JPS61199714A - 収穫機の刈高さ自動調節装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、収穫機における刈取部の対地高さが常に一定
となるように刈取部を昇降制御する刈高さ自動調節装置
に関する。

〔従来技術〕

収穫機においては、刈取部の前端部が土中に進入するこ
とを防止するために、また穀稈の高刈りを防止するため
に、刈取部の対地高さを検出し、刈取部が圃面に対して
常に一定の高さとなるように刈取部の昇降を制御する刈
高さ自動調節装置が装備されている。

従来、刈取部の対地高さの検出器としては、圃面に触杆
を摺接させ、その回動量により対地高さを捉えるものが
使用されていたが、圃面との摺接による損傷が激しく、
耐久性に問題があった。

このため刈取部の対地高さの検出器として、超音波を圃
面に向けて投射し、圃面にて反射された超音波を捉える
までに要する時間を計測して刈取部の対地高さを検出す
る超音波センサ（例えば特開昭５９−２６２４号公報参
照）が開発されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

通常、圃面には刈取られた殻稈の切株、足跡等の局部的
な凹凸が存するが、超音波センサが１組の場合にはこの
ような圃面の局部的な凹凸も検出することになり、この
ような凹凸により刈取部の昇降制御が行われて、刈取部
と圃面との摺接にょる刈取部のｔ［、高刈り等を招来す
る膚があった。

また、超音波センサの検知域は、穀稈条間の平坦となっ
た部分となっており、殻稈の植立により盛とがった圃面
部分を検出しないようにしているが、機体の進行方向が
左右力向へずれた場合には、超音波セフすの検知域は、
刈取対象殻稈、或いは刈取られた殻稈の切株に接近し、
超音波センサは誤検出してしまう。

４１１述した特開昭５９−２６２４号公報には、機体と
穀稈との相対位置に応じて、刈取部の対地高さを検出す
る１組の超音波センサの感度を変更する構成が開示され
ているが、超音波センサが切株等の凹部の上刃に位置し
た場合においては、正確な刈取部の対地高さは検出でき
ない。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、圃面
の局部的な凹凸に対しての誤動作を防止し、また刈取対
象殻稈、切株等への接近によっても刈取部を所定の対地
高さとすることができる刈高さ自動調節装置を備えた収
穫器の提供を目的としている。

本発明は、圃面に向けて超音波を発し、圃面にて反射さ
れた超音波を捉えることにより刈取部の対地高さを検出
する超音波センサの検出結果に基づいて、刈取部が所定
の対地高さとなるように刈取部を昇降制御する収穫機の
刈高さ自動調節装置において、６；１記超音波センサを
、刈取対象殻稈への機体の接近、離隔に応じて離隔、接
近させるべく該穀稈に当接する部材に連動させる構成と
したことを特徴とする。

〔実施例〕

以下本発明を、その実ｈｂ例を示す図面に基づいて説明
する。第１図は本発明に係る収Ｗｉ機の外観斜視図、第
２図はその模式的側面図である０図においてｌは走行う
ローラであり、その上側には運転席２、脱穀装置３等が
搭載されていて、これらにより本体部８が構成されてい
る。本体部８の前側にはデバイダ４、刈刃５、引起し装
置６等で構成された刈取部７が設けられており、該刈取
部７は油圧シリンダ９による昇降回動可能に取付けられ
ている。

第３図は最右側（即ち既刈側）のデバイダ４周辺部の斜
視図、第４図はその略示平面図である。

デバイダ４の取付杆４１は上方に突出すべく屈曲されて
おり、その屈曲された部分に立設された支持杆４２には
、操向センサ５０が取付けられている。該操向センサ５
０は、刈取対象殻稈と機体との相対位置を検出するもの
であり、支持杆４２にそのセンサボックス５１を取付け
、センサボックス５１の下面より回動自在の回動軸５５
を下方に延出せしめ、該回動軸５５に、その先端が機体
内側方に位置するセンサアーム５２の基端部を固着して
いる。そして、センサアーム５２に殻稈が当接すると、
機体の進行に伴ってセンサアーム５２は後方へ回動し、
このセンサアーム５２の回動により回動軸５５は回動し
て、センサボックス５１内に設けられた２つのリミット
スイッチ５３．５４　（第５図参照）を、その回動量に
応してオン、オフさせる。そして、各リミットスイッチ
５３．５４のオン、オフに基づいて機体の操向が制御さ
れる。

センサボックス５１より下方に突出した回動軸５５の下
端部には、回動杆３１の前端部が固着されている。該回
動杆３１は中程を上方に屈曲されており、さらにその屈
曲部の上方にて後方に屈曲されていて、その後方に延出
する部分下面に超音波センサ１０が取付けられている。

該超音波センサｌＯは発信器Ｕと受信器１２を前後方向
に並設したものであり、発信器１１の発信面及び受信器
１２の受信面を夫々下方に向け、発信器１１から発せら
れた超音波が圃面にて反射されて受信器１２にて捉えら
れるようにされている。

第５図は刈高さ自動調節装置の模式的ブロック図である
。図において６０は制御部であり、その入力ポートａＩ
、ａ２には、操向センサ５０における常開のリミットス
イッチ５３．５４が夫々接続されている。各リミットス
イッチ５３．５４は操向センサ５０におけるセンサアー
ム５２の回動量に応してオン。

