JP3082326B2

JP3082326B2 - 動力農機の油圧制御装置

Info

Publication number: JP3082326B2
Application number: JP03196675A
Authority: JP
Inventors: 弘喜小野
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 1991-08-06
Filing date: 1991-08-06
Publication date: 2000-08-28
Anticipated expiration: 2015-08-28
Also published as: JPH0538201A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、動力農機の油圧制御
装置に関するものであり、特に、比例流量制御バルブに
より対地作業機の昇降制御を行う動力農機の油圧制御装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】動力農機に連結した対地作業機を昇降さ
せる場合、油圧回路に比例流量制御バルブを設けてその
オンタイムを制御し、対地作業機の昇降制御を行うもの
が知られている。これは、対地作業機を上限付近から下
降させるときに下降速度を測定する区間を設け、この測
定区間内で規定のオンタイムで比例流量制御バルブを規
定時間駆動して変位を測定する。そして、予め規定した
変位との差に応じて補正カウンタ値を増減し、該補正カ
ウンタ値に基づいて、制御中にセットされたセットオン
タイムを補正している。この補正量は前記補正カウンタ
値に基づいて常時同量の補正が為される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前述した従来の油圧制
御装置は、測定区間内で求めた補正カウンタ値に基づい
て、制御中のセットオンタイムの大小に拘わらず常時同
量の補正がかかるため、比例流量制御バルブの機械的な
ばらつきや、油温上昇による特性の変化によっては補正
カウンタ値が大となり、セットオンタイムが極端に小の
ときは比例流量制御バルブの動作が停止することがあ
る。

【０００４】そこで、比例流量制御バルブの温度特性や
機械的なばらつきを考慮し、制御中のセットオンタイム
の大小に応じて適正な補正をするために解決すべき技術
的課題が生じてくるのであり、本発明はこの課題を解決
することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明は上記目的を達
成するために提案されたものであり、比例流量制御バル
ブにより対地作業機の昇降制御を行う動力農機であっ
て、予め規定したオンタイムで比例流量制御バルブを規
定時間駆動したときの変位を測定し、予め規定した速度
と実際に測定された速度との差に応じて駆動オンタイム
を補正する油圧制御装置に於いて、制御中にセットされ
たセットオンタイムが規定値以上のときのみ、前記駆動
オンタイムの補正が行われるようにしたことを特徴とす
る動力農機の油圧制御装置を提供するものである。

【０００６】

【作用】対地作業機の昇降速度を制御するに当り、予め
規定したオンタイムで比例流量制御バルブを駆動して変
位を測定し、規定した速度と実際に測定された速度との
差に応じて補正カウンタ値が定められる。上記測定区間
で算出した補正カウンタ値に基づき、制御中にセットさ
れるセットオンタイムを補正して比例流量制御バルブの
作動を制御する。そして、セットオンタイムが上記測定
区間で規定したオンタイム以上のときのみ駆動オンタイ
ムの補正を行い、セットオンタイムが規定値に達しない
ときは駆動オンタイムを補正せず、セットオンタイムの
まま比例流量制御バルブが作動する。従って、小流量域
での補正過多が防止される。

【０００７】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図面に従って詳
述する。図１は動力農機であるトラクタを示したもので
あり、同図に於いて符号１は機体、２は対地作業機であ
るロータリ、３はトップリンク、４はロワーリンク、５
はリフトアーム、６は水平制御用のリフトシリンダ、７
は水平ストロークセンサである。又、８はマスト、９は
ロータリ本体２ａとトップリンク３とを結合する支持板
である。前記ロータリ本体２ａの後部と支持板９とは姿
勢制御用シリンダ１０を介して連結されており、この姿
勢制御用シリンダ１０と平行に姿勢ストロークセンサ１
１を配設し、ロータリ本体２ａの姿勢を電気的に検出す
るようにしている。又、リフトアーム５の回動基部にリ
フトアーム角度センサ１２を設けると共に、シート下部
に左右方向の傾斜を検出するスロープセンサ１３を設
け、更に、リヤカバー１４にデプスセンサ１５を取り付
けて耕深制御できるように形成してある。

【０００８】前記各種センサは機体１に設けられた制御
装置１６に接続されており、該制御装置１６には対地作
業機の高さを調節するポジションレバー１７、ロータリ
の耕深を調節する耕深設定器１８、ロータリの傾きを調
節する傾斜設定器１９、ディセラポイント設定器２０等
の各種スイッチ類が設けられている。又、前記リフトア
ーム５はリフト用の油圧シリンダ（図示せず）の伸縮に
より上下方向へ回動し、油圧昇降機構２１を構成してお
り、このリフトシリンダは比例流量制御バルブ２２によ
り油圧制御される。尚、符号２３は水平制御バルブであ
る。

