に利用して、圃場
から退出する場合にも、作業装置の地面との衝突を避け
ることができるものを提供する点にある。
から退出する場合にも、作業装置の地面との衝突を避け
ることができるものを提供する点にある。
本発明による特徴構成は走行機体に昇降自在に作業装置
を連設するとともに、この作業装置の対地高さを検出す
る非接触式の高さセンサを設け、この高さセンサの検出
結果を基に作業装置の対地長さを選択設定された目標も
高さに維持する自動昇降制御手段を備えた農作業機であ
って、走行機体が後進状態に切換った場合には、前記自
動昇降制御における前記目標高さを後進用としてあらし
め設定された後進設定高さに自動的に切換える制御手段
を有している点にあり、その作用効果は次の通りである
。
を連設するとともに、この作業装置の対地高さを検出す
る非接触式の高さセンサを設け、この高さセンサの検出
結果を基に作業装置の対地長さを選択設定された目標も
高さに維持する自動昇降制御手段を備えた農作業機であ
って、走行機体が後進状態に切換った場合には、前記自
動昇降制御における前記目標高さを後進用としてあらし
め設定された後進設定高さに自動的に切換える制御手段
を有している点にあり、その作用効果は次の通りである
。
つまり、前記自動昇降制御手段に着目して、この制御機
構を有効利用することによって、地面に対して作業装置
の高さを任意に変更できるので、後進失態に切換った場
合には前記後進設定高さまで作業装置を自動的に上昇さ
せることができ、地面に対する走行機体の姿勢が変化し
ても作業装置の地面との衝突を防止できる。しかも、後
進用として別に高さ設定値を設けることによって、通常
作業時とは異なる高さに作業装置を位置させることがで
きるので、作業時の高さく選択設定された目標高さ）と
関係なく衝突を避は得る高さに設定できる。
構を有効利用することによって、地面に対して作業装置
の高さを任意に変更できるので、後進失態に切換った場
合には前記後進設定高さまで作業装置を自動的に上昇さ
せることができ、地面に対する走行機体の姿勢が変化し
ても作業装置の地面との衝突を防止できる。しかも、後
進用として別に高さ設定値を設けることによって、通常
作業時とは異なる高さに作業装置を位置させることがで
きるので、作業時の高さく選択設定された目標高さ）と
関係なく衝突を避は得る高さに設定できる。
対地高さを基準に作業装置の高さを設定することによっ
て、作業装置の地面との衝突を避けることができ、機器
の長寿命化を図ることができるとともに、既設の自動昇
降制御機構を有効利用できるので、後進設定高さを追加
するだけでよい。
て、作業装置の地面との衝突を避けることができ、機器
の長寿命化を図ることができるとともに、既設の自動昇
降制御機構を有効利用できるので、後進設定高さを追加
するだけでよい。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図は、農作業機としてのコンバインにおける走行機
体（１４）の前部に昇降自在に取付けられた作業装置の
１例である刈取部（１）の側面図であって、刈取部（１
）は、引起し装置（２）、刈取装置（３）、搬送装置（
４）を有し、その引起装置（２）の前方には分草具（５
）・・・・を設け、この分草具（５）下端先端部が刈取
装置（１）の支持フレーム（６）により固着されている
。そして、発信器（７）と受信器（８）から成る非接触
式の対地高さ検出センサーとしての超音波センサー（９
）が、殻稈による誤動作を起さない様に、前記分草具（
５）の背後で、支持フレーム（６）の上方に配置された
状態で、取付けてあり、この超音波センサー（９）によ
る対地高さ検出結果に基いて油圧シリンダ（ｌＯ）を作
動させて、横軸芯（Ｐ）周りに前記刈取部（１）を揺動
することによって刈高さを調節すべく構成しである。
体（１４）の前部に昇降自在に取付けられた作業装置の
１例である刈取部（１）の側面図であって、刈取部（１
）は、引起し装置（２）、刈取装置（３）、搬送装置（
４）を有し、その引起装置（２）の前方には分草具（５
）・・・・を設け、この分草具（５）下端先端部が刈取
装置（１）の支持フレーム（６）により固着されている
。そして、発信器（７）と受信器（８）から成る非接触
式の対地高さ検出センサーとしての超音波センサー（９
）が、殻稈による誤動作を起さない様に、前記分草具（
５）の背後で、支持フレーム（６）の上方に配置された
状態で、取付けてあり、この超音波センサー（９）によ
る対地高さ検出結果に基いて油圧シリンダ（ｌＯ）を作
動させて、横軸芯（Ｐ）周りに前記刈取部（１）を揺動
することによって刈高さを調節すべく構成しである。
以下、前記超音波センサー（９）による対地自動昇降制
御手段高さ検出結果に基いて刈高さを制御するについて
説明する。
御手段高さ検出結果に基いて刈高さを制御するについて
説明する。
第２図に示すように、制御システムはマイクロコンピュ
ータを主要部とする制御手段の１例である制御装置（１
１）に前記超音波センサー（９）の受信器（８）からの
信号を入力するとともに、刈高さく対地高さ）を予め設
定する手段としてのポテンショメータ（１２）の出力信
号を入力してあり、前記受信器（８）による検出対地高
さがポテンショメータ（１２）によって選択設定された
制御目標高さとなるように、電磁バルブ（１３）を駆動
して、前記油圧シリンダ（１０）によって刈取部（１）
を自動的に昇降操作すべく構成しである。
ータを主要部とする制御手段の１例である制御装置（１
１）に前記超音波センサー（９）の受信器（８）からの
信号を入力するとともに、刈高さく対地高さ）を予め設
定する手段としてのポテンショメータ（１２）の出力信
号を入力してあり、前記受信器（８）による検出対地高
さがポテンショメータ（１２）によって選択設定された
