JPH0233332B2 - Nosagyoki - Google Patents
NosagyokiInfo
- Publication number
- JPH0233332B2 JPH0233332B2 JP11000783A JP11000783A JPH0233332B2 JP H0233332 B2 JPH0233332 B2 JP H0233332B2 JP 11000783 A JP11000783 A JP 11000783A JP 11000783 A JP11000783 A JP 11000783A JP H0233332 B2 JPH0233332 B2 JP H0233332B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target value
- ground
- control
- height
- ultrasonic sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Harvester Elements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、農作業機、詳しくは、対地高さを制
御するために作業装置の対地高さを検出すべく、
地面に向けて超音波を発信する発信器とその反射
波を受ける発信器とからなる超音波センサーを設
けてあるとともに、制御目標値を設定する手段を
備えた農作業機に関する。
御するために作業装置の対地高さを検出すべく、
地面に向けて超音波を発信する発信器とその反射
波を受ける発信器とからなる超音波センサーを設
けてあるとともに、制御目標値を設定する手段を
備えた農作業機に関する。
従来より、超音波センサーによつて対地高さを
計測してこの計測値が設定された制御目標値とな
るように作業装置を自動的に昇降操作する昇降制
御が行なわれている。
計測してこの計測値が設定された制御目標値とな
るように作業装置を自動的に昇降操作する昇降制
御が行なわれている。
しかしながら、上記従来構造のものにあつて
は、制御目標値が変更された場合であつても、そ
の目標値に対する検出対地高さの差に対応して作
業装置を昇降操作する制御ゲインは同一であつた
ため、特に、前記目標値が標準的な高さより低く
設定されたような場合には、上昇操作の制御応答
が遅れて作業装置を地面に突込ませてしまうとい
うような不都合を生じる危険が有つた。
は、制御目標値が変更された場合であつても、そ
の目標値に対する検出対地高さの差に対応して作
業装置を昇降操作する制御ゲインは同一であつた
ため、特に、前記目標値が標準的な高さより低く
設定されたような場合には、上昇操作の制御応答
が遅れて作業装置を地面に突込ませてしまうとい
うような不都合を生じる危険が有つた。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、制御目標値の変更に対応して
作業装置を上昇させる制御応答を自動的に変更す
る手段を備えた農作業機を提供することにある。
つて、その目的は、制御目標値の変更に対応して
作業装置を上昇させる制御応答を自動的に変更す
る手段を備えた農作業機を提供することにある。
上記目的を達成すべく、本発明による農作業機
は、前記制御目標値が標準目標値よりも低い方向
に変更された場合には、その制御目標値と前記超
音波センサーによる検出対地高さとの差に対応し
て前記作業装置を上昇制御する制御ゲインを自動
的に大きくするように制御する手段を設けてある
点に特徴を有する。
は、前記制御目標値が標準目標値よりも低い方向
に変更された場合には、その制御目標値と前記超
音波センサーによる検出対地高さとの差に対応し
て前記作業装置を上昇制御する制御ゲインを自動
的に大きくするように制御する手段を設けてある
点に特徴を有する。
上記特徴故に、下記の如き優れた効果を発揮す
るに至つた。
るに至つた。
即ち、制御目標値が標準目標値よりも低い方向
へ変更されると、自動的に作業装置を上昇させる
制御ゲインが検出値と目標値との差に対応して大
きくなるように制御されるので、目標値より検出
値が低い場合の作業装置の上昇速度すなわち制御
応答が速くなり、目標値が低く設定されているに
も拘らず誤まつて刈取部を地面に突込ませてしま
う、というような危険を未然にかつ確実に防止で
きるに至つた。
へ変更されると、自動的に作業装置を上昇させる
制御ゲインが検出値と目標値との差に対応して大