【０００９】図２はブロック図であり、前述した各種セ
ンサ及びスイッチ類が制御装置１６に接続され、該制御
装置１６からの信号によって比例流量制御バルブ２２及
び水平制御バルブ２３が制御される。図３は下げ速度補
正のフローチャートであり、先ずロータリ２が上限付近
から下降開始したときのみ下げ速度測定のルーチンに入
る（ステップ１０１→１０２）。下げ速度測定のルーチ
ンでは、予め規定したオンタイムＴ_Oで比例流量制御バ
ルブ２２を規定時間駆動したときの変位を測定し、この
変位から速度を算出して予め規定した速度との差を求め
る。この差が規定範囲より小であれば補正カウンタを＋
１し（ステップ１０３→１０４）、差が規定範囲より大
であれば補正カウンタを−１して（ステップ１０３→１
０５）、夫々補正カウンタ値としてメモリに記憶する
（ステップ１０６）。ステップ１０３で、差が規定範囲
内であるときは、そのままステップ１０６へ進んで補正
カウンタ値を記憶する。

【００１０】図４及び図５は本発明のポジション制御の
フローチャートであり、先ず各種スイッチ及びセンサ等
の検出値を読み込み（ステップ２０１）、図３にて説明
した下げ速度補正のルーチンに入る（ステップ２０
２）。このルーチンで補正カウンタ値を記憶し、ステッ
プ２０３でポジションレバー１７の設定値とリフトアー
ム角度センサ１２の検出値との差を比較する。差がニュ
ートラル、即ち、ポジションレバー１７の設定値とリフ
トアーム５の高さが一致したときは、比例流量制御バル
ブ２２への信号出力をオフにして（ステップ２０４）、
ステップ２０１へ戻る。

【００１１】前記ポジションレバー１７の設定値がリフ
トアーム角度センサ１２の検出値より大であるときは、
リフトアーム５を上昇するためにその差に応じたオンタ
イムがセットされる（ステップ２０５）。ステップ２０
５でセットされたセットオンタイムＴ₁にて比例流量制
御バルブ２２へ上昇出力をオンにし（ステップ２０
６）、ステップ２０１へ戻る。

【００１２】一方、ポジションレバー１７の設定値がリ
フトアーム角度センサ１２の検出値より小であるとき
は、リフトアーム５を下降するためにその差に応じたオ
ンタイムがセットされる（ステップ２０７）。ステップ
２０７でセットされたセットオンタイムＴ₂と、前述し
た下げ速度補正ルーチンで予め規定したオンタイムＴ_O
とを比較し（ステップ２０８）、セットオンタイムＴ₂
が下げ速度補正時の規定オンタイムＴ_O以上であれば、
下げ速度補正ルーチンで記憶した補正カウンタ値に定数
ｔ₁を乗じて補正オンタイムＴ_Cを算出する（ステップ
２０９）。そして、ステップ２０７でセットされたセッ
トオンタイムＴ₂に該補正オンタイムＴ_Cを加算して補
正し（ステップ２１０）、この補正された駆動オンタイ
ムにて比例流量制御バルブ２２へ下降出力をオンにし
（ステップ２１１）、ステップ２０１へ戻る。

【００１３】ここで、ステップ２０８でＴ₂＜Ｔ_Oとな
ったとき、即ちステップ２０７でセットされたセットオ
ンタイムＴ₂が下げ速度補正時の規定オンタイムＴ_Oよ
り小であれば、Ｔ_C＝０にして駆動オンタイムの補正を
行わない（ステップ２１２→２１０）。従って、セット
オンタイムＴ₂が小で、比例流量制御バルブ２２を通過
する油の流量が小のときは駆動オンタイムは補正され
ず、比例流量制御バルブ２２の機械的なばらつきや油温
上昇による特性の変化に拘わらず、小流量域での作動特
性が確保される。

【００１４】ここで、前述したフローチャートの中で、
図５に示したステップ２０６及び２０８以降を図６に示
すように変更してもよい。図４のステップ２０３で上昇
要求があったときはステップ２０５でセットオンタイム
Ｔ₁をセットし、これを定数α（例えばα＝１５０）で
割って１ランク補正量Ｍ₁を求める（ステップ２２
０）。更に、下げ速度補正ルーチンで記憶した補正カウ
ンタ値に前記１ランク補正量Ｍ₁を乗じ、セットオンタ
イムＴ₁に加算して駆動オンタイムを補正し（ステップ
２２１）、この補正された駆動オンタイムにて比例流量
制御バルブ２２へ上昇出力をオンにし（ステップ２２
２）、ステップ２０１へ戻る。

