JPH0212806Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0212806Y2 JPH0212806Y2 JP1982092338U JP9233882U JPH0212806Y2 JP H0212806 Y2 JPH0212806 Y2 JP H0212806Y2 JP 1982092338 U JP1982092338 U JP 1982092338U JP 9233882 U JP9233882 U JP 9233882U JP H0212806 Y2 JPH0212806 Y2 JP H0212806Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- height
- ground
- sensor
- reaping section
- tilt
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 241001124569 Lycaenidae Species 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本考案はコンバインに係り、詳しくは、対地高
さを検出する非接触式の高さセンサーと、刈取部
における適正高さを設定するための基準高さ信号
を出力する高さ設定手段とを備え、前記高さセン
サーによる刈取部の対地高さ検出値が前記高さ設
定手段で設定された基準高さ設定値に近づくよう
に、刈取部昇降装置を自動昇降制御する制御装置
を備えたコンバインに関する。
さを検出する非接触式の高さセンサーと、刈取部
における適正高さを設定するための基準高さ信号
を出力する高さ設定手段とを備え、前記高さセン
サーによる刈取部の対地高さ検出値が前記高さ設
定手段で設定された基準高さ設定値に近づくよう
に、刈取部昇降装置を自動昇降制御する制御装置
を備えたコンバインに関する。
従来この種のコンバインにおいては、刈取部に
設けられた非接触式である超音波高さセンサーに
よりその対地高さを測定し、この測定結果を所定
回数サンプリングした計測値を平均化した値に基
いて、前記刈取部を自動昇降させて刈高さを一定
にするべく制御する手段が採用されている。
設けられた非接触式である超音波高さセンサーに
よりその対地高さを測定し、この測定結果を所定
回数サンプリングした計測値を平均化した値に基
いて、前記刈取部を自動昇降させて刈高さを一定
にするべく制御する手段が採用されている。
しかしながら、平坦でない圃場、あるいは、湿
田等のように圃場地面状態が軟弱な場合には地面
にクローラの片方がめり込んだりして、機体が傾
いて、前記超音波高さセンサーが刈取部全体とし
ての正常な対地高さを検出できなくなつて、その
結果、不必要に刈取部を下降させたり、あるい
は、機体の左右傾斜によつて下がつている側の刈
取部を地面に突込ませてしまうという欠点が有つ
た。
田等のように圃場地面状態が軟弱な場合には地面
にクローラの片方がめり込んだりして、機体が傾
いて、前記超音波高さセンサーが刈取部全体とし
ての正常な対地高さを検出できなくなつて、その
結果、不必要に刈取部を下降させたり、あるい
は、機体の左右傾斜によつて下がつている側の刈
取部を地面に突込ませてしまうという欠点が有つ
た。
本考案は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、平坦でない圃場、あるいは湿
田等の地面状態が悪い圃場で機体が左右方向に傾
いて走行する場合であつても、その左右傾斜によ
つて生ずる刈取部の最も対地高さが低くなる部位
から遠い部分の刈取部が地面に突込むことが無い
ように刈高さ制御を行えるようにすることにあ
る。
つて、その目的は、平坦でない圃場、あるいは湿
田等の地面状態が悪い圃場で機体が左右方向に傾
いて走行する場合であつても、その左右傾斜によ
つて生ずる刈取部の最も対地高さが低くなる部位
から遠い部分の刈取部が地面に突込むことが無い
ように刈高さ制御を行えるようにすることにあ
る。
上記目的を達成するために本考案は、冒頭に記
載したコンバインにおいて、機体の左右の傾き角
度を検出する傾きセンサーを設けるとともに、機
体の左右傾斜に伴つて低位となつた側の刈取部の
側端部における対地高さが前記適正高さに近い値
となるように、前記傾きセンサーで検出される傾
き角度に応じて、前記高さ設定手段における基準
