JPS61254112A - コンバインにおける刈取部の高さ自動調節装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の利用分野） 本発明は、刈取部を自動的に十Ａまたは下降して目標の
高さにするコンバインに関する。

（従来の技術とその問題点） このように刈取部の高さを自動調節するには刈取部の実
際の位置を正確に検出する必要があるが、その検出方法
としては、刈取部の底面に触覚用の接地片を傾動自在に
垂ドして、接地片の下端が地面に接しその基端を支点に
傾くときその変位を電気的な信号に変換する接地片式が
従来知られている（実開昭５４−１６４２３４号公報）
。

接地片式は接地片が接地している限り地表の凹凸を忠実
に拾うが、刈取部が高く上昇すると接地片が地表から離
れて浮上してしまうため高さの検出自体が不可能である
。そこで接地を要件としない超音波を利用した非接地式
の距離センサも提案Ｓれている（実開昭５８−１３２９
２４号公報）。

超音波式は地表に向けて送信した超音波が反射して戻る
までの時間から距離をＫｌ！ｌ定するのであるが、刈取
部は地表面に対し平行に昇降するのではなく、コンバイ
ン本体との連結軸を中心に円弧状の軌跡を描いて昇降す
るため、刈取部が高い位置では超音波の送信方向が機体
の前方に動いて超音波の送信および反射経過が見かけ上
長くなり、高い位置を正確に測定できない欠点がある。

一方、刈取部の地表面に対する位置ではなくコンバイン
本体に対する位置を検出して刈取部の高さ調節を行う方
法も考えられるが、この場合はコンバインの機体が傾斜
したり湿田で沈んだりしたときに刈取部の低い位置にお
ける高さを正確に測定できない。

本発明はこのように従来の刈取部の位置検出方法にはそ
れぞれ一長一短あって高さの自動調節が高い領域やある
いは低い領域で正しくできなかった欠点を改良するもの
で、高い領域も低い領域も共に正確に刈取部の位置を検
出して刈取部の高さ調節を広範囲にわたり適確に行うこ
とを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 本発明では、接地片式や超音波式のように刈取部と地面
との距離を検出する刈取部地上高センサと、コンバイン
本体との相対位置を検出する刈取部位置センサの両方を
備え、これらを使い分けて低い領域では地上高センサに
よりまた高い領域では位置センサにより高さの自動調節
を行う。

すなわち本発明は、刈取部と地面との距離を検出する刈
取部地上高センサＡと、コンバイン本体に対する刈取部
の相対位置を検出する刈取部位置センサＢとを備えると
共に、これらセンサ出力に基づき刈取部が低い領域では
前記地上高センサをまた高い償球では前記位置センサの
センサ出力を選択して出力するセンサ出力選択手段Ｃを
設け、さらにこのいづれかに選択した前記選択手段のセ
ンサ出力と刈取部の目標の高さを設定する高さ設定手段
りの出力値とを比較する比較器Ｅと、該比較器の制御出
力に基づき刈取部を上昇または下降する制御部Ｆとを備
える。

（作用） そしである高さより低い領域では刈取部地上高センサの
センサ出力に基づいて、またそれより高い領域では刈取
部位置センサのセンサ出力に基づいて刈取部の高さの自
動調節を行う。

（実施例） 次に本発明の実施例を図面にもとづいて説明する。

１は基軸２によりコンバイン本体３に連結した刈取部で
、分草杆４、刈刃５、掻込み装置６、および殻稈引起し
装置７を有し、油圧シリンダ８により基軸２を支点に昇
降する。

