JPH025704Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH025704Y2 JPH025704Y2 JP1983003896U JP389683U JPH025704Y2 JP H025704 Y2 JPH025704 Y2 JP H025704Y2 JP 1983003896 U JP1983003896 U JP 1983003896U JP 389683 U JP389683 U JP 389683U JP H025704 Y2 JPH025704 Y2 JP H025704Y2
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- height
- ground
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- Expired
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- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Harvester Elements (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、対地高さ検出センサーの検出結果に
基づいて作業装置を自動昇降させて、目標高さを
設定する高さ設定器で設定した目標高さ範囲内に
前記作業装置の対地高さを維持するよう構成した
農作業機における作業装置の対地高さ制御装置に
関するものである。
基づいて作業装置を自動昇降させて、目標高さを
設定する高さ設定器で設定した目標高さ範囲内に
前記作業装置の対地高さを維持するよう構成した
農作業機における作業装置の対地高さ制御装置に
関するものである。
上記対地高さ制御装置においてはその制御感度
が設定高さに関係なく予め一定に設定してあり、
かつ、目標高さを低く設定した時における作業装
置の圃場への接触や突入を確実に回避するために
高感度に設定してあつた。このため、圃場に接触
するおそれがなく、あまり精度を必要としない高
い目標高さに設定した時においても感度の高い昇
降制御が頻繁に行われて、不必要な昇降作動によ
つて装置の損耗を早めるばかりでなく、昇降作動
の反力が走行機体に伝わつて、乗心地を悪化する
ものであつた。
が設定高さに関係なく予め一定に設定してあり、
かつ、目標高さを低く設定した時における作業装
置の圃場への接触や突入を確実に回避するために
高感度に設定してあつた。このため、圃場に接触
するおそれがなく、あまり精度を必要としない高
い目標高さに設定した時においても感度の高い昇
降制御が頻繁に行われて、不必要な昇降作動によ
つて装置の損耗を早めるばかりでなく、昇降作動
の反力が走行機体に伝わつて、乗心地を悪化する
ものであつた。
本考案は、このような不具合をなくすことを目
的としたものであつて、冒記構成の対地高さ制御
装置において、目標高さが高く設定されるほど、
制御感度を鈍くするように、前記設定器と感度調
節手段とを連係してあることを特徴とするもので
ある。
的としたものであつて、冒記構成の対地高さ制御
装置において、目標高さが高く設定されるほど、
制御感度を鈍くするように、前記設定器と感度調
節手段とを連係してあることを特徴とするもので
ある。
上記構成によれば、目標高さを低く設定した時
には敏感な昇降制御を精度よく行うことができる
とともに、目標高さを高く設定した時には鈍感な
制御状態にして制御作動頻度を低くし、不必要な
制御作動による装置の早期損耗と乗心地の悪化を
抑えることができた。
には敏感な昇降制御を精度よく行うことができる
とともに、目標高さを高く設定した時には鈍感な
制御状態にして制御作動頻度を低くし、不必要な
制御作動による装置の早期損耗と乗心地の悪化を
抑えることができた。
しかも、制御感度の変更は目標高さの設定調節
に連動して自動的に行われるものであるから、専
用の感度調節具で任意に調節する場合に見られる
操作忘れや誤操作を招くおそれが全くなく、常に
設定された目標高さに応じた適正な感度による対
地高さ制御を行うことができ、実用上の効果が高
いものである。
に連動して自動的に行われるものであるから、専
用の感度調節具で任意に調節する場合に見られる
操作忘れや誤操作を招くおそれが全くなく、常に
設定された目標高さに応じた適正な感度による対
地高さ制御を行うことができ、実用上の効果が高
いものである。
以下、本考案の実施例を図面に基いて説明す
る。
