JPH0216582Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0216582Y2 JPH0216582Y2 JP1982092337U JP9233782U JPH0216582Y2 JP H0216582 Y2 JPH0216582 Y2 JP H0216582Y2 JP 1982092337 U JP1982092337 U JP 1982092337U JP 9233782 U JP9233782 U JP 9233782U JP H0216582 Y2 JPH0216582 Y2 JP H0216582Y2
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- JP
- Japan
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- ground
- drive mechanism
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- reaping
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- Prior art date
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 40
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 25
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 8
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 claims description 6
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
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- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案はローリング制御機構付刈取収穫機、詳
しくは、駆動機構によつて機体に昇降自在に連結
され、且つ、駆動機構によつて機体左右方向の傾
斜を変更自在に構成された刈取部を備えたローリ
ング制御機構付刈取収穫機に関する。
しくは、駆動機構によつて機体に昇降自在に連結
され、且つ、駆動機構によつて機体左右方向の傾
斜を変更自在に構成された刈取部を備えたローリ
ング制御機構付刈取収穫機に関する。
従来より、この種のコンバイン等の刈取収穫機
においては、刈取部に設けられた対地高さ検出セ
ンサーによりその対地高さを測定し、この測定結
果に基いて、前記刈取部を自動昇降させて刈高さ
を一定にするべく制御する手段が採用されてい
る。
においては、刈取部に設けられた対地高さ検出セ
ンサーによりその対地高さを測定し、この測定結
果に基いて、前記刈取部を自動昇降させて刈高さ
を一定にするべく制御する手段が採用されてい
る。
しかしながら、圃場の畦部分での刈取作業、あ
るいは湿田等地面状態が軟弱な圃場で刈取作業を
行なう場合は、走行地の凹凸や左右走行装置の沈
み込み度合の差等に起因して機体と共に刈取部が
傾いて、正常に対地高さを制御できなくなつて、
その結果、刈取部を地面に突込ませたり、刈残し
を起こすという不都合が有つた。
るいは湿田等地面状態が軟弱な圃場で刈取作業を
行なう場合は、走行地の凹凸や左右走行装置の沈
み込み度合の差等に起因して機体と共に刈取部が
傾いて、正常に対地高さを制御できなくなつて、
その結果、刈取部を地面に突込ませたり、刈残し
を起こすという不都合が有つた。
そこで、前記刈取部の左右方向の傾きを検出す
るセンサーを設けて、その傾き検出結果に基いて
機体の傾きに拘わらず刈取部を目標傾斜角度に制
御する機構が考えられている。
るセンサーを設けて、その傾き検出結果に基いて
機体の傾きに拘わらず刈取部を目標傾斜角度に制
御する機構が考えられている。
しかしながら、従来構成の目標傾斜角度制御機
構にあつては、前記対地高さ制御とは無関係に独
立して制御する構成、若しくは、一つの制御機構
を用い一方の制御に於て完全に目標値を達成した
後に他方の制御に移り目標値を達成するように制
御する構成が採用されていたので以下に示す欠点
が有つた。
構にあつては、前記対地高さ制御とは無関係に独
立して制御する構成、若しくは、一つの制御機構
を用い一方の制御に於て完全に目標値を達成した
後に他方の制御に移り目標値を達成するように制
御する構成が採用されていたので以下に示す欠点
が有つた。
即ち、独立して制御する構成では制御機構が二