分草杆５の先端には刈取部地」１高センサＡの接地片９
を前後に傾動自在に垂下し、また基軸２の軸回りには刈
取部位置センサＢとしてポテンショメータを装着する。

そしてこれらセンサＡ、Ｂをセンサ出力選択手段Ｃを経
て比較器Ｅの一方の入力側に、またその他方の入力側に
刈取部ｌの目標の高さ設定するポリウムスイッチのよう
な高さ設定手段りをそれぞれ接続し、比較器Ｅの出力側
はＣＰＵがら成る制御部Ｆの入力ボートに接続する。制
御部Ｆの出方ポートには、油圧シリンダ８を伸長または
短縮して刈取部Ｉを上昇または下降するための電磁弁（
図示しない）の上昇用ソレノイド１ｏおよび下降用ソレ
ノイド１１をそれぞれ接続する。

そして地表面から１５ｃｍの高さを境界にそれより低い
領域では地上高センサＡのセンサ出力を、またそれより
高い領域では位置センサＢのセンサ出力を、センサ出力
選択手段Ｃにより選択して比較器Ｅに出力する。センサ
出力選択手段Ｃは、２個のセンサ出力を切替えるべき境
界となる高さに相当する電圧値をあらかじめ設定してお
き、その電圧値と２個のセンサ出力を比較することによ
り選択動作を行う。

そして選択した２個のセンサ出力のいづれがと高さ設定
手段りの出力を比較器Ｅにおいて比較し、これらが等し
くなるように制御部Ｆによりソレノイド１０または１１
に通電し電磁弁を操作することにより刈取部ｌの高さを
設定した高さに自動調節する。

このように刈取部１を上昇または下降してその高さを調
節する際、下降速度を上昇速度より遅くするのが望まし
い。下降速度が速いと地表面に近い極〈低い位置に高さ
を設定した場合、勢いで地面に刈取部が衝突し、機体が
破損することがあるからである。

そのためパルスのオンタイムで流量調節するパルス制御
式の電磁弁の場合は、下降用ツルノイド１１に通電する
パルスのオフタイムを」二Ａ用ツルノイド１０に通電す
るパルスのオフタイムよりも長くして下降時における単
位時間当りのパルスオンタイムを短かくするとよい。

なお刈取部地上高センサＡとして図面に示した接地片９
を有する接地片式の代りに超音波を利用した超音波式距
離センサを用いてもよいことはいうまでもない。

（発明の効果） これを要するに本発明では、刈取部の高さ自動調節にお
ける刈取部の位置検出手段として、地表面からの距離を
測る刈取部地上高センサＡと、コンバイン本体との相対
位置を測る刈取部位置センサＢの２個を具備し、その特
性に合わせて低い領域では低い領域の測定精度が高い地
上高センサＡを用い、また高い領域では高い領域の測定
精度が高い位置センサＢに切替えるので、地表面に近い
低い位置から高い位置に至る広範囲において刈取部の位
置を正確に検出でき、従ってどの高さにおいても刈取部
を設定した高さどおりに適確に自動調整することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のブロック図、第２図は本発明を実施し
たコンバインの全□体側面図、第３図は本発明実施例の
制御手順を示すフローチャー１・である。 Ａは刈取部地上高センサ、Ｂは刈取部位置センサ、Ｃは
センサ出力選択手段、Ｅは比較器、Ｄは高さ設定手段、
Ｆは制御部、ｌは刈取部、８は油圧シリンダ、１０は」
１昇用ソレノイド、１１は下降用ソレノイド。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 刈取部と地面との距離を検出する刈取部地上高センサ（
   Ａ）と、コンバイン本体に対する刈取部の相対位置を検
   出する刈取部位置センサ（Ｂ）とを備えると共に、これ
   らセンサ出力に基づき刈取部が低い領域では前記地上高
   センサをまた高い領域では前記位置センサのセンサ出力
   を選択して出力するセンサ出力選択手段（Ｃ）を設け、
   さらにこのいづれかに選択した前記選択手段のセンサ出
   力と刈取部の目標の高さを設定する高さ設定手段（Ｄ）
   の出力値とを比較する比較器（Ｅ）と、該比較器の制御
   出力に基づき刈取部を上昇または下降する制御部（Ｆ）
   とを備えることを特徴とするコンバインにおける刈取部
   の高さ自動調節装置。