る。
第１図に示すように、引起装置２、刈刃３、お
よび、刈取穀稈搬送装置４から成る作業装置とし
ての刈取部１を、クローラ走行装置５を備えた走
行車体の前部に、油圧シリンダ６の伸縮により揺
動昇降自在に設けて農作業機としてのコンバイン
を構成してある。
よび、刈取穀稈搬送装置４から成る作業装置とし
ての刈取部１を、クローラ走行装置５を備えた走
行車体の前部に、油圧シリンダ６の伸縮により揺
動昇降自在に設けて農作業機としてのコンバイン
を構成してある。
前記引起装置２の前方には分草具７・・が設け
られ、この分草具７・・は夫々その背面において
刈取部１の支持フレーム８に固着されている。そ
して、この支持フレーム８に対地高さを測定する
ための超音波センサー９が取付けられている。
られ、この分草具７・・は夫々その背面において
刈取部１の支持フレーム８に固着されている。そ
して、この支持フレーム８に対地高さを測定する
ための超音波センサー９が取付けられている。
前記超音波センサー９は地面に向けて超音波を
発信する発振器１０とその反射波を受信する受信
器１１とから成り、この超音波センサー９の発信
時から受信時までの時間を計測することにより、
前記刈取部１の対地高さを検出するように構成さ
れている。
発信する発振器１０とその反射波を受信する受信
器１１とから成り、この超音波センサー９の発信
時から受信時までの時間を計測することにより、
前記刈取部１の対地高さを検出するように構成さ
れている。
以下、第２図および第３図により超音波センサ
ー９による対地高さ検出機構および対地高さ制御
装置としての刈高さ制御装置の基本構成及び作動
について説明する。
ー９による対地高さ検出機構および対地高さ制御
装置としての刈高さ制御装置の基本構成及び作動
について説明する。
マイクロコンピユータから成る制御演算装置１
４に設けられたタイマー１５により設定された所
定周期間隔でCPU１６よりＩ／Ｏポート１７を
介して出力されるタイミング信号P1により前記
超音波センサー９の発振器１０は地面に向けて間
歇的に超音波を放射し、同時に、カウンター１８
が起動される。
４に設けられたタイマー１５により設定された所
定周期間隔でCPU１６よりＩ／Ｏポート１７を
介して出力されるタイミング信号P1により前記
超音波センサー９の発振器１０は地面に向けて間
歇的に超音波を放射し、同時に、カウンター１８
が起動される。
そして、前記受信器１１により反射波が受信さ
れると、この受信器１１からの受信信号P2が前
記Ｉ／Ｏポート１７を介してCPU１６に入力さ
れ、カウンター１８が停止される。
れると、この受信器１１からの受信信号P2が前
記Ｉ／Ｏポート１７を介してCPU１６に入力さ
れ、カウンター１８が停止される。
次に、前記超音波の送信時に起動され受信時に
停止されたカウンター１８のカウント値に基い
て、前記CPU１６は対地高さliをメモリ１９に記
憶されたプログラムに従つて演算し、この計測値
を所定のアドレスに記憶し、サンプリング回数が
所定回数Ｎ未満であれば再度超音波の発信・受信
をくり返して対地高さを計測し、その計測値を順
次メモリ１９に記憶する。
停止されたカウンター１８のカウント値に基い
て、前記CPU１６は対地高さliをメモリ１９に記
憶されたプログラムに従つて演算し、この計測値
を所定のアドレスに記憶し、サンプリング回数が
所定回数Ｎ未満であれば再度超音波の発信・受信
をくり返して対地高さを計測し、その計測値を順
次メモリ１９に記憶する。
その後、所定回数Ｎの計測回数に達すると、こ
のＮ回の計測によつて得られた計測値l1〜lN-1，
lNをCPU１６により演算して平均値l′を求める。
そして、この平均値l′と可変抵抗器からなる高さ
設定器としての刈高設定器２２で設定された目標
高さとしての目標刈り高さlOとの比較（不感帯ε
を含む〕に基づいて前記刈取部１を昇降すべく、
Ｉ／Ｏポート１７よりバツフア回路２０を介して
前記油圧シリンダ６の電磁バルブ２１を駆動す
る。
のＮ回の計測によつて得られた計測値l1〜lN-1，
lNをCPU１６により演算して平均値l′を求める。
そして、この平均値l′と可変抵抗器からなる高さ
設定器としての刈高設定器２２で設定された目標
高さとしての目標刈り高さlOとの比較（不感帯ε
を含む〕に基づいて前記刈取部１を昇降すべく、
Ｉ／Ｏポート１７よりバツフア回路２０を介して
前記油圧シリンダ６の電磁バルブ２１を駆動す
る。
その後、刈取部１の自動昇降制御を続行する場
合は、前記所定回数Ｎの記憶された計測値を夫々
ひとつづつ前のアドレスに移動させ、１回の対地
