JPS602113A - 農作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は刈取収穫機、詳しくは、刈高さを制御するため
に刈取部の対地高さを検出すべく、地面に向けて超音波
を発信する発信器とその反射波を受ける受信器とからな
る超音波センサーを設けであるとともに、制御目標値を
設定する手段を備えた刈取収穫機に関する。

従来より、この種の刈取収穫機においては、刈取作業後
の穀稈の処理や圃場の処理を容易にするために刈高さを
一定にする必要があることから超音波センサーによって
対地高さを計測してこの計測値が目標値となるように刈
取部を自動的に昇降操作する刈高さ制御が行なわれてい
る。

そして、圃場の状態や刈取る穀稈の種類等に対応して刈
高さの制御目標値を予め設定する手段が設けられていた
。

しかしながら、上記従来構成のものにあっては、制御目
標値が変更された場合であっても１、　その 目標値に対する検出・対地高さの差に対応して刈取部を
昇降操作する制御ゲインは同一であったため、特に、前
記目標値が標準的な高さより低く設定されたような場合
には、上昇操作の制御応答が遅れて刈取部を地面に突込
ませてしまうというような不都合を生じる危険が有った
。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、制御目標値の変更に対応して刈取部を上昇さ
せる制御応答を自動的に変更する手段を備えた刈取収穫
機を提供することにある。

上記目的を達成すべく、本発明による刈取収穫機は、前
記制御目標値が標準目標値よりも低い方向へ変更された
場合には、その制御目標値と前記超音波センサーによる
検出対地高さとの差に対応して前記刈取部を１外制御す
る制御ゲインを自動的に大きくするように制御する手段
を設けである点に特徴を有する。

上記特徴数に、下記の如き優れた効果を発揮するに全っ
た。

即ち、制御目標値が標準目標値よりも低い方向へ変更さ
れると、自動的に刈取部を上昇させる制御ゲインが検出
値と目標値との差に対応して大きくなるように制御され
るので、目ｗ４幀より検出値が低い場合の刈取部の上昇
速度すなわち制御応答が速くなり、目標値が低く設定さ
れているＫも拘らず誤まって刈取部を地面に突込ませて
しまう、というような危険を未然にかつ確実に防止でき
るに至った。

以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第１図に示すように、クローラ定行装置（２）を装備し
た機体ｆｉ＋の１１部に、横軸芯ＣＦ２周りに刈取部（
３）を、油圧シリンダー（４）によって揺動自在に設け
て、刈取収穫機としてのコンバインを構成しである。

前記刈取部（３）を構成するに、引起し装置（５）、刈
取装置（６）、搬送装置（７）を設けるとともに、前部
先端に分草具（８）・・を支持フレーム（９）に固着し
てあり、この分草具（８）の背後に支持フレーム（９）
の上方に配置する状態で刈取部（３）の対地高さく６）
を検出する発信器（ｌＯ）と受信器（Ｉｌｌよりなる超
音波センサー（１２１を設けである。

そして、後記制御口−値としての目標対地高す（Ｈａ’
）を設定する手段としてのボテンショメ・−タ（Ｒ）に
よって設定した目標値（ｔ（ｏりと前記超音波センサー
θ匂による検出対地高さ旧）との差に対応した制御ゲイ
ン（ＤＪで刈取部（３）の対地高さが前記目標値（Ｈｏ
’）となるように前記油圧シリンダ（４）を作動させて
刈取部（３）を自動的に昇降させるのである。

以下、刈取部（３）を自動的、に昇降操作する刈高さ制
＠１の制御システムについて説明する。

第２図に示すように、主要部をマイクロコンユータによ
って構成しである制御装置（１３１に目標値設定手段と
してのポテンショメータ（Ｒ，ｌからの目標対地高さく
Ｈａ’　）および＋３ｉＪ　ｉｉ［ｌ！超音波センサー
（１２１からの対地高さくｌ（）検出信号を入力してあ
り、予め設定しである標準対地高さくＨｏ）と目標値（
Ｈｏ’）とを比較し、目標値（Ｈｏ’　）が標準値（Ｈ
ｏ）より低い場合は、前記刈取部（３）を上＝ｙ１・操
作する制御ゲインを全体に高くなるように変更するとと
もに、検出対地高さくＨ）が目標値（Ｈａりに一致する
ように前記油圧シリンダ（４）を作動させる電磁バルブ
θ→を駆動すべく構成しである。

前記制御ゲインの変更は、自ＩＪ紀電磁バルブ）旬を駆
動する制御信号としてのパルス電流のデユーディ比（Ｄ
ｌを変更することによって行なうべく構成しである。

即ち、前記目標随（ＨＯ勺が標準値（Ｈｏ）以上である
場合は通常の目標ｌｉｔ　（Ｈｏりと検出値（６）との
偏差に応じたデユーティ比（Ｄ）で電磁パルプα→を駆
動するとともに、目標値（ＨＯ勺が標準値（ＨＯ）より
低く設定された場合は、第８図に示すように、複数分割
しである洛高さエリア（Ｈｏ’）　、　（菖）　、　（
Ｈ＋）〜（Ｈ６）に夫々対応して前記デユーティ比（Ｄ
Ｉをデユー・ティ比（Ｄｏ）〜（Ｄ４）でだすように目
標値（Ｈｏ’　）からの検出値（Ｈ）の面差に対応して
増加すべく設定しであるとともに、刈取部（３）を上昇
操作すべき目標１ｉｆｔ　（Ｈｏ’）とその誤ｆｆ谷差
（払）より下方のエリアではｍｉｌ記目８＠１直（Ｈ♂
）より上方のエリアよりデユーティ比（Ｄ）が大きくな
るように、すなわち制御ゲインを高く設定してあり、刈
取部（３）の上昇速度が下降速度より速くなるようにし
である。

尚、第４図は以上説明した制＠Ｊ装置０３）の動作を示
すフローチャートである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の実施例を示し、第１図
はコンバインの前部側面図、第２図は制御システムのブ
レツク図、第３図は検出対地高さと制御ゲインの関係の
説明図、そして、第４図は制御装置の動作を示すフロー
チャートである。 （３）・・・・・・刈取部、（ｌＯ）・・・・・・発信
器、０１）・・・・・・受信器、θり・・・・・・超音
波センサー、（Ｒ）・・・・・・目標値設定手段、（Ｈ
ｏ’）・・・・・・目標頃、（Ｈａ）・・・・・・標準
目標値、（）（＋・・・・・・検出対地高さ、（Ｄ）・
・・・・・制御ゲイン。 第　１　図 第２図 第３図 第４図 ［−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 刈高さを制御するために刈取部（３）の対地高さを検出
   すべく、地面に向けて超音波を発信する発信器ｔｔｏ）
   とその反射波を受ける受信器（Ｉｌ）とからなる超音波
   センサー０２１を設けであるとともに、制御目標ｆｆｌ
   ！　（ＨＯ’）を設定する手段（Ｒ１を備えた刈取収穫
   機において、前記制御目標１ｉｉ！（勤′）が標準目標
   値（Ｈｏ）よりも低い方向へ変更された場合には、その
   制御目標値（Ｈｏ勺と前記超音波センサー０２）による
   検出対地高さくＩ（）との差に対応して削記刈取部（３
   ）を上昇制御する制御ゲイン（Ｄｌを自動的に大きくす
   るように制御する手段を設けである刈取収Ｗ機。