JPH0116124B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0116124B2 JPH0116124B2 JP57230143A JP23014382A JPH0116124B2 JP H0116124 B2 JPH0116124 B2 JP H0116124B2 JP 57230143 A JP57230143 A JP 57230143A JP 23014382 A JP23014382 A JP 23014382A JP H0116124 B2 JPH0116124 B2 JP H0116124B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ground
- height
- ultrasonic waves
- reaping
- processing circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 3
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 3
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 3
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 2
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 2
- 241001124569 Lycaenidae Species 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 235000013339 cereals Nutrition 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B17/00—Measuring arrangements characterised by the use of infrasonic, sonic or ultrasonic vibrations
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、地面に向けて超音波を間欠的に投射
する発信器、及び、前記投射された超音波のうち
地面発射したものを受ける受信器の夫々を、対車
体昇降操作自在な刈取処理部に、一体昇降自在に
付設すると共に、前記発信器から投射された超音
波が前記受信器に到達するまでの時間を前記刈取
処理部の対地高さと判別して、その対地高さを予
め設定された高さに近づけるように刈取処理部の
高さを制御する処理回路を設けたコンバインに関
する。
する発信器、及び、前記投射された超音波のうち
地面発射したものを受ける受信器の夫々を、対車
体昇降操作自在な刈取処理部に、一体昇降自在に
付設すると共に、前記発信器から投射された超音
波が前記受信器に到達するまでの時間を前記刈取
処理部の対地高さと判別して、その対地高さを予
め設定された高さに近づけるように刈取処理部の
高さを制御する処理回路を設けたコンバインに関
する。
かかるコンバインは、自動制御時においては刈
取処理部の対地高さを適正に維持して、穀稈の刈
取高さを一定にしようとするものである。従来、
その対地高さを検出する装置として、発信器及び
受信器の夫々を１個づつ設け、単に、地面の一箇
所に対する高さを検出するようにしているコンバ
インが供されていた。
取処理部の対地高さを適正に維持して、穀稈の刈
取高さを一定にしようとするものである。従来、
その対地高さを検出する装置として、発信器及び
受信器の夫々を１個づつ設け、単に、地面の一箇
所に対する高さを検出するようにしているコンバ
インが供されていた。
ところで、コンバインを使用する水稲用の圃場
には、田植え時に作業者が歩行した際の足跡等の
凹所が残存していることがあり、従来のコンバイ
ンで自動制御しながら刈取作業をする際には、前
記足跡等の局所的な凹所で対地高さ検出する誤検
出の虞れがあり、このため、刈取部を必要以上に
下降させて地面と接当する虞れがあつた。
には、田植え時に作業者が歩行した際の足跡等の
凹所が残存していることがあり、従来のコンバイ
ンで自動制御しながら刈取作業をする際には、前
記足跡等の局所的な凹所で対地高さ検出する誤検
出の虞れがあり、このため、刈取部を必要以上に
下降させて地面と接当する虞れがあつた。
又、圃場に石等の凸状物がある場合、その凸状
物が泥の盛り上がりか石か判別し難く、対地高さ
検出装置がその凸状物位置を外れた位置で対地高
さ検出することもあり、このため、その凸状物を
避けることなく刈取作業して凸状物に刈取処理部
を接当させる虞れがあり、刈取処理部の安全上、
問題があつた。
物が泥の盛り上がりか石か判別し難く、対地高さ
検出装置がその凸状物位置を外れた位置で対地高
さ検出することもあり、このため、その凸状物を
避けることなく刈取作業して凸状物に刈取処理部
を接当させる虞れがあり、刈取処理部の安全上、
問題があつた。
本発明は、上記実状を鑑みて為されたものであ
つて、その目的は、地面に存在する局部的な凹部
による誤検出を回避し、又、局部的な凸部を確実
に検出可能とするコンバインを提供することにあ