高さ計測のサンプリング毎にＮ個の計測データの
平均値に基づいて制御を繰返すのである。
合は、前記所定回数Ｎの記憶された計測値を夫々
ひとつづつ前のアドレスに移動させ、１回の対地
高さ計測のサンプリング毎にＮ個の計測データの
平均値に基づいて制御を繰返すのである。
以上の基本作動に本考案では更に次のような作
動が付加されるようプログラムされている。
動が付加されるようプログラムされている。
目標刈高さlOとの比較判別結果に基づいてバル
ブ駆動を行うに、同一のバルブ駆動判別結果が所
定回数Ｍ以上続けて出た場合にのみバルブ駆動が
行われるものであり、且つその所定回数Ｍは刈高
設定によつて自動的に変更される。
ブ駆動を行うに、同一のバルブ駆動判別結果が所
定回数Ｍ以上続けて出た場合にのみバルブ駆動が
行われるものであり、且つその所定回数Ｍは刈高
設定によつて自動的に変更される。
つまり、前記刈高設定器２２の出力Ｖ〔設定刈
高さが高くなるほど大きい値となる〕が予め設定
入力してある第１基準値V1と第２基準値V2〔V1
＜V2〕と比較され、設定刈高さが三段階の領域
のいづれにあるかが判別される。そして前記出力
Ｖが、低刈り領域〔Ｖ＜V1〕、中間刈高さ領域
〔V1≦Ｖ＜V2〕、高刈り領域〔V2≦Ｖ〕のいづれ
にあるかによつて前記所定回数ＭがM1，M2，
M3，〔M1＜M2＜M3〕のいづれかに切換え設定
される。つまり、低刈り設定ほど制御不感時間を
短くして応答の速い敏速な制御を、又、逆に高刈
り設定ほど制御不感時間を長くして応答の遅い鈍
感な制御を行うのである。
高さが高くなるほど大きい値となる〕が予め設定
入力してある第１基準値V1と第２基準値V2〔V1
＜V2〕と比較され、設定刈高さが三段階の領域
のいづれにあるかが判別される。そして前記出力
Ｖが、低刈り領域〔Ｖ＜V1〕、中間刈高さ領域
〔V1≦Ｖ＜V2〕、高刈り領域〔V2≦Ｖ〕のいづれ
にあるかによつて前記所定回数ＭがM1，M2，
M3，〔M1＜M2＜M3〕のいづれかに切換え設定
される。つまり、低刈り設定ほど制御不感時間を
短くして応答の速い敏速な制御を、又、逆に高刈
り設定ほど制御不感時間を長くして応答の遅い鈍
感な制御を行うのである。
尚、実施例では制御感度の変更手段として制御
不感時間を変更しているが、前記不感帯εを設定
された目標高さが低くなるほど小さくなるように
自動変更させて実施することもできる。又、対地
高さ検出センサー９としては、対地追従体の上下
変位を検出する方式のものを利用することもでき
る。更に、設定する目標高さを低くするほど制御
感度を高めるとともに昇降速度を遅く、設定する
目標高さを高くするほど感度を鈍くするとともに
昇降速度を速くするよう昇降速度制御と組合わせ
ると一層良好な対地高さ制御が行える。
不感時間を変更しているが、前記不感帯εを設定
された目標高さが低くなるほど小さくなるように
自動変更させて実施することもできる。又、対地
高さ検出センサー９としては、対地追従体の上下
変位を検出する方式のものを利用することもでき
る。更に、設定する目標高さを低くするほど制御
感度を高めるとともに昇降速度を遅く、設定する
目標高さを高くするほど感度を鈍くするとともに
昇降速度を速くするよう昇降速度制御と組合わせ
ると一層良好な対地高さ制御が行える。
尚、実用新案登録請求の範囲の項に図面との対
照を便利にする為に符号を記すが、該記入により
本考案は添付図面の構造に限定されるものではな
い。
照を便利にする為に符号を記すが、該記入により
本考案は添付図面の構造に限定されるものではな
い。
図面は本考案に係る農作業機における作業装置
の対地高さ制御装置の実施例を例示し、第１図は
コンバイン前部の側面図、第２図は制御装置のブ
ロツク図、第３図は制御作動を示すフローチヤー
トである。 １……作業装置、３……対地高さ検出センサ
ー、２２……目標高さ設定器。
の対地高さ制御装置の実施例を例示し、第１図は
コンバイン前部の側面図、第２図は制御装置のブ
ロツク図、第３図は制御作動を示すフローチヤー
トである。 １……作業装置、３……対地高さ検出センサ
ー、２２……目標高さ設定器。
Claims (1)
- 対地高さ検出センサー９の検出結果に基づいて
作業装置１を自動昇降させて、目標高さを設定す
る高さ設定器２２で設定した目標高さ範囲内に前
記作業装置１の対地高さを維持するよう構成した
農作業機における作業装置の対地高さ制御装置で
あつて、前記目標高さが高く設定変更されるほ
ど、制御感度を鈍くするように、前記設定器２２
と感度調節手段とを連係してある農作業機におけ