制御目標高さとなるように、電磁バルブ（１３）を駆動
して、前記油圧シリンダ（１０）によって刈取部（１）
を自動的に昇降操作すべく構成しである。
そして、前記ポテンショメータ（１２）の操作具として
の目標値調節ツマミ（１２ａ）を操作すると、予め記憶
しであるポテンショメータ（１２）の第１設定値（αＩ
）及び第２設定値（α２）〔但しα、〈α２〕と制御目
標高さくＨｏ）との大小比較により、前記ポテンショメ
ータ（１２）の操作位置すなわち目標刈高さが低刈であ
るか高刈であるかを確認している。
の目標値調節ツマミ（１２ａ）を操作すると、予め記憶
しであるポテンショメータ（１２）の第１設定値（αＩ
）及び第２設定値（α２）〔但しα、〈α２〕と制御目
標高さくＨｏ）との大小比較により、前記ポテンショメ
ータ（１２）の操作位置すなわち目標刈高さが低刈であ
るか高刈であるかを確認している。
又、第３図のフローチャート図で示すように、変速シフ
トレバ−（１５）を後進位置に切換えた場合には前記目
標高さくＨｏ）が刈高さ制御域よりも高い位置に設定さ
れた後進設定高さくＨ）に自動的に前記制御装置（１１
）を介して変更されるので、圃面から畦を越えて退出す
る際に刈取部（１）が地面に衝突することはない。
トレバ−（１５）を後進位置に切換えた場合には前記目
標高さくＨｏ）が刈高さ制御域よりも高い位置に設定さ
れた後進設定高さくＨ）に自動的に前記制御装置（１１
）を介して変更されるので、圃面から畦を越えて退出す
る際に刈取部（１）が地面に衝突することはない。
■ 高さセンサとしては非接触式のものであれば、超音
波式以外のレーザ光線式等のものでよい。
波式以外のレーザ光線式等のものでよい。
◎ 後進設定高さは必ずしも刈高さ制御域より高い位置
でなくてもよく、刈高さ制御域内の高い位置に設定して
もよい。
でなくてもよく、刈高さ制御域内の高い位置に設定して
もよい。
○ 農作業機としては田植機等でもよく、コンバインに
限定されない。
限定されない。
図面は本発明に係る農作業の実施例を示し、第１図は刈
取部を示す側面図、第２図は自動昇降制御手段の全体構
成図、第３図はフロートチャート図である。 （１）・・・・・・作業装置、（９）・・・・・・非接
触式高さセンサ、（１１）・・・・・・制御手段、（１
４）・・・・・・走行機体、（Ｈ）・・・・・・後進設
定高さ、
取部を示す側面図、第２図は自動昇降制御手段の全体構
成図、第３図はフロートチャート図である。 （１）・・・・・・作業装置、（９）・・・・・・非接
触式高さセンサ、（１１）・・・・・・制御手段、（１
４）・・・・・・走行機体、（Ｈ）・・・・・・後進設
定高さ、
Claims (1)
- 走行機体（１４）に昇降自在に作業装置（１）を連設す
るとともに、この作業装置（１）の対地高さを検出する
非接触式の高さセンサ（９）を設け、この高さセンサ（
９）の検出結果を基に作業装置（１）の対地長さを選択
設定された目標高さ（Ｈ＿０）に維持する自動昇降制御
手段を備えた農作業機であって、走行機体（１４）が後
進状態に切換った場合に、前記自動昇降制御における前
記目標高さを後進用としてあらかじめ設定された後進設
定高さ（Ｈ）に自動的に切換える制御手段（１１）を有
している農作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15257186A JPS637701A (ja) | 1986-06-27 | 1986-06-27 | 農作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15257186A JPS637701A (ja) | 1986-06-27 | 1986-06-27 | 農作業機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS637701A true JPS637701A (ja) | 1988-01-13 |
Family
ID=15543387
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15257186A Pending JPS637701A (ja) | 1986-06-27 | 1986-06-27 | 農作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS637701A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02109901A (ja) * | 1988-10-18 | 1990-04-23 | Kubota Ltd | 作業車の対地作業装置昇降構造 |
| JPH0453211U (ja) * | 1990-09-10 | 1992-05-07 | ||
| JPH04335812A (ja) * | 1991-05-14 | 1992-11-24 | Kubota Corp | 移植機 |
-
1986
- 1986-06-27 JP JP15257186A patent/JPS637701A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02109901A (ja) * | 1988-10-18 | 1990-04-23 | Kubota Ltd | 作業車の対地作業装置昇降構造 |
| JPH0453211U (ja) * | 1990-09-10 | 1992-05-07 | ||
| JPH04335812A (ja) * | 1991-05-14 | 1992-11-24 | Kubota Corp | 移植機 |
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