【００１５】一方、ステップ２０３で下降要求があった
ときはステップ２０７でセットオンタイムＴ₂をセット
し、これを定数β（例えばβ＝１００）で割って１ラン
ク補正量Ｍ₂を求める（ステップ２２３）。定数βは定
数αより小に設定されており、下降側の１ランク補正量
Ｍ₂が上昇側の１ランク補正量Ｍ₁より大となり、下降
側の補正量が上昇側の補正量より大となる。更に、上昇
要求があった場合と同様にして、補正カウンタ値に１ラ
ンク補正量Ｍ₂を乗じ、セットオンタイムＴ₂に加算し
て駆動オンタイムを補正し（ステップ２２４）、この補
正された駆動オンタイムにて比例流量制御バルブ２２へ
下降出力をオンし（ステップ２２５）、ステップ２０１
へ戻る。

【００１６】従って、下げ速度補正ルーチンで記憶した
補正カウンタ値に基づき、上昇側及び下降側の双方に於
いてセットオンタイムＴ₁又はＴ₂の大小に応じた補正
が為され、前記下げ速度補正ルーチンの他に別個に測定
区間を設けずして、全流量域で適正な補正を行うことが
できる。図７は下げ速度測定のルーチンの他の実施例を
示すフローチャートであり、電源投入後にロータリ２を
上限付近から降下させ、予め規定したオンタイムで規定
時間下降させる（ステップ３０１）。そして、規定時間
中の降下量を測定し（ステップ３０２）、その測定回数
が所定のｎ回に達したか否かを判別する（ステップ３０
３）。ｎ回測定したときは、ｎ回の降下量を平均してγ
を算出し（ステップ３０４）、降下基準値をγに決定す
る（ステップ３０５）。そして、ポジションレバー１７
の設定値とリフトアーム５の高さとの差は規定範囲内で
あるとセットして（ステップ３０６）、ステップ３０１
へ戻る。一方、測定回数がｎ回以上であるときは降下基
準値γとの差を演算し（ステップ３０３→３０７）、ス
テップ３０１へ戻る。又、測定回数がｎ回未満のときは
ステップ３０６へジャンプする。

【００１７】而して、従来はオペレータが規定降下量か
ら一旦下げ速度補正を行った後に、何回かロータリ２を
上下動させると比例流量制御バルブ２２の機械的なばら
つきや油温上昇等により、作業途中で降下速度が変化す
ることがあったが、図７のフローチャートに従って下げ
速度を測定したときは、電源投入後に降下量をｎ回測定
したときまでの基準値を下げ速度の補正の基準とするの
で、比例流量制御バルブ２２にばらつきがあった場合で
も、適正な下げ速度の補正が行われる。

【００１８】尚、この発明は、この発明の精神を逸脱し
ない限り種々の改変を為すことができ、そして、この発
明が該改変されたものに及ぶことは当然である。

【００１９】

【発明の効果】この発明は上記一実施例に詳述したよう
に、下げ速度の測定区間で規定したオンタイム以上にセ
ットオンタイムがセットされたときは駆動オンタイムの
補正が行われ、セットオンタイムが前記測定したオンタ
イムに達しないときは駆動オンタイムは補正されない。
従って、対地作業機を少しずつ下降させる場合に、比例
流量制御バルブの機械的なばらつき等があっても、補正
が掛かり過ぎることがなく、安定した油圧制御が為され
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例なるトラクタの側面図。

【図２】油圧制御装置のブロック図。

【図３】下げ速度補正ルーチンのフローチャート。

【図４】ポジション制御のフローチャート、その１。

【図５】ポジション制御のフローチャート、その２。

【図６】他の実施例なるポジション制御のフローチャー
ト、その３。

【図７】他の実施例なる下げ速度測定ルーチンのフロー
チャート。

【符号の説明】

１機体２ロータリ５リフトアーム１６制御装置１７ポジションレバー２２比例流量制御バルブ

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】比例流量制御バルブにより対地作業機の
昇降制御を行う動力農機であって、予め規定したオンタ
イムで比例流量制御バルブを規定時間駆動したときの変
位を測定し、予め規定した速度と実際に測定された速度
との差に応じて駆動オンタイムを補正する油圧制御装置
に於いて、制御中にセットされたセットオンタイムが規
定値以上のときのみ、前記駆動オンタイムの補正が行わ
れるようにしたことを特徴とする動力農機の油圧制御装
置。