JPH0660305U - 移動収穫機の方向制御装置 - Google Patents

移動収穫機の方向制御装置

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JPH0660305U
JPH0660305U JP802893U JP802893U JPH0660305U JP H0660305 U JPH0660305 U JP H0660305U JP 802893 U JP802893 U JP 802893U JP 802893 U JP802893 U JP 802893U JP H0660305 U JPH0660305 U JP H0660305U
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豊春 遠藤
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MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
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Abstract

(57)【要約】 【目的】コンバインの方向センサが穀稈に当接して、間
欠的にオン・オフ信号の発生中、手動操作レバーの誤操
作によるブレーキ作動を防ぐ。 【構成】コンバインの制御部Cは、方向センサ3,5が
穀稈に当接して、間欠的なオン・オフ信号の発生してい
ることに基づき刈取り作業中と判断すると共に、手動操
作レバー11がブレーキ作動範囲の操作であることをポ
テンショメータ15の検出電圧に基づき判断する場合、
制御部Cは、バイパスバルブ23のソレノイド23aを
制御し、バイパスバルブ23を作動させ、ブレーキ作動
圧を下げ、左右ブレーキシリンダ27a,27bの作動
を停止する。

Description

【考案の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】
本考案は、コンバイン等の移動収穫機の方向制御装置に係り、詳しくは方向自 動制御装置を有する方向制御装置における手動操向装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に、移動収穫機例えばコンバインの方向制御装置は、手動操作レバーの外 、方向自動制御装置を備えており、該自動制御装置は、穀稈の株元部に当接して 作動する方向センサを走行機体の前下部に設け、かつ該方向センサに基づきサイ ドクラッチを切り制御して、走行機体の方向を自動的に修正する。
【0003】 そして、方向センサが穀稈に当接して間欠的にオン・オフ信号の発生中、手動 操向装置の左右サイドクラッチ操作が必要になった場合、手動操作レバーの所定 範囲の操作により左右サイドクラッチ装置のクラッチを切り制御し、かつ該手動 操作レバーの前記所定範囲を超える操作により左右サイドクラッチ装置のクラッ チを切り制御すると共にブレーキ作動をしていた。
【0004】
【考案が解決しようとする課題】
しかし、従来のように方向センサが穀稈に当接して間欠的にオン・オフ信号の 発生中、手動操向装置の手動操作レバーの操作においては、クラッチ切りからブ レーキ作動へと連続した操作によって行われたため、オペレータによってはクラ ッチ切り操作を誤ってブレーキ作動操作とすることがあり、そのためオペレータ の意図に反して機体が急激に回行し、条外れすることが生じていた。
【0005】 本考案は、上記したような不都合を解消するためになされたもので、方向セン サが穀稈に当接して間欠的にオン・オフ信号の発生中、手動操作装置の手動操作 レバーの操作による条外れ等をおこさないようにする移動収穫機の方向制御装置 を提供するものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
本考案は、クラッチ及びブレーキを有する左右サイドクラッチ装置を有し、機 体前方に設置した方向センサ(3),(5)に基づき前記左右サイドクラッチ装 置のクラッチを切り制御する方向自動制御装置と、手動操作部材(11)の所定 範囲の操作に基づき前記左右サイドクラッチ装置のクラッチを切り制御し、かつ 該手動操作部材(11)の前記所定範囲を超える操作に基づき前記左右サイドク ラッチ装置のクラッチを切り制御すると共にブレーキを作動する手動操向装置と 、を備えてなる移動収穫機において、前記方向センサ(3),(5)が穀稈(6 )に当接して間欠的にオン・オフ信号を発生していることに基づき、作業中か否 かを判断する作業判断手段(C1)と、該判断手段(C1)が作業中を判断した 場合、前記手動操向装置のブレーキ作動を停止するブレーキ作動停止手段(C2 )と、を備えてなる。