きくなるように制御されるので、目標値より検出
値が低い場合の作業装置の上昇速度すなわち制御
応答が速くなり、目標値が低く設定されているに
も拘らず誤まつて刈取部を地面に突込ませてしま
う、というような危険を未然にかつ確実に防止で
きるに至つた。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。
る。
第１図に示すように、クローラ走行装置２を装
備した機体１の前部に、横軸芯Ｐ周りに作業装置
としての刈取部３を、油圧シリンダー４によつて
揺動自在に設けて、農作業機としてのコンバイン
を構成してある。
備した機体１の前部に、横軸芯Ｐ周りに作業装置
としての刈取部３を、油圧シリンダー４によつて
揺動自在に設けて、農作業機としてのコンバイン
を構成してある。
前記刈取部３を構成するに、引起し装置５、刈
取装置６、搬送装置７を設けるとともに、前記先
端に分草具８…を支持フレーム９に固着してあ
り、この分草具８の背後に支持フレーム９の上方
に配置する状態で刈取部３の対地高さＨを検出す
る発信器１０と受信器１１よりなる超音波センサ
ー１２を設けてある。
取装置６、搬送装置７を設けるとともに、前記先
端に分草具８…を支持フレーム９に固着してあ
り、この分草具８の背後に支持フレーム９の上方
に配置する状態で刈取部３の対地高さＨを検出す
る発信器１０と受信器１１よりなる超音波センサ
ー１２を設けてある。
そして、後記制御目標値としての目標対地高さ
Ho′を設定する手段としてのポテンシヨメータＲ
によつて設定した目標値Ho′と前記超音波センサ
ー１２による検出対地高さＨとの差に対応した制
御ゲインＤで刈取部３の対地高さが前記目標値
Ho′となるように前記油圧シリンダ４を作動させ
て刈取部３を自動的に昇降させるのである。
Ho′を設定する手段としてのポテンシヨメータＲ
によつて設定した目標値Ho′と前記超音波センサ
ー１２による検出対地高さＨとの差に対応した制
御ゲインＤで刈取部３の対地高さが前記目標値
Ho′となるように前記油圧シリンダ４を作動させ
て刈取部３を自動的に昇降させるのである。
以下、刈取部３を自動的に昇降操作する刈高さ
制御の制御システムについて説明する。
制御の制御システムについて説明する。
第２図に示すように、主要部をマイクロコンピ
ユータによつて構成してある制御装置１３に目標
値設定手段としてのポテンシヨメータＲからの目
標対地高さHo′および前記超音波センサー１２か
らの対地高さＨ検出信号を入力してあり、予め設
定してある標準対地高さHoと目標値Ho′とを比
較し、目標値Ho′が標準値Hoより低い場合は、
前記刈取部３を上昇操作する制御ゲインを全体に
高くなるように変更するとともに、検出対地高さ
Ｈが目標値Ho′に一致するように前記油圧シリン
ダ４を作動させる電磁バルブ１４を駆動すべく構
成してある。
ユータによつて構成してある制御装置１３に目標
値設定手段としてのポテンシヨメータＲからの目
標対地高さHo′および前記超音波センサー１２か
らの対地高さＨ検出信号を入力してあり、予め設
定してある標準対地高さHoと目標値Ho′とを比
較し、目標値Ho′が標準値Hoより低い場合は、
前記刈取部３を上昇操作する制御ゲインを全体に
高くなるように変更するとともに、検出対地高さ
Ｈが目標値Ho′に一致するように前記油圧シリン
ダ４を作動させる電磁バルブ１４を駆動すべく構
成してある。
前記制御ゲインの変更は、本実施例では前記刈
取部３の上昇速度を変更するものである。具体的
には、前記電磁バルブ１４を駆動する制御信号と
してのパルス電流のデユーテイー比Ｄを変更する
ことによつて行なうべく構成してある。
取部３の上昇速度を変更するものである。具体的
には、前記電磁バルブ１４を駆動する制御信号と
してのパルス電流のデユーテイー比Ｄを変更する
ことによつて行なうべく構成してある。
即ち、前記目標値Ho′が標準値Ho以上である
場合は通常の目標値Ho′と検出値Ｈとの偏差に応
じたデユーテイ比Ｄで電磁バルブ１４を駆動する
とともに、目標値Ho′が標準値Hoより低く設定
された場合は、第３図に示すように、複数分割し
てある各高さエリアHo′，±Δ，H1〜H6に夫々対
応して前記デユーテイ比Ｄをデユーテイ比D0〜
D4で示すように目標値Ho′からの検出値Ｈの偏差
に対応して増加すべく設定してあるとともに、刈
取部３を上昇操作すべき目標値Ho′とその誤許容
差±Δより下方のエリアでは前記目標値Ho′より
