JPS59232021A - 農作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は刈取収穫機、詳しくは、刈高さを制御するため
に刈取部の対地□高さを検出すべく、地面に向けて超音
波を発信する発信器とその反射波を受ける受信器とから
なる超音波センサーを設けである刈取収穫機に関する。

従来より、この種の刈取収穫機においては、刈取作業後
の穀稈の処理や圃場の処理を容易にするために刈高さを
一定にする必要があることから、超音波センサーによっ
て対地高さを計測して、この計測値が目標値となるよう
に刈取部を自動的に昇降操作する刈高さ制御が行なわれ
ている。

しかしながら、上記従来の刈高さ制御にあっては、その
刈取部を昇降操作するに上昇側の制御ゲインと下降側の
制御ゲイン゛とを同一に設定してあったので、低刈側す
なわち検出対地高さが目標値に対して低い場合に刈取部
が誤まって地面に突込んでしまうという不都合を防止す
るため、全体の制御ゲインを高くして制御応答を速くす
る、という対策を講じていたが、この場合にはいわゆる
ハンチングを起こして制御が収束しなくなるという新た
な不都合が発生する。

本発明は、上記実情に艦みてなされたものであって、そ
の目的は、刈高さ制御を行々うにハンチングを起こすこ
と々く、低刈側での制御応答が良い制御手段を有する刈
取収穫機を提供することにある。

上記目的を達成すべく、本発明による刈取収穫機は、前
記超音波センサーによって検出された対地高さの基準対
地高さに対する偏差に基いて前記刈取部を昇降制御する
に、その上昇例の制御ゲインを下降側の制御ゲインより
高く設定しである点に特徴を有する。

上記特徴故に、下記の如き優れた効果が発揮されるに至
った。

′　　　　　即ち、刈取部が昇降される際に、下降操作
される場合よね上昇操作の方が速く応答するとととなっ
て、目標値より検出対地高さが低い場合には速く刈取部
を上昇させることが可能であるから誤まって刈取部を地
面に突込ませてしオうという不都合を解消できるととも
に、刈取部を下降操作する場合はその上昇操作より制御
応答が遅くなるのでハンチングを起こすことがないもの
にできたのである。

以下、本発明の実施例を図面に基いて説明するＯ 第１図に示すように、クローラ走行装置（２）を装備し
た機体ｆ１）の前部に、横軸芯（Ｐ）周りに刈取部（３
）を油圧シリンダ（４）によって揺動自在に設けて、刈
取収穫機としてのコンバインを構成しである。

前記刈取部（３）を構成するに、引起し装置（５）、刈
取装置（６）、搬送装置（７）を設けるとともに、前部
先端に分草具（８）・・を支持フレーム（９）に固着し
てあり、この分草具（８）の背後に支持フレーム（９）
の上方に配置する状態で、刈取部（３）の対地高さくＦ
ｌ）を検出する発信器（ｌＯ）と受信器（＋＋）よりな
る超音波センサーα匂を設けである。

そして、前記超音波センサー（１匂による対地高さ検出
結果に基いて、刈取部（３）の対地高さが基準対地高さ
くＨｅ）となるように前記油圧シリンダ（４）を作動さ
せて刈取部（３）を自動的に昇降操作するのである。

以下、刈取部（３）を自動的に昇降操作する刈高さ制御
の制御システムについて説明する。

第２図に示すように、主要部をマイクロコンピュータに
よって構成しである制御装置０′４に前記超音波センサ
ーθ匂からの対地高さ■検出信号を入力してあり、予め
設定しである基準対地高さくＨｏ）と比較し、その比較
結果に基いて油圧シリンダ（４）の作動速度す々わち制
御ゲインを設定してこの油圧シリンダ（４）を作動させ
る電磁パルプ０４）を駆動する制御信号を出力すべく構
成しである。

前記油圧シリンダ（４）の作動速度つまり刈取部（３）
の昇降速度は前記電磁バルブ（１４）を駆動する制御信
号としてのパルス電流のデユーティ比（Ｄ）を変更する
ことによって行なうべく構成してあり、このデユーティ
比（Ｄ）がす々わち前記制御ゲインに対応するものであ
る。

そして、第３図に示すように、前記デユーティ比（Ｄ）
は基準対地高さくＩ（Ｏ）に対する検出対地高さく６）
の偏差に対応して複数のエリア（Ｈｏ）〜（Ｈ７）に分
割して設定するとともに、このエリア（ＨＯ）〜（Ｈ２
）を基準対地高さくＨｏ）より下方側のエリア（Ｈｌ）
〜（Ｈ３）すなわち刈取部（３）を上昇操作すべきエリ
アを上方側のエリア（Ｈ４）〜（Ｈ２）すなわち刈取部
（３）を下降操作すべきエリアより少なく設定してあり
、刈取部（３）の上昇操作の応答を下降操作の場合より
速くなるようにしである。

又、前記各エリア（Ｈｏ）〜（Ｈ，）　Ｋ対して前記デ
ユーティ比（２）が所定値（Ｄｏ）〜（Ｄ、）Ｋなるよ
うにテーブル化してあり、基準対地高さくＨｏ）に近い
エリアはどデユーティ比（６）が小さくなるようにして
、ハンチングを起こさないようにするとともに、基準対
地高さくＨｏ）に対して検出対地高さく印が大きく異な
る場合は刈取部（３）の昇降を高速で行々つて速く目標
値である基準対地高さくＨｏ）と々るように制御すべく
構成しである。

尚、第４図は以上説明した制御袋Ｍｏ搗の動作を示すフ
ローチャートである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取部Ｓ機の実施例を示し、第１図
はコンバインの前部側面図、＠２図は制御システムのブ
ロック図、第３図は対地高さ偏差と制御ゲインの関係の
説明図、そして、第４図は制御装置の動作を示すフロー
チャートである。 （３）・・・・・・刈取部、（１０）・・・・・・発信
器、（１１）・・・・・・受信器、（１２１・・・・・
・超音波センサー、卸・・・・・・検出対地高さ、（Ｈ
Ｏ）・・・・・・基準対地高さ、（Ｈｏ）〜（Ｈ７）・
・・・・・対地高さエリア、（ＤＨ）Ｉ（ＤＬ）・・・
・・・制御ゲイン。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■　刈高さを制御するために刈取部（３）の対地高さを
   検出すべく、地面に向けて超音波を発信する発信器（ｌ
   Ｏ）とその反射波を受ける受信器（１１）とからなる超
   音波センサー０２）を設けである刈取収穫機において、
   前記超音波センサー（Ｉ２）によって検出された対地高
   さ■の基準対地高さくＨＯ）に対する偏差に基いて前記
   刈取部（３）を昇降制御するに、その上昇側の制御ゲイ
   ン（ＤＬ）を下降側の制御ゲイン（ＤＨ）より高く設定
   しである刈取収穫機。 ■　前記検出対地高さくＨ）の基準対地高さくＨｏ）　
   Ｋ対する偏差に基いて刈取部（３）の昇降制御を行なう
   に、前記偏差を複数のエリア（ＨＯ）〜（Ｈ７）に分割
   して設定するとともに、このエリア（ＨＯ）〜（Ｈ７）
   を基準対地高さくａＯ）より下方側のエリア（Ｈｌ）〜
   （Ｈ３）を上方側のエリア（Ｈ４）〜（Ｈ７）より少な
   く設定しである特許請求の範囲第０項に記載の刈取収穫
   機。