高さ設定値を補正する補正手段を備えていること
を特徴構成とする。
載したコンバインにおいて、機体の左右の傾き角
度を検出する傾きセンサーを設けるとともに、機
体の左右傾斜に伴つて低位となつた側の刈取部の
側端部における対地高さが前記適正高さに近い値
となるように、前記傾きセンサーで検出される傾
き角度に応じて、前記高さ設定手段における基準
高さ設定値を補正する補正手段を備えていること
を特徴構成とする。
即ち、機体が左右方向に傾いた場合には、その
傾きに対応して、対地高さ検出値を、刈取部の最
も対地高さが低くなる部位における対地高さとな
るように、つまり、安全サイドに補正した対地高
さに基いて、刈取部を自動昇降制御するので、高
さセンサーの取付部よりも対地高さが低くなる部
分の刈取部を地面に突込ませるという不都合が解
消されると共に、湿田等の軟弱な圃場でクローラ
走行跡等の地面の大きな凹部が有つて機体の片側
が降下したような場合であつても、同様に対地高
さを自動的に補正するので、例えば、高さセンサ
ーが刈取部の左右一側端に設けられている場合に
おいて、反高さセンサー側が低くなるように左右
傾斜すると、最も対地高さの高くなる部位に合わ
せて刈取部の昇降制御が行われることによる不必
要な刈取部の下降も防止されることになる。
傾きに対応して、対地高さ検出値を、刈取部の最
も対地高さが低くなる部位における対地高さとな
るように、つまり、安全サイドに補正した対地高
さに基いて、刈取部を自動昇降制御するので、高
さセンサーの取付部よりも対地高さが低くなる部
分の刈取部を地面に突込ませるという不都合が解
消されると共に、湿田等の軟弱な圃場でクローラ
走行跡等の地面の大きな凹部が有つて機体の片側
が降下したような場合であつても、同様に対地高
さを自動的に補正するので、例えば、高さセンサ
ーが刈取部の左右一側端に設けられている場合に
おいて、反高さセンサー側が低くなるように左右
傾斜すると、最も対地高さの高くなる部位に合わ
せて刈取部の昇降制御が行われることによる不必
要な刈取部の下降も防止されることになる。
従つて、従来の欠点を解消して効果的に刈高さ
制御を行うことが可能になつたのである。
制御を行うことが可能になつたのである。
以下、本考案の実施例を図面に基いて説明す
る。
る。
第１図に示すように引起装置２、刈刃３、およ
び、搬送装置４から成る刈取部１を、クローラ走
行装置５を備えた走行車体の前部に、刈取部昇降
装置としての油圧シリンダ６の伸縮により揺動昇
降自在に設けてコンバインを構成してある。
び、搬送装置４から成る刈取部１を、クローラ走
行装置５を備えた走行車体の前部に、刈取部昇降
装置としての油圧シリンダ６の伸縮により揺動昇
降自在に設けてコンバインを構成してある。
前記引起装置２の前方には分草具７…が設けら
れ、この分草具７…は夫々その背面において刈取
部１の支持フレーム８に固着されている。そし
て、この支持フレーム８に対地高さを測定するた
めの超音波高さセンサー９が取付けられている。
れ、この分草具７…は夫々その背面において刈取
部１の支持フレーム８に固着されている。そし
て、この支持フレーム８に対地高さを測定するた
めの超音波高さセンサー９が取付けられている。
前記超音波高さセンサー９は地面に向けて超音
波を発信する発振器１０とその反射波を受信する
受信器１１とから成り、この超音波高さセンサー
９の発信時から受信時までの時間を測定すること
により、前記刈取部１の対地高さを検出するよう
に構成されている。
波を発信する発振器１０とその反射波を受信する
受信器１１とから成り、この超音波高さセンサー
９の発信時から受信時までの時間を測定すること
により、前記刈取部１の対地高さを検出するよう
に構成されている。
更に、前記刈取部１後方の機体側に機体の左右
方向の傾きを検出する下記構成の傾きセンサー１
２が設けてあり、この傾きセンサー１２の傾き検
出結果に基いて、前記超音波高さセンサー９によ
つて検出された対地高さを、刈取部１の最も対地
高さが低くなる部位における対地高さとなるよう
に補正すべく構成してある。
方向の傾きを検出する下記構成の傾きセンサー１
２が設けてあり、この傾きセンサー１２の傾き検
出結果に基いて、前記超音波高さセンサー９によ
つて検出された対地高さを、刈取部１の最も対地
高さが低くなる部位における対地高さとなるよう
に補正すべく構成してある。
前記傾きセンサー１２を構成するに、第２図に
示すように、下端に重錘１３を固着してある棒状