る。
つて、その目的は、地面に存在する局部的な凹部
による誤検出を回避し、又、局部的な凸部を確実
に検出可能とするコンバインを提供することにあ
る。
本発明にかかるコンバインは、地面に向けて超
音波を間欠的に投射する発信器、及び、前記投射
された超音波のうち地面発射したものを受ける受
信器の夫々を、対車体昇降操作自在な刈取処理部
に、一体昇降自在に付設すると共に、前記発信器
から投射された超音波が前記受信器に到達するま
での時間を前記刈取処理部の対地高さと判別し
て、その対地高さを予め設定された高さに近づけ
るように刈取処理部の高さを制御する処理回路を
設けたコンバインにおいて、前記受信器の１個に
対して、前記発信器の複数個を、同高さから同時
に異なる箇所に向けて超音波を投射するように設
ける、あるいは、前記発信器の１個に対して、前
記受信器の複数個を、異なる箇所で地面反射した
超音波を同高さで各別に受けるように設けると共
に、前記処理回路を、前記複数個の発信器から各
別投射された超音波のうち先に受信器に到達する
ものの時間、あるいは、超音波が前記複数個の受
信器に到達する時間のうちの最も短い側の時間を
対地高さと判別して前記処理回路に入力するよう
に構成してあることを特徴とする。
音波を間欠的に投射する発信器、及び、前記投射
された超音波のうち地面発射したものを受ける受
信器の夫々を、対車体昇降操作自在な刈取処理部
に、一体昇降自在に付設すると共に、前記発信器
から投射された超音波が前記受信器に到達するま
での時間を前記刈取処理部の対地高さと判別し
て、その対地高さを予め設定された高さに近づけ
るように刈取処理部の高さを制御する処理回路を
設けたコンバインにおいて、前記受信器の１個に
対して、前記発信器の複数個を、同高さから同時
に異なる箇所に向けて超音波を投射するように設
ける、あるいは、前記発信器の１個に対して、前
記受信器の複数個を、異なる箇所で地面反射した
超音波を同高さで各別に受けるように設けると共
に、前記処理回路を、前記複数個の発信器から各
別投射された超音波のうち先に受信器に到達する
ものの時間、あるいは、超音波が前記複数個の受
信器に到達する時間のうちの最も短い側の時間を
対地高さと判別して前記処理回路に入力するよう
に構成してあることを特徴とする。
次に、本発明の特徴構成による作用効果を述べ
る。
る。
すなわち、対地高さを検出するための超音波信
号を複数個発信してその地面発射、つまり反射波
を受信すること、または地面から反射した超音波
信号を複数個の受信器で受信することから、異な
る箇所の対地高さを検出できるようにしてあつ
て、さらに、その受信した信号のうちで最初の信
号を対地高さ信号として刈取処理部の昇降制御が
なされる構成であるから、地面に局部的に凹部が
あつても、その凹部からの反射信号は、他の反射
信号より遅く受信器に到達するので対地高さ信号
として処理されないことになり、よつて、その凹
部があることにより刈取処理部を必要以上に下げ
ることが防止され、そして、地面に局部的に凸部
がある場合は、超音波信号がその凸部で反射し得
る確率が高く、その凸部からの反射信号が最初に
受信されるので、その信号に基づき刈取処理部が
上昇するように制御され、よつて、凸部に刈取処
理部が接当することが確実に回避でき、以上のこ
とから、圃場に足跡や石等があつても刈取処理部
が安全な状態で昇降制御できるという効果を奏す
るものである。
号を複数個発信してその地面発射、つまり反射波
を受信すること、または地面から反射した超音波
信号を複数個の受信器で受信することから、異な
る箇所の対地高さを検出できるようにしてあつ
て、さらに、その受信した信号のうちで最初の信
号を対地高さ信号として刈取処理部の昇降制御が
なされる構成であるから、地面に局部的に凹部が
あつても、その凹部からの反射信号は、他の反射
信号より遅く受信器に到達するので対地高さ信号
として処理されないことになり、よつて、その凹
部があることにより刈取処理部を必要以上に下げ
ることが防止され、そして、地面に局部的に凸部
がある場合は、超音波信号がその凸部で反射し得
る確率が高く、その凸部からの反射信号が最初に
受信されるので、その信号に基づき刈取処理部が
上昇するように制御され、よつて、凸部に刈取処
理部が接当することが確実に回避でき、以上のこ
とから、圃場に足跡や石等があつても刈取処理部
が安全な状態で昇降制御できるという効果を奏す
るものである。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図に示すように、クローラ走行装置１、脱
穀装置２、運転席３等を備えた車体の前部に、圃
場に植えられた茎稈を引起す装置４、引起し茎稈
の株元を切断する刈刃５、刈取茎稈を後方へ搬送
する装置６等を備えた刈取処理部Ａを、流体圧シ
リンダ７によつて横軸芯Ｘ周りで昇降操作可能に
設け、もつて、コンバインを構成してある。
穀装置２、運転席３等を備えた車体の前部に、圃
場に植えられた茎稈を引起す装置４、引起し茎稈
の株元を切断する刈刃５、刈取茎稈を後方へ搬送
する装置６等を備えた刈取処理部Ａを、流体圧シ
リンダ７によつて横軸芯Ｘ周りで昇降操作可能に
設け、もつて、コンバインを構成してある。
第１図及び第２図に示すように、地面に向けて
超音波を間欠的に投射する発信器８の２個を、同