る作業装置の対地高さ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP389683U JPS59107822U (ja) | 1983-01-13 | 1983-01-13 | 農作業機における作業装置の対地高さ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP389683U JPS59107822U (ja) | 1983-01-13 | 1983-01-13 | 農作業機における作業装置の対地高さ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59107822U JPS59107822U (ja) | 1984-07-20 |
| JPH025704Y2 true JPH025704Y2 (ja) | 1990-02-13 |
Family
ID=30135507
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP389683U Granted JPS59107822U (ja) | 1983-01-13 | 1983-01-13 | 農作業機における作業装置の対地高さ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59107822U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2574432B2 (ja) * | 1988-10-31 | 1997-01-22 | 井関農機株式会社 | 異動農機の油圧昇降制御装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5216325A (en) * | 1975-07-30 | 1977-02-07 | Yanmar Agricult Equip | Cutterrbar adjusting device for combine |
| JPS5392205A (en) * | 1977-01-26 | 1978-08-12 | Kubota Ltd | Farm working machine for soil |
| JPS5640279U (ja) * | 1979-09-06 | 1981-04-14 | ||
| JPS59113817A (ja) * | 1982-12-17 | 1984-06-30 | ヤンマー農機株式会社 | 収穫機 |
| JPS6119611U (ja) * | 1984-07-11 | 1986-02-04 | ダイハツ工業株式会社 | 内燃機関用オイルパン内の油面揺れ防止装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5782130U (ja) * | 1980-11-07 | 1982-05-21 | ||
| JPS6119611Y2 (ja) * | 1981-04-24 | 1986-06-13 |
-
1983
- 1983-01-13 JP JP389683U patent/JPS59107822U/ja active Granted
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5216325A (en) * | 1975-07-30 | 1977-02-07 | Yanmar Agricult Equip | Cutterrbar adjusting device for combine |
| JPS5392205A (en) * | 1977-01-26 | 1978-08-12 | Kubota Ltd | Farm working machine for soil |
| JPS5640279U (ja) * | 1979-09-06 | 1981-04-14 | ||
| JPS59113817A (ja) * | 1982-12-17 | 1984-06-30 | ヤンマー農機株式会社 | 収穫機 |
| JPS6119611U (ja) * | 1984-07-11 | 1986-02-04 | ダイハツ工業株式会社 | 内燃機関用オイルパン内の油面揺れ防止装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59107822U (ja) | 1984-07-20 |
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