部材１４を上方に設けた支点１５において横軸心
Ｐ回りに左右方向に揺動自在に設けるとともに、
前記部材１４の軸心Ｐ回りの回動角θに対応した
電圧Ｖを発生すべく前記支点１５に高さ設定手段
としてのポテンシヨメータ１６を設けてある。
示すように、下端に重錘１３を固着してある棒状
部材１４を上方に設けた支点１５において横軸心
Ｐ回りに左右方向に揺動自在に設けるとともに、
前記部材１４の軸心Ｐ回りの回動角θに対応した
電圧Ｖを発生すべく前記支点１５に高さ設定手段
としてのポテンシヨメータ１６を設けてある。
前記重錘１３は、機体が不当にローリングした
場合、前記部材１４不必要に揺動しないようにス
トツパー１７…を内周に設け、かつ、ダンピング
用オイル１８を充填されたオイルポツト１９中に
配置されている。
場合、前記部材１４不必要に揺動しないようにス
トツパー１７…を内周に設け、かつ、ダンピング
用オイル１８を充填されたオイルポツト１９中に
配置されている。
このように構成された傾きセンサー１２は前記
重錘１３の働きにより、たとえ機体が左右に揺動
しても地面に対して常に鉛直に維持されている。
したがつて、機体が左右に傾くと、前記ポテンン
シヨメータ１６は、結果的にこの機体の左右傾き
角度θに対応した電圧Ｖを発生するのである。
重錘１３の働きにより、たとえ機体が左右に揺動
しても地面に対して常に鉛直に維持されている。
したがつて、機体が左右に傾くと、前記ポテンン
シヨメータ１６は、結果的にこの機体の左右傾き
角度θに対応した電圧Ｖを発生するのである。
以下、第３図および第４図により超音波高さセ
ンサー９による対地高さ検出機構、傾き検出セン
サー１２による傾き検出機構、およびこの両セン
サー９，１２の検出結果に基いた刈高さ制御機構
について説明する。
ンサー９による対地高さ検出機構、傾き検出セン
サー１２による傾き検出機構、およびこの両セン
サー９，１２の検出結果に基いた刈高さ制御機構
について説明する。
マイクロコンピユータから成る制御演算装置２
０に設けられたタイマー２１により設定された所
定周期間隔でCPU２２よりＩ／Ｏポート２３を
介して出力されるタイミング信号P1により前記
超音波高さセンサー９の発振器１０は地面に向け
て間歇的に超音波を放射し、同時に、カウンター
２４が起動される。
０に設けられたタイマー２１により設定された所
定周期間隔でCPU２２よりＩ／Ｏポート２３を
介して出力されるタイミング信号P1により前記
超音波高さセンサー９の発振器１０は地面に向け
て間歇的に超音波を放射し、同時に、カウンター
２４が起動される。
そして、前記受信器１１により反射波が受信さ
れると、この受信器１１からの受信信号P2が前
記Ｉ／Ｏポート２３介してCPU２２に入力され、
カウンター２４が停止される。
れると、この受信器１１からの受信信号P2が前
記Ｉ／Ｏポート２３介してCPU２２に入力され、
カウンター２４が停止される。
次に、前記超音波の送信時に起動され受信時に
停止されたカウンター２４のカウント値に基い
て、前記CPU２２は高さＨをメモリ２５に記憶
されたプログラムに従つて演算し、この計測値Ｈ
を所定のアドレスに記憶する。
停止されたカウンター２４のカウント値に基い
て、前記CPU２２は高さＨをメモリ２５に記憶
されたプログラムに従つて演算し、この計測値Ｈ
を所定のアドレスに記憶する。
同時に、前記傾きセンサー１２のポテンシヨメ
ータ１６の発生電圧ＶをＡ／Ｄコンバータ２６に
よつてデジタル値に変換した機体の傾きに対応し
た電圧を前記Ｉ／Ｏポート２３を介してCPU２
２に入力して、傾き角度θを演算する。
ータ１６の発生電圧ＶをＡ／Ｄコンバータ２６に
よつてデジタル値に変換した機体の傾きに対応し
た電圧を前記Ｉ／Ｏポート２３を介してCPU２
２に入力して、傾き角度θを演算する。
そして、第４図に示すようにこの傾き角度θ及
び傾き方向に基いて、対地高さの補正量H′を演
算する。
び傾き方向に基いて、対地高さの補正量H′を演
算する。
即ち、左に傾いた場合は下記(i)式に基いて、右
に傾いた場合は(ii)式に基いて、刈取部１の対地高
さが低い方を補正すべく補正量H′を算出するの
である。
に傾いた場合は(ii)式に基いて、刈取部１の対地高
さが低い方を補正すべく補正量H′を算出するの
である。
H′＝L2sinθ……(i)（左に傾いた場合）
H′＝L1sinθ……(ii)（右に傾いた場合）
そして、ポテンシヨメータ１６における基準高