上方のエリアよりデユーテイ比Ｄが大きくなるよ
うに、すなわち制御ゲインを高く設定してあり、
刈取部３の上昇速度が下降速度より速くなるよう
にしてある。
場合は通常の目標値Ho′と検出値Ｈとの偏差に応
じたデユーテイ比Ｄで電磁バルブ１４を駆動する
とともに、目標値Ho′が標準値Hoより低く設定
された場合は、第３図に示すように、複数分割し
てある各高さエリアHo′，±Δ，H1〜H6に夫々対
応して前記デユーテイ比Ｄをデユーテイ比D0〜
D4で示すように目標値Ho′からの検出値Ｈの偏差
に対応して増加すべく設定してあるとともに、刈
取部３を上昇操作すべき目標値Ho′とその誤許容
差±Δより下方のエリアでは前記目標値Ho′より
上方のエリアよりデユーテイ比Ｄが大きくなるよ
うに、すなわち制御ゲインを高く設定してあり、
刈取部３の上昇速度が下降速度より速くなるよう
にしてある。
尚、第４図は以上説明した制御装置１３の動作
を示すフローチヤートである。
を示すフローチヤートである。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
図面は本発明に係る農作業機の実施例を示し、
第１図はコンバインの前部側面図、第２図は制御
システムのブロツク図、第３図は検出対地高さと
制御ゲインの関係の説明図、そして、第４図は制
御装置の動作を示すフローチヤートである。 ３……作業装置、１０……発信器、１１……受
信器、１２……超音波センサー、Ｒ……目標値設
定手段、Ho′……目標値、Ho……標準目標値、
Ｈ……検出対地高さ、Ｄ……制御ゲイン。
第１図はコンバインの前部側面図、第２図は制御
システムのブロツク図、第３図は検出対地高さと
制御ゲインの関係の説明図、そして、第４図は制
御装置の動作を示すフローチヤートである。 ３……作業装置、１０……発信器、１１……受
信器、１２……超音波センサー、Ｒ……目標値設
定手段、Ho′……目標値、Ho……標準目標値、
Ｈ……検出対地高さ、Ｄ……制御ゲイン。
Claims (1)
- １ 対地高さを制御するために作業装置３の対地
高さを検出すべく、地面に向けて超音波を発信す
る発信器１０とその反射波を受ける発信器１１と
からなる超音波センサー１２を設けてあるととも
に、制御目標値Ho′を設定する手段Ｒを備えた農
作業機において、前記制御目標値Ho′が標準目標
値Hoよりも低い方向へ変更された場合には、そ
の制御目標値Ho′と前記超音波センサー１２によ
る検出対地高さＨとの差に対応して前記作業装置
３を上昇制御する制御ゲインＤを自動的に大きく
するように制御する手段を設けてある農作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11000783A JPH0233332B2 (ja) | 1983-06-17 | 1983-06-17 | Nosagyoki |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11000783A JPH0233332B2 (ja) | 1983-06-17 | 1983-06-17 | Nosagyoki |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS602113A JPS602113A (ja) | 1985-01-08 |
| JPH0233332B2 true JPH0233332B2 (ja) | 1990-07-26 |
Family
ID=14524738
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11000783A Expired - Lifetime JPH0233332B2 (ja) | 1983-06-17 | 1983-06-17 | Nosagyoki |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0233332B2 (ja) |
-
1983
- 1983-06-17 JP JP11000783A patent/JPH0233332B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS602113A (ja) | 1985-01-08 |
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