高さから同時に車体横巾方向において異なる箇所
に向けて超音波を投射する状態で前記引起し装置
４の下端側前部に取付けると共に、前記両発信器
８，８から投射された超音波のうち地面反射した
ものを受ける１個の受信器９を、前記両発信器
８，８の間に、位置させる状態で前記引起し装置
４の下端側前部に取付けてある。そして、前記引
起し装置４の下端側後部に、前記発信器８，８に
動作指令用の電圧信号を与える発信回路や前記受
信器９から電圧信号を増巾する回路等を備えた駆
動部１０を設けると共に、その駆動部１０からの
情報に基づいて、前記発信器８，８から各別投射
された超音波のうち先に前記受信器９に到達する
ものの時間を対地高さと判別して、刈取部Ａの対
地高さを設定範囲内に維持させるように前記流体
圧シリンダ７を作動させる処理回路を設け、もつ
て、車体のピツチング等に拘らず刈取部Ａの対地
高さ、つまり、刈高さを設定範囲内に維持させる
ことができるようにし、しかも、地面に局部的に
凹部が存在しても、それに拘らず刈高さを適正高
さに維持させることができるように構成してあ
る。
超音波を間欠的に投射する発信器８の２個を、同
高さから同時に車体横巾方向において異なる箇所
に向けて超音波を投射する状態で前記引起し装置
４の下端側前部に取付けると共に、前記両発信器
８，８から投射された超音波のうち地面反射した
ものを受ける１個の受信器９を、前記両発信器
８，８の間に、位置させる状態で前記引起し装置
４の下端側前部に取付けてある。そして、前記引
起し装置４の下端側後部に、前記発信器８，８に
動作指令用の電圧信号を与える発信回路や前記受
信器９から電圧信号を増巾する回路等を備えた駆
動部１０を設けると共に、その駆動部１０からの
情報に基づいて、前記発信器８，８から各別投射
された超音波のうち先に前記受信器９に到達する
ものの時間を対地高さと判別して、刈取部Ａの対
地高さを設定範囲内に維持させるように前記流体
圧シリンダ７を作動させる処理回路を設け、もつ
て、車体のピツチング等に拘らず刈取部Ａの対地
高さ、つまり、刈高さを設定範囲内に維持させる
ことができるようにし、しかも、地面に局部的に
凹部が存在しても、それに拘らず刈高さを適正高
さに維持させることができるように構成してあ
る。
前記処理回路について説明すれば、第３図に示
すように、刈取部Ａの対地高さを電圧値として設
定する設定器１１、前記駆動部１０からの信号に
基づいて刈取部Ａの実際の対地高さを電圧値に変
換する回路１２、前記設定器１１及び変換回路１
２夫々からの信号を比較して刈取部Ａの対地高さ
が適正範囲内にあるか否かを判別する回路１３、
及び、その判別回路１３の判別結果に基づいて前
記シリンダ７の電磁式制御弁１４を通電操作する
弁駆動回路１５を設けてある。
すように、刈取部Ａの対地高さを電圧値として設
定する設定器１１、前記駆動部１０からの信号に
基づいて刈取部Ａの実際の対地高さを電圧値に変
換する回路１２、前記設定器１１及び変換回路１
２夫々からの信号を比較して刈取部Ａの対地高さ
が適正範囲内にあるか否かを判別する回路１３、
及び、その判別回路１３の判別結果に基づいて前
記シリンダ７の電磁式制御弁１４を通電操作する
弁駆動回路１５を設けてある。
次に、別の実施例を説明する。
第４図は、前記発信器８の１個を設けると共
に、受信器９の２個を、車体横巾方向において異
なる箇所で地面反射した超音波を同高さで各別に
受けるように設けたものである。そして、この場
合、処理回路を構成するに、超音波が両受信器
９，９に到達する時間のうちの最も短い側のもの
を対地高さと判別するように構成することにな
る。
に、受信器９の２個を、車体横巾方向において異
なる箇所で地面反射した超音波を同高さで各別に
受けるように設けたものである。そして、この場
合、処理回路を構成するに、超音波が両受信器
９，９に到達する時間のうちの最も短い側のもの
を対地高さと判別するように構成することにな
る。
本発明を実施するに、１つの受信器９に対して
発信器８を３個以上に設けてもよく、又、１つの
発信器８に対して受信器９を３個以上設けてもよ
く、そして、異なる複数個所の対地高さを検出さ
せるに、車体横巾方向における複数箇所を検出さ
せる他、車体前後方向における複数箇所を検出さ
せるようにしてもよい。
発信器８を３個以上に設けてもよく、又、１つの
発信器８に対して受信器９を３個以上設けてもよ
く、そして、異なる複数個所の対地高さを検出さ
せるに、車体横巾方向における複数箇所を検出さ
せる他、車体前後方向における複数箇所を検出さ
せるようにしてもよい。
又、実施例では、処理回路によつて昇降用駆動
装置としての流体圧シリンダ７を作動させるもの
を例示したが、例えば、検出対地高さを発光ダイ
オード等を用いて数字によつて表示する装置を作
動させるようにしたり、あるいは、対地高さを合
成音成によつて発生する装置を作動させるように
して、作業者に知らせるようにしてもよい。
装置としての流体圧シリンダ７を作動させるもの
を例示したが、例えば、検出対地高さを発光ダイ
オード等を用いて数字によつて表示する装置を作
動させるようにしたり、あるいは、対地高さを合
成音成によつて発生する装置を作動させるように
して、作業者に知らせるようにしてもよい。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