【0007】
【作用】
以上構成に基づき、移動収穫機が刈取り作業を行う場合、方向センサ(3), (5)が間欠的にオン・オフ信号を出力することに基づき、作業判断手段(C1 )が刈取り作業等の作業中であることを判断する。この状態にあっては、オペレ ータが手動操作部材(11)を操作して方向修正する場合、例え該手動操作部材 (11)をブレーキ範囲まで操作しても、ブレーキ作動停止手段(C2)により ブレーキが作動することはなく、クラッチの切り作動により機体は滑らかに方向 修正される。
【0008】
【実施例】
以下、本考案による実施例を図面に基づいて説明する。
【0009】 コンバイン1は、図1に示すように、機体前部に多数のディバイダ2を有して おり、左側即ち未刈側ディバイダ2a部に方向センサ3が設置されていると共に 、右側即ち既刈り側ディバイダ2b部に方向センサ5が設置されている。両方向 センサ3,5にはそれぞれ機体内方向に向けてセンサアーム3a,5aが配設さ れていると共に、センサスイッチ3b,3c,5b,5c(図4(a) 参照)が配 置されており、センサアーム3a,5aが穀稈6に当接して回動し、該センサア ーム3a,5aの回動範囲に基づいて、各センサスイッチ3b,3c,5b,5 cが作動する。該センサスイッチ3b,3c,5b,5cの開閉動作の組合せに よって図3に示した油圧回路に介装するサイドクラッチ・ブレーキ操作用バルブ 7を図4に示した制御部Cにより制御し、機体走行方向を制御する。
【0010】 また、図2(a) に示すように運転操作台9の上面には、操作パネル10が配設 されており、該操作パネル10にはその右側方部に手動操作レバー11が左右及 び前後方向回動自在に立設されており、該手動操作レバー11はその前後方向の 操作により前処理部を昇降制御し、かつその左右方向の操作により左右サイドク ラッチ及びブレーキを操作する。該手動操作レバー部材11の先端には押ボタン スイッチ12が装置されており、また操作パネル10の左側方部に方向自動スイ ッチ13が配設されている。 して、手動操作レバー11にて作動される手動操向装置は、図2(b) に示すよう に、該手動操作レバー11の下端部に、その手動操作レバー11の傾動角を検出 するポテンショメータ15が設けられている。該手動操作レバー11の下方には 支軸16aにて回動自在に支持されたアーム16が該手動操作レバー11に一体 のカム板14に隣接して配設されており、該アーム16の一端がワイヤ17を介 して、アーム19に連接されている。該アーム19は支軸19aを中心に回動さ れて、その他端により可変リリーフバルブ21を作動するようになっている。な お、22は油圧バルブアッシ、7はサイドクラッチ・ブレーキ操作用バルブ、2 3はバイパスバルブである。
【0011】 従って、手動操作レバー11を例えば右方向へ所定範囲で操作すると、ポテン ショメータ15は、操作された手動操作レバー11の傾動角を検出し、該メータ の検出電圧を制御部Cへ発信する。すると、制御部Cは、サイドクラッチ・ブレ ーキ操作用バルブ7のソレノイド7bへ信号を送信し、右サイドクラッチシリン ダ24bを作動させ、右サイドクラッチを切り制御するようになっている。さら に、手動操作レバー11を右方向へ所定範囲を超える操作をすると、該手動操作 レバー11と連動してアーム16が回動し、ワイヤ17を牽引し、更にアーム1 9を回動することにより、可変リリーフバルブ21を制御して右サイドブレーキ シリンダを作動させ、右サイドブレーキを作動させるようになっている。また、 手動操作レバー11の左方向への操作についても同様である。
【0012】 油圧回路は、図3に示すように、油圧ポンプ25からのオイルがフィルタ26 を介してサイドクラッチ・ブレーキ操作用バルブ7に連通し、該サイドクラッチ ・ブレーキ操作用バルブ7はサイドクラッチシリンダ24a,24bと共にサイ ドブレーキシリンダ27a,27bに連通し、更に可変リリーフバルブ21と共 にバイパスバルブ23へと連通している。そして、該手動操作レバー11の所定 範囲を超える操作による該手動操作レバー11の傾動角に対応する可変リリーフ バルブ21の絞り量により左右ブレーキの制動圧が制御される。なお、図中28 はオリフィス、29はチェック弁、30はオイルタンク、31はメインリリーフ バルブである。