さ設定値H0を、予め設定された目標の適正高さ
ｈをしてH0＝ｈ＋H′として補正し、この補正さ
れた基準高さ設定値H0と対地高さ検出値Ｈとを
比較して、前記油圧シリンダ６の電磁バルブ２７
をバツフアー回路２８を介して駆動して、刈取部
１を昇降し、刈高さを適正値に保つべく制御する
のである。
さ設定値H0を、予め設定された目標の適正高さ
ｈをしてH0＝ｈ＋H′として補正し、この補正さ
れた基準高さ設定値H0と対地高さ検出値Ｈとを
比較して、前記油圧シリンダ６の電磁バルブ２７
をバツフアー回路２８を介して駆動して、刈取部
１を昇降し、刈高さを適正値に保つべく制御する
のである。
尚、２９は油圧ポンプで、S1は刈取部１が作動
状態であることを制御装置２０に入力するための
刈取クラツチ部に設けたスイツチである。
状態であることを制御装置２０に入力するための
刈取クラツチ部に設けたスイツチである。
ところで、本考案の実施例においては、対地高
さを検出する高さセンサー９を刈取部１の分草具
７の中央部分の後方に設けた構成の場合について
説明したが、この高さセンサー９は既刈地側また
は見刈地側等刈取部１の端部に設けた構成として
もよい。
さを検出する高さセンサー９を刈取部１の分草具
７の中央部分の後方に設けた構成の場合について
説明したが、この高さセンサー９は既刈地側また
は見刈地側等刈取部１の端部に設けた構成として
もよい。
この場合には、前記傾きセンサー１２による機
体左右傾き角度θに基いた補正ｈ＋H′は前記高
さセンサー９の取付端部と反対側の刈取部１端部
がこの高さセンサー９より相対的に低くなるよう
な左右傾き方向の場合のみ補正すべく構成しても
よい。
体左右傾き角度θに基いた補正ｈ＋H′は前記高
さセンサー９の取付端部と反対側の刈取部１端部
がこの高さセンサー９より相対的に低くなるよう
な左右傾き方向の場合のみ補正すべく構成しても
よい。
尚、実用新案登録請求の範囲の項に図面との対
照を便利にする為に符号を記すが、該記入により
本考案は添付図面の構造に限定されるものではな
い。
照を便利にする為に符号を記すが、該記入により
本考案は添付図面の構造に限定されるものではな
い。
図面は本考案に係るコンバインの実施例を示
し、第１図はコンバインの前部側面図、第２図は
傾きセンサー構造の斜視図、第３図は対地高さ検
出値の傾き補正の概念図、第４図は制御機構のブ
ロツク図、そして、第５図はその動作を示すフロ
ーチヤートである。 １……刈取部、６……刈取部昇降装置、９……
高さセンサー、１２……傾きセンサー、１６……
高さ設定手段、２０……制御装置、θ……傾き角
度、ｈ……適正高さ、Ｈ……対地高さ、H0……
基準高さ設定値。
し、第１図はコンバインの前部側面図、第２図は
傾きセンサー構造の斜視図、第３図は対地高さ検
出値の傾き補正の概念図、第４図は制御機構のブ
ロツク図、そして、第５図はその動作を示すフロ
ーチヤートである。 １……刈取部、６……刈取部昇降装置、９……
高さセンサー、１２……傾きセンサー、１６……
高さ設定手段、２０……制御装置、θ……傾き角
度、ｈ……適正高さ、Ｈ……対地高さ、H0……
基準高さ設定値。
Claims (1)
- 対地高さを検出する非接触式の高さセンサー９
と、刈取部１における適正高さｈを設定するため
の基準高さ信号を出力する高さ設定手段１６とを
備え、前記高さセンサー９による刈取部１の対地
高さ検出値Ｈが前記高さ設定手段１６で設定され
た基準高さ設定値Hoに近づくように、刈取部昇
降装置６を自動昇降制御する制御装置２０を備え
たコンバインであつて、機体の左右の傾き角度θ
を検出する傾きセンサー１２を設けるとともに、
機体の左右傾斜に伴つて低位となつた側の刈取部
１の側端部における対地高さが前記適正高さｈに
近い値となるように、前記傾きセンサー１２で検
出される傾き角度θに応じて、前記高さ設定手段
１６における基準高さ設定値Hoを補正する補正
手段を備えていることを特徴とするコンバイン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9233882U JPS58192512U (ja) | 1982-06-18 | 1982-06-18 | コンバイン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9233882U JPS58192512U (ja) | 1982-06-18 | 1982-06-18 | コンバイン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58192512U JPS58192512U (ja) | 1983-12-21 |