重になつて複雑化すること、一方、一つの制御機
構で交互に制御する構成では一方の制御を行つて
いる間に他方の制御量が目標値から大きくはず
れ、地面に衝突するというような欠点があつた。
重になつて複雑化すること、一方、一つの制御機
構で交互に制御する構成では一方の制御を行つて
いる間に他方の制御量が目標値から大きくはず
れ、地面に衝突するというような欠点があつた。
本考案は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、圃場のうねや湿田等の地面状
態が悪い圃場であつても刈取部が常に目標傾斜角
度に維持されつつ所定の対地高さとなるようにそ
の姿勢制御を共通の制御機構を用い、同時に行な
うことにある。
つて、その目的は、圃場のうねや湿田等の地面状
態が悪い圃場であつても刈取部が常に目標傾斜角
度に維持されつつ所定の対地高さとなるようにそ
の姿勢制御を共通の制御機構を用い、同時に行な
うことにある。
上記目的を達成すべく、本考案によるローリン
グ制御機構付刈取収穫機は、前記刈取部の左右方
向の傾きを検出するセンサーおよび対地高さを検
出するセンサーを設け、これらセンサーの検出結
果に基づいて、刈取部の左右方向の傾きおよび対
地高さを目標値に維持すべく前記両駆動機構を作
動させるコンピユタを備えた一つの制御装置を設
け、この制御装置を、前記対地高さを検出するセ
ンサーの検出情報に基づいて、対地高さが目標設
定高さより高い場合には下降するように前記駆動
機構を作動させる処理、対地高さが前記目標設定
高さより低い場合には上昇するように前記駆動機
構を作動させる処理、及び、対地高さが目標設定
高さに等しい場合には前記駆動機構を停止させる
処理のうちのいずれか一つの処理と、前記傾き検
出センサーの検出情報に基づいて、左方向に傾斜
している場合には傾斜を右方向に修正するように
前記駆動機構を作動させる処理、右方向に傾斜し
ている場合には傾斜を左方向に修正するように前
記駆動機構を作動させる処理、及び、左右方向に
傾斜していない場合には前記駆動機構を停止させ
る処理のうちのいずれか一つの処理とを、交互に
繰返し実行するように構成いた点に特徴を備えて
いる。
グ制御機構付刈取収穫機は、前記刈取部の左右方
向の傾きを検出するセンサーおよび対地高さを検
出するセンサーを設け、これらセンサーの検出結
果に基づいて、刈取部の左右方向の傾きおよび対
地高さを目標値に維持すべく前記両駆動機構を作
動させるコンピユタを備えた一つの制御装置を設
け、この制御装置を、前記対地高さを検出するセ
ンサーの検出情報に基づいて、対地高さが目標設
定高さより高い場合には下降するように前記駆動
機構を作動させる処理、対地高さが前記目標設定
高さより低い場合には上昇するように前記駆動機
構を作動させる処理、及び、対地高さが目標設定
高さに等しい場合には前記駆動機構を停止させる
処理のうちのいずれか一つの処理と、前記傾き検
出センサーの検出情報に基づいて、左方向に傾斜
している場合には傾斜を右方向に修正するように
前記駆動機構を作動させる処理、右方向に傾斜し
ている場合には傾斜を左方向に修正するように前
記駆動機構を作動させる処理、及び、左右方向に
傾斜していない場合には前記駆動機構を停止させ
る処理のうちのいずれか一つの処理とを、交互に
繰返し実行するように構成いた点に特徴を備えて
いる。
上記特徴構成による作用効果は次の通りであ
る。
る。
すなわち、一つの制御装置で前記対地高さ検出
センサーの検出情報に基づく昇降制御処理と、前
記傾き検出センサーの検出情報に基づく傾斜方向
修正制御処理とを交互に繰返し実行するように構
成してあるから、刈取部の対地高さと左右方向の
傾きとを、全体として同時に修正すべく刈取部の
姿勢を制御することができる。
センサーの検出情報に基づく昇降制御処理と、前
記傾き検出センサーの検出情報に基づく傾斜方向
修正制御処理とを交互に繰返し実行するように構
成してあるから、刈取部の対地高さと左右方向の
傾きとを、全体として同時に修正すべく刈取部の
姿勢を制御することができる。
従つて、傾斜地や凹凸の多い圃場において機体
が傾いた場合でも、刈取部の姿勢制御を迅速的確
に行うことができ刈取部を地面に突つ込ませた
り、刈残しを起こすというような不都合が完全に
防止できるに至つたのである。
が傾いた場合でも、刈取部の姿勢制御を迅速的確
に行うことができ刈取部を地面に突つ込ませた
り、刈残しを起こすというような不都合が完全に
防止できるに至つたのである。
以下、本考案の実施例を図面に基いて説明す
る。
る。
第１図に示すように、引起装置２、刈刃３、お
よび、搬送装置４から成る刈取部１を、クローラ
走行装置５を備えた走行車体６の前部に、油圧シ
