JPH0233335B2 - Nosagyoki - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、農作業機詳しくは、対地高さを制御
するために作業装置の対地高さを検出するセンサ
ー、および、対地高さの制御目標値を設定する手
段とそれに対する操作具とを有し、前記対地高さ
検出センサーによる検出対地高さを制御目標値に
維持させるべく前記作業装置を自動的に昇降制御
する手段を備えた農作業機に関する。

従来より、対地高さ検出センサーによる対地高
さ検出結果に基いて作業装置を昇降することによ
つて対地高さを設定高さに維持させるための昇降
制御が行なわれている。そして、設定された対地
高さ、すなわち制御目標値に対して、作業装置の
昇降が急激に行なわれると機構が損傷したり、ま
た作業跡が悪くなるために比較的遅い昇降速度で
追従すべく制御されていたために、以下に示すよ
うな不都合が有つた。

即ち、作業を行う圃場の状態や穀稈の状態等に
対応して、作業中に前記制御目標値を再調整した
ような場合も、遅い昇降速度で作業装置の高さが
制御されるので、実際の対地高さ目標値に収束す
るのが遅れて目標値を再調整する際の操作感覚と
作業装置の動きとが一致しないため、操作しにく
いという不都合が有つた。また、例えば、圃場状
態が悪く、地面に急な凹凸が有つたり、障害物等
が有つて、その部分では人為的に作業装置を上昇
させて回避しようとしてもその上昇速度が遅いと
間に合わなくなるという不都合も有つた。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、自動制御中に対地高さ制御目
標値が人為的に変更された場合でも、新たな目標
値に対する追従応答性の良い制御手段を備えた農
作業機を提供することにある。

上記目的を達成すべく、本発明による農作業機
は、前記目標設定手段に対する操作具の設定位置
の有・無を検出する手段を設け、前記操作具の設
定位置に変化が有つた場合には、所定時間に亘つ
て自動的に、前記操作具１２ａの設定位置に変化
が無い場合の昇降速度よりも速く昇降させるべく
制御する手段を設けてある点に特徴を有する。

上記特徴故に、下記の如き優れた効果を発揮す
るに至つた。

即ち、目標設定手段に対する操作具の設定位置
に変化が有つた場合に、自動的に新たな目標値に
速く追従すべく所定時間に亘つて作業装置を連続
的に昇降制御させるので、目標値調整感覚と作業
装置の昇降との一致性が良くなつて、対地高さ調
整が非常に容易になつた。

又、上記作業装置の連続昇降は目標値の変更が
あつた場合の所定時間内であつて、その後は通常
の遅い昇降速度で制御されるので、制御応答にハ
ンチングを起こすこともないのである。

以上、本発明の実施例に基いて説明する。

第１図は、農作業機としてのコンバインの前部
に設けられた作業装置としての刈取部１の側面図
であつて、刈取部１は、引起し装置２、刈取装置
３、搬送装置４を有し、その引起装置２の前方に
は分草具５…を設け、この分草具５下端先端部が
刈取装置３の支持フレーム６により固着されてい
る。そして、発信器７と受信器８から成る対地高
さ検出センサとしての超音波センサー９が、穀稈
による誤動作を起さない様に、前記分草具５の背
後で、支持フレーム６の上方に配置された状態
で、取付けてあり、この超音波センサー９による
対地高さ検出結果に基いて油圧シリンダ１０を作
動させて、横軸芯Ｐ周りに前記刈取部１を揺動す
ることによつて刈取部１の対地高さ、つまり、刈
高さを調節すべく構成してある。

以下、前記超音波センサー９による対地高さ検
出結果に基いて刈高さを制御する制御システムに
ついて説明する。

第２図に示すように、制御システムはマイクロ
コンピユータを主要部とする制御装置１１に前記
超音波センサー９の受信器８からの信号を入力す
るとともに、刈高さ（対地高さ）を予め設定する
手段としてのポテンシヨメータ１２の出力信号を
入力してあり、前記受信器８による検出対地高さ
Ｈがポテンシヨメータ１２によつて設定した基準
目標値Hoとなるように、電磁バルブ１３を駆動
して、前記油圧シリンダ１０によつて刈取部１を
自動的に昇降操作すべく構成してある。