| JPH0212806Y2 true JPH0212806Y2 (ja) | 1990-04-10 |
Family
ID=30100493
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9233882U Granted JPS58192512U (ja) | 1982-06-18 | 1982-06-18 | コンバイン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58192512U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62198304A (ja) * | 1986-02-26 | 1987-09-02 | 株式会社クボタ | 対地作業装置の制御構造 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5415211U (ja) * | 1977-07-05 | 1979-01-31 | ||
| JPS553A (en) * | 1978-02-22 | 1980-01-05 | Fujisawa Pharmaceut Co Ltd | Production of 2-amino-3-butynoic acid |
| JPS5539690U (ja) * | 1978-09-08 | 1980-03-14 |
-
1982
- 1982-06-18 JP JP9233882U patent/JPS58192512U/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5415211U (ja) * | 1977-07-05 | 1979-01-31 | ||
| JPS553A (en) * | 1978-02-22 | 1980-01-05 | Fujisawa Pharmaceut Co Ltd | Production of 2-amino-3-butynoic acid |
| JPS5539690U (ja) * | 1978-09-08 | 1980-03-14 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58192512U (ja) | 1983-12-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA1254286A (en) | Plowing depth detecting system for rotary plow | |
| JPH0212806Y2 (ja) | ||
| KR20170007275A (ko) | 승용 이앙기 | |
| JPS6356763B2 (ja) | ||
| JP3523987B2 (ja) | 移動農機の作業高さ制御装置 | |
| JPH0216582Y2 (ja) | ||
| JP3669947B2 (ja) | 作業機のローリング制御装置 | |
| JPH0222Y2 (ja) | ||
| JPH025704Y2 (ja) | ||
| JP4041255B2 (ja) | 田植機 | |
| JPH0123232Y2 (ja) | ||
| JP2627820B2 (ja) | 車間距離警報装置 | |
| JPH0154964B2 (ja) | ||
| JPH0132492Y2 (ja) | ||
| JP2694074B2 (ja) | 田植機 | |
| JPS6245541Y2 (ja) | ||
| JPS6127001B2 (ja) | ||
| JP2000232803A (ja) | 作業車両のローリング制御装置 | |
| JP3722545B2 (ja) | 車速検出装置 | |
| JPH0233332B2 (ja) | Nosagyoki | |
| JPH11275910A (ja) | トラクタ | |
| JPH0441784Y2 (ja) | ||
| JPH04304804A (ja) | 作業装置の昇降制御装置 | |
| JPS631787Y2 (ja) | ||
| JPH0751004B2 (ja) | 対地作業車の高さ制御装置 |