リンダ７，８の伸縮によつて、車体左右向き軸芯
Ｐ周りで上下に揺動昇降自在に、かつ、車体前後
向き軸芯Ｑ周りで左右に揺動自在に設けて、もつ
て、ローリング制御機構付刈取収穫機としてのコ
ンバインを構成してある。
よび、搬送装置４から成る刈取部１を、クローラ
走行装置５を備えた走行車体６の前部に、油圧シ
リンダ７，８の伸縮によつて、車体左右向き軸芯
Ｐ周りで上下に揺動昇降自在に、かつ、車体前後
向き軸芯Ｑ周りで左右に揺動自在に設けて、もつ
て、ローリング制御機構付刈取収穫機としてのコ
ンバインを構成してある。
前記引起装置２の前方には分草具２４…が設け
られ、この分草具２４…は夫々その背面において
刈取部１の支持フレーム９…に固着されている。
そして、前記分草具２４…の最未刈地側に配置す
る分草具の背部に対地高さ検出センサーとしての
超音波センサーS1を設けてある。
られ、この分草具２４…は夫々その背面において
刈取部１の支持フレーム９…に固着されている。
そして、前記分草具２４…の最未刈地側に配置す
る分草具の背部に対地高さ検出センサーとしての
超音波センサーS1を設けてある。
前記超音波センサーS1は地面に向けて超音波を
発信する発振器９とその反射波を受信する受信器
１０とから成り、この超音波センサーS1の発信時
から受信時までの時間を計測することにより、前
記刈取部１の対地高さを検出するように構成され
ている。
発信する発振器９とその反射波を受信する受信器
１０とから成り、この超音波センサーS1の発信時
から受信時までの時間を計測することにより、前
記刈取部１の対地高さを検出するように構成され
ている。
一方、前記引起装置２の上方背部に左右方向の
傾きを検出する傾き検出センサーS2を設けてあ
る。
傾きを検出する傾き検出センサーS2を設けてあ
る。
前記傾き検出センサーS2は、容器１１内に充填
した液１２中に磁性体のフロート１３，１３を浮
遊させ、このフロート１３，１３が機体の傾きに
よつて所定距離以内に接近すると信号を発生する
磁気感知型の近接スイツチSL，SRを容器１１の
上部に設けて、刈取部１の左右方向の傾きを感知
すべく構成してある。
した液１２中に磁性体のフロート１３，１３を浮
遊させ、このフロート１３，１３が機体の傾きに
よつて所定距離以内に接近すると信号を発生する
磁気感知型の近接スイツチSL，SRを容器１１の
上部に設けて、刈取部１の左右方向の傾きを感知
すべく構成してある。
次に、第３図および第４図に基いて、前記刈取
部１の姿勢制御機構について詳細に説明する。
部１の姿勢制御機構について詳細に説明する。
姿勢制御装置１４は前記超音波センサーS1およ
び傾き検出センサーS2の両方の検出信号に基い
て、前記対地高さ制御のアクチユエータとしての
油圧シリンダ７および左右傾き制御のアクチユエ
ータとしての油圧シリンダ８を同時に駆動して、
刈取部１を所定の姿勢（水平かつ所定対地高さ）
に制御すべく構成してある。
び傾き検出センサーS2の両方の検出信号に基い
て、前記対地高さ制御のアクチユエータとしての
油圧シリンダ７および左右傾き制御のアクチユエ
ータとしての油圧シリンダ８を同時に駆動して、
刈取部１を所定の姿勢（水平かつ所定対地高さ）
に制御すべく構成してある。
前記姿勢制御装置１４はＩ／Ｏポート１５、
CPU１６、メモリ１７、タイマー１８、および
カウンター１９を備え、いわゆるマイクロコンピ
ユータとして機能すべく構成されている。
CPU１６、メモリ１７、タイマー１８、および
カウンター１９を備え、いわゆるマイクロコンピ
ユータとして機能すべく構成されている。
そして、タイマー１８により設定された所定周
期間隔でＩ／Ｏポート１５を介して出力されるタ
イミング信号P1により前記超音波センサーS1の
発振器９は地面に向けて間歇的に超音波を放射
し、同時にカウンター１９が起動される。
期間隔でＩ／Ｏポート１５を介して出力されるタ
イミング信号P1により前記超音波センサーS1の
発振器９は地面に向けて間歇的に超音波を放射
し、同時にカウンター１９が起動される。
前記超音波センサーS1の受信器１０により反射
波が受信されると、この受信器１０からの受信信
号P2がＩ／Ｏポート１７を介して入力され、同
時にカウンター１９が停止される。
波が受信されると、この受信器１０からの受信信
号P2がＩ／Ｏポート１７を介して入力され、同
時にカウンター１９が停止される。
この超音波の送信・受信の間にカウンター１９
によつてカウントされたカウント値に基いて対地
高さｈを演算する。
によつてカウントされたカウント値に基いて対地
高さｈを演算する。
前記超音波センサーS1によつて検出された対地
高さｈはＩ／Ｏポート１８より入力される基準対
地高さh0と比較されて、その比較結果に基いて、
油圧シリンダ７の電磁バルブ２０を駆動して刈取