オフするものであり、第４図に基づいて各リミットスイ
ッチ５３．５４のオン、オフ状態と、センサアーム５２
と殻稈との当接位置との関係について説明すると、右側
のデバイダ４から機体内側にかけて領域をＩ、　　ＩＩ
、　　ＩＩＩとすると、領域１においてはりミノトスイ
・７チ５３のみがオン、領域■においてはりミツトスイ
ッチ５４のみがオンとなり、領域Ｈにおいては両すミソ
トスインチ５３．５４は、共にオフとなる。

制御部６０における入カポ−）ａ３には、超音波センサ
１０の発信器１１を動作させる駆動回路１３の出力が与
えられている。駆動回路１３の出力は超音波センサ■０
の発信器１１に与えられており、発信器１１は夫々所定
周波数の超音波を圃面に向って発する。

また超音波センサ１０の受信器１２は発信器１１から発
せられ、圃面にて反射された超音波を捉えるようになっ
ている。受信器１２の出力は制御部６０の入力ポートａ
、に与えられている。

一方、制御部６０の出力は、各サイドクラッチの係合、
離脱制御する操向制御部６１に与えられており、リミッ
トスイッチ５３のオンにより右側のサイドクラッチは離
脱状態とされて機体は右方へ旋回され、リミットスイッ
チ５４のオンにより左側のサイトクラッチは離脱状態と
されて機体は左方へ旋回されるようになっている。

また制御部６０の出力は、刈取部昇降用油圧シリンダ９
の制御回路内に設けられた電磁弁２８におけるソレノイ
ドＳｕ、　Ｓｄに与えられており、ソレノイドＳｕが励
磁されると刈取部は上昇され、ソレノイドＳｄが励磁さ
れると刈取部は下降される。

斯かる構成の収穫機の動作は次のとおりである。

収ｆｉ機は走行しつつ殻稈を刈取るが、操向センサ５０
のセンサアーム５２は、既刈側に位置する刈取対象殻稈
に当接して後方へ回動する。そして右側のデバイダ４に
対して殻稈が第４図に示す領域■内に位置する場合には
、機体は直進状態とされ、領域Ｉ内に殻稈が位置する場
合には、リミットスイッチ５３がオンし、機体が穀稈に
接近しすぎているとして機体を右方へ旋回させる。さら
に穀稈が領域■内に位置している場合には、機体が穀稈
に対して右側力へ寄っているものとして機体を左方へ旋
回させる。

一力、超音波センサｌＯは駆動回路１３により発信器１
１から圃面に向って超音波を発し、その反射波を受信器
１２は捉え、制御部６０は発信器１１から超音波が発せ
られたタイミングと、受信器１２が圃面にて反射された
超音波を捉えたタイミングとの時間差に基づいて超音波
センサ１０の対地高さを検出しているが、センサアーム
５２が後方へ回動すると、回動杆３１は機体外側方へ回
動し、その回動量はセンサアーム５２の回動量に等しく
なっている。従ってセンサアーム５２が領域Ｉ内に位置
し、機体が量も殻稈に接近した状態では、回動杆３１は
機体外側方へ太き（回動し、その下面に取付けられた超
音波センサ１０の検知域は、殻稈より所定量離隔した位
置となる。反対にセンサアーム５２が領域ｍ内に位置し
、機体が最も殻稈に接近した状態では、回動杆３１の機
体外側方への回動量は少く、さらにセンサアーム５２が
領域■内に位置し、機体と殻稈との位置が最適状態の場
合には、回動杆３１の回動量は、センサアーム５２が領
域■内、ｍ内に位置する場合の回動杆３１の回動量の中
間となる。

つまり、センサアーム５２の回動量に応して回動杆３Ｉ
も回動することになり、超音波センサｌＯの検知域は穀
稈とは常に一定距離離隔した刈取対象殻稈条と既刈殻稈
条との略中間位置となる。

そして超音波センサ１０が検出する対地高さが所定長以
下である場合には、ソレノイドＳｕが励磁されて刈取部
は上昇され、反対に所定長以上である場合にはソレノイ
ドＳｄが励磁されて刈取部は下降される。

〔効果〕

本発明によれば、刈取部の対地高さを検出する超音波セ
ンサの検知域は、穀稈に対して常に所定長離隔した位置
とされるために穀稈或いは殻稈の切株を検出する虞がな
く、刈取部の対地高さを正確に検□出でき、刈高さ自動
調節装置の制御精度は著しく向上する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実ｈｂ例を示すものであり、第１図は収
穫機の外観斜視図、第２図はその略示側面図、第３図は
右側のデバイダ周辺の斜視図、第４図はその略示平面図
、第５図は制御系の模式的ブロック図である。 ４・・・デバイダ　７・・・刈取部　９・・・油圧シリ
ンダｌＯ・・・超音波上ンサ　１１・・・発信器　１２
・・・受信器３１・・・回動杆　５０・・・操向センサ
　５２・・・センナアーム特　許　出願人　　ヤンマー
農機株式会社代理人　弁理士　　河　　野　　登　　夫
隼　４　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、圃面に向けて超音波を発し、圃面にて反射された超
   音波を捉えることにより刈取部の対地高さを検出する超
   音波センサの検出結果に基づいて、刈取部が所定の対地
   高さとなるように刈取部を昇降制御する収穫機の刈高さ
   自動調節装置において、前記超音波センサを、刈取対象
   殻稈への機体の接近、離隔に応じて離隔、接近させるべ
   く該殻稈に当接する部材に連動させる構成としたことを
   特徴とする収穫機の刈高さ自動調節装置。