【0013】 そして、図4(a) に示すようにコンバイン1の機体前方に設置されている方向 センサ3,5のセンサスイッチ3b,3c,5b,5cからの信号、手動操作レ バー11のポテンショメータ15からの信号が制御部Cに入力されている。また 、方向自動車制御をオン・オフ作動する方向自動スイッチ13、押ボタンスイッ チ12、キーボードボックス46内の変更スイッチ46a、切替用スイッチ46 b、入力キー46c,46c…も制御部Cに入力されている。そして、制御部C は左右サイドクラッチ・ブレーキ操作用バルブのソレノイド7a,7bに出力し 、サイドクラッチシリンダ24a,24b、サイドブレーキシリンダ27a,2 7bを操作する。また、制御部Cはバイパスバルブ23のソレノイド23aに出 力し、バイパス回路34を制御する。そして、制御部C内には、作業判断手段C 1及びブレーキ作動停止手段C2が格納されており、作業部判断手段C1は、方 向センサ3からの間欠的なオン・オフ信号に基づき刈取り作業中と判断し、また ブレーキ作動停止手段C2は、該刈取り作業中にあっては、手動操向装置のブレ ーキ作動を停止する。なお、制御部CはCPU33、ROM35、RAM36、 インプットインターフェース37、アウトプットインターフェース38等より構 成されるマイクロコンピュータシステムである。
【0014】 また、図4(b) は、本考案に係る移動収穫機の方向制御装置を示す機能ブロッ ク図である。
【0015】 ついで、上述構成に基づく作用について、図5、図6、図7、図8、図9及び 図10に沿って順に説明する。
【0016】 まず、図5に沿って、本実施例による方向制御について説明する。
【0017】 コンバイン1が圃場において走行している状態にあっては、左方向センサ3の センサアーム3aが穀稈6に間欠的に当接する。すると、該方向センサ3はオン ・オフの間欠的な信号を制御部Cに送信し、該信号に基づき、制御部Cの刈取り 作業判断手段C1が刈取り作業中であることを判断する(S1)。そして、該刈 取り作業判断手段C1が刈取り作業中と判断した場合、制御部Cは作業を走行制 御中である(S2)。次に、方向センサ3が間欠信号を制御部Cに発信中、方向 自動スイッチ13がオン状態にある場合(S3)、制御部Cは方向自動制御中で ある(S4)。さらに、制御部Cはオペレータによる手動操作レバー11の操作 中か否かを判断し(S5)、該制御部Cが手動操作レバー11の操作中でないと 判断すると、制御部Cは方向センサ3のセンサスイッチ3b,3cの開閉動作の 組合せに基づく信号を受信し、機体の作動方向を左旋回作動方向とするか、右旋 回作動方向とするか、直進作動方向とするかの判断をし(S11)、機体の作動 方向を左旋回作動方向とする場合、制御部Cは方向センサスイッチ3b,3cの 開閉動作の組合せによる信号に基づき、オンタイム、オフタイムからなるインチ ング制御信号をサイドクラッチ・ブレーキ操作用バルブ7のソレノイド7aに送 信し、左サイドクラッチシリンダ24aを作動させ、左サイドクラッチを切り制 御する(S12)。また、機体の作動方向を右旋回作動方向とする場合、制御部 Cは方向センサスイッチ3b,3cの開閉動作の組合せによる信号に基づき、オ ンタイム、オフタイムからなるインチング制御信号をサイドクラッチ・ブレーキ 操作用バルブ7のソレノイド7bに送信し、右サイドクラッチシリンダ24bを 作動させ、右サイドクラッチを切り制御する(S14)。
【0018】 さらに、機体の作動方向を直進作動方向とする場合、制御部Cはサイドクラッ チ・ブレーキ操作用バルブ7のソレノイド7a,7bに信号を送信せず、従って 左右サイドクラッチは作動しない。
【0019】 そして、制御部Cが手動操作レバー11の操作中であると判断すると(S5) 、制御部Cは方向自動制御を解除する(S6)。ポテンショメータ15は、手動 操作レバー11の操作による該レバー11の傾動角を検出し、該メータの検出電 圧を制御部Cに発信する。すると、制御部Cは、手動操作レバー11の操作が所 定範囲であるか、所定範囲を超えた範囲であるのかを判断し(S7)、手動操作 レバー11の操作が所定範囲を超えた範囲である場合、ブレーキ作動停止手段C 2はバイパスバルブ23のソレノイド23aを制御し、バイパスバルブ23を作 動させ、ブレーキ作動圧を下げ、左右ブレーキシリンダ27a,27bの作動を 停止させる(S8)。一方、手動操作レバー11の操作が所定範囲である場合、 ブレーキ作動停止手段C2はバイパスバルブ23のソレノイド23aへ信号は送 信せず、従って、バイパスバルブ23は作動しない(S9)。次に、制御部Cは 手動操作レバー11の左右の操作方向の左方向か右方向かを判断し(S10)、 該操作方向が左方向である場合、制御部Cはサイドクラッチ・ブレーキ操作用バ ルブ7のソレノイド7aに信号を送信し、左サイドクラッチシリンダ24aを作 動させ、左サイドクラッチを切り制御する(S12)。一方、手動操作レバー1 1の操作方向が右方向である場合、制御部Cはサイドクラッチ・ブレーキ操作用 バルブ7のソレノイド7bに信号を送信し、右サイドクラッチシリンダ24bを 作動させ、右サイドクラッチを切り制御する(S14)。