部１を昇降制御する。
高さｈはＩ／Ｏポート１８より入力される基準対
地高さh0と比較されて、その比較結果に基いて、
油圧シリンダ７の電磁バルブ２０を駆動して刈取
部１を昇降制御する。
前記基準対地高さh0は、その設定手段として設
けてあるポテンシヨメータ２１の出力電圧をＡ／
Ｄコンバータ２２によつてデジタル値に変換して
Ｉ／Ｏポート１８より電圧値として入力されるべ
く構成してある。
けてあるポテンシヨメータ２１の出力電圧をＡ／
Ｄコンバータ２２によつてデジタル値に変換して
Ｉ／Ｏポート１８より電圧値として入力されるべ
く構成してある。
次に、前記左右傾き検出センサーS2の近接スイ
ツチSL，SRによつて水平状態からの傾きを感知
すると、その傾き方向すなわち前記スイツチSL，
SRのいずれがONしているかに基いて、油圧シ
リンダ８の電磁バルブ２３を駆動して刈取部１が
水平になるべく左右に揺動制御する。
ツチSL，SRによつて水平状態からの傾きを感知
すると、その傾き方向すなわち前記スイツチSL，
SRのいずれがONしているかに基いて、油圧シ
リンダ８の電磁バルブ２３を駆動して刈取部１が
水平になるべく左右に揺動制御する。
ここで、前記電磁バルブ２０，２３は夫々基準
の対地高さおよび水平状態になるまで連続して作
動するのではなく、各油圧シリンダ７，８が少し
伸縮する程度の短時間の間だけ駆動されるように
構成してあり、対地高さと左右傾きとを短時間の
間隔で交互にくり返して修正するのである。
の対地高さおよび水平状態になるまで連続して作
動するのではなく、各油圧シリンダ７，８が少し
伸縮する程度の短時間の間だけ駆動されるように
構成してあり、対地高さと左右傾きとを短時間の
間隔で交互にくり返して修正するのである。
その結果、刈取部１の対地高さと左右傾きとの
姿勢制御が等価的に連動して同時に行なわれるの
である。
姿勢制御が等価的に連動して同時に行なわれるの
である。
次に本考案の別実施例について説明する。
前記第１図および第２図に示した構成のコンバ
インにおいて、第４図に示すように、さらに対地
高さを検出する超音波センサーS3を最既刈地側の
分草具２４の背部にも設けて、もつて、刈取部１
の両端において対地高さを夫々検出すべく構成し
てある。
インにおいて、第４図に示すように、さらに対地
高さを検出する超音波センサーS3を最既刈地側の
分草具２４の背部にも設けて、もつて、刈取部１
の両端において対地高さを夫々検出すべく構成し
てある。
前記姿勢制御装置１４は、第５図および第６図
に示すように、この超音波センサーS3および前記
超音波センサーS1の両方の対地高さ検出結果ｈ，
h′を比較して、高く検出された対地高さに基い
て、油圧シリンダ７を駆動して、刈取部１の対地
高さを制御すべく構成してある。
に示すように、この超音波センサーS3および前記
超音波センサーS1の両方の対地高さ検出結果ｈ，
h′を比較して、高く検出された対地高さに基い
て、油圧シリンダ７を駆動して、刈取部１の対地
高さを制御すべく構成してある。
その結果、圃場の畦部分等での刈取作業を行な
う際に、刈取部１を不必要に上昇させることがな
いので、刈残しを起こしたり、刈跡が不ぞろいに
なつたりすることが無くなるのである。
う際に、刈取部１を不必要に上昇させることがな
いので、刈残しを起こしたり、刈跡が不ぞろいに
なつたりすることが無くなるのである。
更に、前記制御装置１４に、超音波センサー
S1，S3および傾きセンサーS2の組み合せを選択す
る入力手段としてのモード切換スイツチSWを設
けて、前記超音波センサーS1および傾きセンサー
S2の検出結果に基いた姿勢制御（モード１）、ま
たは超音波センサーS1，S3の検出結果に基いた姿
勢制御（モード２）を選択できる構成としてもよ
い。
S1，S3および傾きセンサーS2の組み合せを選択す
る入力手段としてのモード切換スイツチSWを設
けて、前記超音波センサーS1および傾きセンサー
S2の検出結果に基いた姿勢制御（モード１）、ま
たは超音波センサーS1，S3の検出結果に基いた姿
勢制御（モード２）を選択できる構成としてもよ
い。
この場合、モード１では前記第１図〜第３図に
示した構成における姿勢制御となり、モード２で
は以下に示す姿勢制御を行うものである。
示した構成における姿勢制御となり、モード２で
は以下に示す姿勢制御を行うものである。
即ち、超音波センサーS1，S3の夫々の対地高さ
検出結果ｈ，h′が両方基準の対地高さh0となるよ
うに、前記油圧シリンダ７，８を駆動して、刈取
部１を昇降および左右に揺動して、所定の対地高
さで、かつ、地面に対して目標傾斜角度になるよ
うに姿勢が制御されるのである。
検出結果ｈ，h′が両方基準の対地高さh0となるよ
うに、前記油圧シリンダ７，８を駆動して、刈取