そして、前記ポテンシヨメータ１２の操作具と
しての目標値調節ツマミ１２ａの操作の有・無す
なわち目標値の変更の有無を検出すべく昇降制御
のループを通過する毎に、記憶してあるポテンシ
ヨメータ１２の設定値Hoと新たにサンプリング
した設定値Ho′とを比較して、この比較値αが所
定値以上有る場合には、フラグ（連続フラグ）を
“１”にセツトして所定時間τに亘つて前記バル
ブ１３を連続駆動することによつて刈取部１の昇
降制御を前記目標値調整ツマミ１２ａの操作が無
い場合の昇降速度よりも速く昇降するように行な
うのである。

尚、前記所定時間τとしては、制御システムの
制御応答に対応する一定時間、あるいは本実施例
に示すように、検出対地高さＨと新たな目標値
Ho′の偏差ΔHが許容差内に収束した後は前記フ
ラグ（連続フラグ）を“０”にリセツトして通常
の昇降速度で制御すべく自動復帰するように構成
して、実質的に検出値Ｈが目標値Hoに対して許
容差内になるまでに要する時間等、いずれの時間
間隔でもよい。

又、前記ポテンシヨメータ１２の操作の有無す
なわち目標値Hoの変化の有・無を検出するに、
本実施例に示すように目標値Hoそのものをサン
プリングして前回のサンプリング値と比較する手
段では無く、別途前記ツマミ１２ａの操作変化を
検出するセンサーを設けてもよい。

ところで、本実施例における昇降制御では、制
御応答を最適化するために目標値Hoに対する検
出値Ｈの偏差ΔHの大きさに対応して、電磁バル
ブ１３の駆動ゲイン（間歇駆動用パルス電流の
ON・OFF比等）を自動的に複数段階に変更する
ことによつて、偏差ΔHが大きいほど速く刈取部
１を昇降すべく構成してある。そして、この駆動
ゲインＧは予めテーブル化して制御装置１１内の
メモリー（図示せず）に記憶してある。

尚、第３図は以上説明した制御装置１１の動作
を示すフローチヤートであつて、この昇降制御を
行なうとともに、他のセンサー（脱穀スイツチ、
自動・手動切換スイツチ等）の状態をチエツクし
て他の制御用の制御フラグの設定も行なうように
してある。

又、第４図は前記駆動ゲインＧのテーブルであ
る。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る農作業機の実施例を示し、
第１図はコンバインの前部側面図、第２図は制御
システムのブロツク図、第３図は制御装置の動作
を示すフローチヤート、そして、第４図は制御ゲ
インのテーブルである。 １……作業装置、９……対地高さ検出センサ
ー、１２……制御目標設定手段、１２ａ……操作
具、Ho……制御目標値、Ｈ……検出対地高さ、
τ……所定時間。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 対地高さを制御するために作業装置１の対地
   高さを検出するセンサー９、および、対地高さの
   制御目標値Hoを設定する手段１２とそれに対す
   る操作具１２ａとを有し、前記対地高さ検出セン
   サー９による検出対地高さＨを制御目標値Hoに
   維持させるべく前記作業装置１を自動的に昇降制
   御する手段を備えた農作業機であつて、前記目標
   値設定手段１２に対する操作具１２ａの設定位置
   の変化の有・無を検出する手段を設け、前記操作
   具１２ａの設定位置に変化が合つた場合には、所
   定時間τに亘つて自動的に前記操作具１２ａの設
   定位置に変化が無い場合の昇降速度よりも速く昇
   降させるべく制御する手段を設けてある農作業
   機。