【0020】 また、コンバイン1が、図8に示すように枕地に至り、刈取り作業を中断する と同時に、方向センサ3からの間欠信号も中断され、これにより作業判断手段C 1が非作業中と判断する(S15)。すると、この状態にあっては、手動操作レ バー11の操作角度が検出され、所定範囲以上となっても、バイパスバルブ23 がオンとなることはなく、該操作角度に応じた可変リリーフバルブ21の絞りに より、ブレーキ作動圧を上げて、サイドブレーキシリンダ27a,27bを作動 する。なお、路上走行においても同様である。
【0021】 さらに、方向自動スイッチ13がオフ状態である場合、経路bを経てステップ 7に至る。
【0022】 つぎに、図6に沿って、一部変更した実施例について説明する。
【0023】 上述図5に示すフローでは、コンバイン1の圃場作業をしている場合、オペレ ータが方向自動制御中に手動操作レバー11を操作すると、機体の走行の円滑な 移動ができない場合が生ずる。そこで、本実施例は、ステップS21,S22を 追加して、方向自動制御中、機体を左旋回作動方向とする場合、出力データ記憶 手段C3にインチング制御信号を左旋回出力データとして記憶し、また、機体を 右旋回作動方向とする場合、出力データ記憶手段C3にインチング制御信号を右 旋回出力データとして記憶する。さらに、ステップS23,S24を追加し、作 動状態維持手段C5は、手動操作レバー11の操作方向が左方向である場合、出 力データ記憶手段C3に記憶された左旋回出力データを方向自動制御装置へ送信 し作動状態を維持する。また、作動状態維持手段C5は、手動操作レバー11の 操作方向が右方向である場合、出力データ記憶手段C3に記憶された右旋回出力 データを方向自動制御装置へ送信し作動状態を維持するものとする。
【0024】 さらに、図7に沿って、一部変更した実施例について説明する。
【0025】 上述図6に示すフローでは、手動操作レバー11の操作によるブレーキ作動が 必要になる場合に対応できない。そこで、本実施例はステップ31を追加し、手 動操作部材11が所定範囲を超える操作の場合、該部材11の先端に装置された 押ボタンスイッチ12をオンとすれば、バイパスバルブ23のソレノイド23a へ送信する信号を停止するようにするものである。
【0026】 ついで、図8について説明する。
【0027】 コンバイン1の圃場における刈取り作業を示している。
【0028】 一般に、刈取り作業では、条列に沿って作業を行う、いわゆる条刈と、条列に 直交する方向に行う、いわゆる横刈とがある。
【0029】 次に、図9に沿って、方向自動制御に関する部分のフローを一部変更した実施 例について説明する。
【0030】 上述図5に示したフローでは、方向自動制御の制御データとしてROM35に 記憶された所与の制御データを使用しているため、コンバイン1は様々に異なる 作業条件のもとでは、十分に対応できない場合があった。そこで、本実施例はス テップS52,S53,S55を追加する。まず、予め、複数の標準的制御デー タをROM35に記憶させておくことにする。コンバイン1の方向自動スイッチ 13のオンにより(S51)、制御部Cは、ROMに記憶されている通常制御デ ータをCPU33へ読み込む(S52)。そこで、複数の標準的制御データから 指定する制御データへと変更する制御データの切替用スイッチ46bを操作した 場合(S53)、制御データ入替手段(C6)はROM35に記憶されている複 数の制御データから指定された制御データを通常制御データと入替えるようにす る(S55)。なお、制御データとして、条列間データ、株間データ、雑草デー タ、湿田度データを使用するが、他の条件データを加えてよい。また、ステップ S56〜S59は図5のステップS11〜S14と同様である。