部１を昇降および左右に揺動して、所定の対地高
さで、かつ、地面に対して目標傾斜角度になるよ
うに姿勢が制御されるのである。
その結果、傾斜地や凹凸の多い圃場において
も、刈残しを起こしたり、刈取部１を不要に地面
に突込ませたりすることが無くなるのである。
も、刈残しを起こしたり、刈取部１を不要に地面
に突込ませたりすることが無くなるのである。
図面は本考案に係るローリング制御機構付刈取
収穫機の実施の態様を例示し、第１図はコンバイ
ンの前部側面図、第２図は制御機構のブロツク
図、第３図はその動作を示すフローチヤート、第
４図は別実施例のセンサー取付位置を示す正面
図、第５図はその制御機構のブロツク図、そし
て、第６図はその動作を示すフローチヤートであ
る。 １……刈取部、７，８……駆動機構、S1……対
地高さ検出センサー、S2……傾き検出センサー。
収穫機の実施の態様を例示し、第１図はコンバイ
ンの前部側面図、第２図は制御機構のブロツク
図、第３図はその動作を示すフローチヤート、第
４図は別実施例のセンサー取付位置を示す正面
図、第５図はその制御機構のブロツク図、そし
て、第６図はその動作を示すフローチヤートであ
る。 １……刈取部、７，８……駆動機構、S1……対
地高さ検出センサー、S2……傾き検出センサー。
Claims (1)
- 駆動機構７によつて機体に昇降自在に連結さ
れ、且つ、駆動機構８によつて機体左右方向の傾
斜を変更自在に構成された刈取部１を備えたロー
リング制御機構付刈取収穫機であつて、前記刈取
部１の左右方向の傾きを検出するセンサーS1およ
び対地高さを検出するセンサーS2を設け、これら
センサーS1，S2の検出結果に基いて、刈取部１の
左右方向の傾きおよび対地高さを目標値に維持す
べく前記両駆動機構７，８を作動させるコンピユ
ータを備えた一つの制御装置１４を設け、この制
御装置１４を、前記対地高さを検出するセンサー
S2の検出情報に基づいて、対地高さが目標設定高
さより高い場合には下降するように前記駆動機構
７を作動させる処理、対地高さが前記目標設定高
さより低い場合には上昇するように前記駆動機構
７を作動させる処理、及び、対地高さが目標設定
高さに等しい場合には前記駆動機構７を停止させ
る処理のうちのいずれか一つの処理と、前記傾き
検出センサーS1の検出情報に基づいて、左方向に
傾斜している場合には傾斜を右方向に修正するよ
うに前記駆動機構８を作動させる処理、右方向に
傾斜している場合には傾斜を左方向に修正するよ
うに前記駆動機構８を作動させる処理、及び、左
右方向に傾斜していない場合には前記駆動機構８
を停止させる処理のうちのいずれか一つの処理と
を、交互に繰返し実行するように構成したローリ
ング制御機構付刈取収穫機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9233782U JPS58192511U (ja) | 1982-06-18 | 1982-06-18 | ロ−リング制御機構付刈取収穫機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9233782U JPS58192511U (ja) | 1982-06-18 | 1982-06-18 | ロ−リング制御機構付刈取収穫機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58192511U JPS58192511U (ja) | 1983-12-21 |
| JPH0216582Y2 true JPH0216582Y2 (ja) | 1990-05-08 |
Family
ID=30100492
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9233782U Granted JPS58192511U (ja) | 1982-06-18 | 1982-06-18 | ロ−リング制御機構付刈取収穫機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58192511U (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56147816U (ja) * | 1980-04-04 | 1981-11-07 |
-
1982
- 1982-06-18 JP JP9233782U patent/JPS58192511U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58192511U (ja) | 1983-12-21 |
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