図面は本発明に係るコンバインの実施例を例示
し、第１図はコンバイン前部の側面図、第２図は
発信器夫々の装着部を示す概略正面図、第３図は
ブロツク図、第４図は別の実施例の概略正面図で
ある。 ７……刈取処理部昇降用駆動装置、８……発信
器、９……受信器、Ａ……刈取処理部。
し、第１図はコンバイン前部の側面図、第２図は
発信器夫々の装着部を示す概略正面図、第３図は
ブロツク図、第４図は別の実施例の概略正面図で
ある。 ７……刈取処理部昇降用駆動装置、８……発信
器、９……受信器、Ａ……刈取処理部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 地面に向けて超音波を間欠的に投射する発信
器８、及び、前記投射された超音波のうち地面発
射したものを受ける受信器９の夫々を、対車体昇
降操作自在な刈取処理部Ａに、一体昇降自在に付
設すると共に、前記発信器８から投射された超音
波が前記受信器９に到達するまでの時間を前記刈
取処理部Ａの対地高さと判別して、その対地高さ
を予め設定された高さに近づけるように刈取処理
部Ａの高さを制御する処理回路を設けたコンバイ
ンであつて、前記受信器９の１個に対して、前記
発信器８の複数個を、同高さから同時に異なる箇
所に向けて超音波を投射するように設ける、ある
いは、前記発信器８の１個に対して、前記受信器
９の複数個を、異なる箇所で地面反射した超音波
を同高さで各別に受けるように設けると共に、前
記処理回路を、前記複数個の発信器８から各別投
射された超音波のうち先に受信器９に到達するも
のの時間、あるいは、超音波が前記複数個の受信
器９に到達する時間のうちの最も短い側の時間を
対地高さと判別して前記処理回路に入力するよう
に構成してあることを特徴とするコンバイン。 ２ 前記処理回路が、表示装置を作動させるもの
であることを特徴とする特許請求の範囲第１項に
記載のコンバイン。 ３ 前記処理回路が、前記刈取処理部Ａの対地高
さを設定範囲内に維持させるように、刈取処理部
昇降用駆動装置７を作動させるものであることを
特徴とする特許請求の範囲第１項に記載のコンバ
イン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23014382A JPS59116008A (ja) | 1982-12-22 | 1982-12-22 | コンバイン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23014382A JPS59116008A (ja) | 1982-12-22 | 1982-12-22 | コンバイン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59116008A JPS59116008A (ja) | 1984-07-04 |
| JPH0116124B2 true JPH0116124B2 (ja) | 1989-03-23 |
Family
ID=16903255
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23014382A Granted JPS59116008A (ja) | 1982-12-22 | 1982-12-22 | コンバイン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59116008A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0751004B2 (ja) * | 1987-09-14 | 1995-06-05 | セイレイ工業株式会社 | 対地作業車の高さ制御装置 |
| DE4306834C1 (de) * | 1993-03-05 | 1994-08-18 | Kleine Franz Maschf | Landwirtschaftliche Maschine, insbesondere Rübenerntemaschine |
| FR2859874B1 (fr) * | 2003-09-19 | 2006-11-24 | Moreau Jean Ets | Appareil agricole pour recolter des produits en terre tels que les betteraves equipe de moyens d'asservissement en hauteur |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4889277U (ja) * | 1972-01-29 | 1973-10-27 | ||
| JPS49117061U (ja) * | 1973-01-31 | 1974-10-05 |
-
1982
- 1982-12-22 JP JP23014382A patent/JPS59116008A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59116008A (ja) | 1984-07-04 |
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