【0031】 そしてまた、図10に沿って、方向自動制御に関する部分のフローを一部変更 した実施例について説明する。上述図9に示したフローでは方向自動制御の制御 データとしてROM35に記憶された複数の標準的なデータから制御データを指 定するのでオペレータが作業条件に応じた制御データを入力することができない 。そこで、本実施例はステップS60〜S62を追加して、制御データを変更す る制御データ変更スイッチ46aをオンとし(S60)、制御データ入力キー4 6c,46c…を操作して制御データを入力すると(S61)、入力制御データ 入替手段(C7)は入力された制御データを指定制御データと入替えるようにす る(S62)。
【0032】
【考案の効果】
以上説明したように、本考案によれば、コンバインの方向センサが穀稈に当接 して、間欠的に、オン・オフ信号の発生中、手動操作部材を所定範囲を超えて操 作してもサイドクラッチ装置のブレーキが作動せず、機体の急激な旋回がなくな るため、不慣れなオペレータによる手動操作部材の誤動作による条外れを防ぐこ とができる。
【0033】 つぎに、手動操作部材の所定の操作による機体を旋回させる時、方向自動制御 装置の作動状態を継続して維持できるので、不慣れなオペレータによる操作部材 の誤動作による条外れを防ぐことができる。
【0034】 さらに、手動操作部材を操作してブレーキ作動が必要な時、ブレーキ作動もで き、機体を大きく旋回させることができるので、極端な条曲がりや方向自動制御 で対応できない場合も対応できる。
【0035】 また、方向自動制御の制御データとして、複数の制御データから作業条件に適 した制御データを使用可能とし、より効率的な作業ができ、様々な作業条件にも 対応できる。
【0036】 そして、方向自動制御の制御データとして、オペレータが作業条件に適う制御 データを入力することができ、一層効率的な作業ができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本考案を適用し得るコンバインを示す概略平面
図。
【図2】(a) は本考案に係る運転操作台を示す図、(b)
は本考案に係る手動操作装置を示す図。
【図3】油圧回路図。
【図4】(a) は電気回路図、(b) は機能ブロック図。
【図5】本考案に係る実施例の作用を説明するためのフ
ローチャート。
【図6】他の実施例の作用を説明するためのフローチャ
ート。
【図7】他の実施例の作用を説明するためのフローチャ
ート。
【図8】圃場における刈取り作業方向を示す図。
【図9】他の実施例の作用を説明するためのフローチャ
ート。
【図10】他の実施例の作用を説明するためのフローチ
ャート。
【符号の説明】
1 移動収穫機(コンバイン) 3,5 方向センサ 6 穀稈 7 サイドクラッチ・ブレーキ操作用バルブ 11 手動操作部材(レバー) 12 押ボタンスイッチ 13 方向自動スイッチ 23 バイパスバルブ 24a,24b サイドクラッチシリンダ 27a,27b サイドブレーキシリンダ C 制御部 C1 作業判断手段 C2 ブレーキ作動停止手段 C3 出力データ記憶手段 C5 作動状態維持手段 C6 制御データ入替手段 C7 入力制御データ入替手段

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 【請求項1】 クラッチ及びブレーキを有する左右サイ
    ドクラッチ装置を有し、機体前方に設置した方向センサ
    に基づき前記左右サイドクラッチ装置のクラッチを切り
    制御する方向自動制御装置と、手動操作部材の所定範囲
    の操作に基づき前記左右サイドクラッチ装置のクラッチ
    を切り制御し、かつ該手動操作部材の前記所定範囲を超
    える操作に基づき前記左右サイドクラッチ装置のクラッ
    チを切り制御すると共にブレーキを作動する手動操向装
    置と、を備えてなる移動収穫機において、 前記方向センサが穀稈に当接して間欠的にオン・オフ信
    号を発生していることに基づき、作業中か否かを判断す
    る圃場作業判断手段と、 該判断手段が作業中を判断した場合、前記手動操向装置
    のブレーキ作動を停止するブレーキ作動停止手段と、を
    備えてなる、 移動収穫機の方向制御装置。
JP1993008028U 1993-02-03 1993-02-03 移動収穫機の方向制御装置 Expired - Lifetime JP2600722Y2 (ja)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018191532A (ja) * 2017-05-12 2018-12-06 株式会社クボタ 作業機

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